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G ÉOMÉTRIE DIFFÉRENTIELLE
Dans tout ce chapitre, n désigne un entier naturel non nul ou +∞. On identifiera au besoin le plan à R2 via la
donnée d’un repère orthonormé direct (O,~ı,~).

1 Paramétrages d’une courbe

1.1 Arc paramétré

Définition 1.1 (Arc paramétré)

On appelle arc paramétré de classe C n tout couple (I, f) où I est un intervalle de R et f une application de
classe C n de I dans le plan. L’image de f est appelé le support de l’arc paramétré.

Remarque. Dire que f est de classe C n est équivalent à dire que les applications coordonnées x et y sont de classe
C n . On a alors f(n) (t) = (x(n) (t), y(n) (t)) qui est un vecteur de R2 .

Remarque. Une même courbe peut avoir deux paramétrisations différentes : paramétrage trigonométrique et
rationnel du cercle unité privé du point (−1, 0).

Paramétrage d’une courbe cartésienne d’équation y = f(x)

I −→ R2
Soit f : I → R. La courbe représentative de f peut être paramétré par l’arc g : . Autrement
t 7−→ (t, f(t))
dit, on paramètre par l’abscisse. Si f est de classe C n , g est un arc paramétré de classe C n .

Définition 1.2 (C n -difféomorphisme)

Soient I et J deux intervalles de R. On appelle C n -difféomorphisme de I sur J toute application bijective ϕ : I → J
telle que ϕ et ϕ−1 soient de classe C n .

Remarque. Un C n -difféomorphisme est toujours strictement monotone.

Exemple 1. t 7→ arctan t est un C ∞ difféomorphisme de R sur ] − π2 , π2 [.

Définition 1.3 (Paramétrage admissible)

Soit (I, f) et (J, g) deux arcs paramétrés de classe C n . On dit que (J, g) est un reparamétrage admissible de
(I, f) s’il existe un C n -difféomorphisme ϕ de I sur J tel que f = g ◦ ϕ.
On dit alors que ϕ est un changement de paramétrage admissible de classe C n .
On dira aussi que (I, f) et (J, g) sont deux arcs paramétrés équivalents.

Remarque. (I, f) et (J, g) ont le même support. Néanmoins, deux arcs paramétrés ayant le même support ne
[0, 2π] −→ R2 [0, 2π] −→ R2
sont pas forcément équivalents. Considérons f : et g : . Ces
t 7−→ (cos t, sin t) t 7−→ (cos 2t, sin 2t)
deux arcs paramétrés ont le même support, à savoir le cercle trigonométrique. Mais il n’existe pas de bijection ϕ de
[0, 2π] sur lui-même telle que f = g ◦ ϕ. En effet, (−1, 0) possède un antécédent par f et deux antécédents par g.
Ceci signifie que le support de deux arcs paramétrés équivalents doivent être parcourus « de la même façon ». Ici le

[Link] 1
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support de f est parcouru une fois alors que le support de g est parcouru deux fois.
[0, π] −→ R2
Par contre, h : est un arc paramétré équivalent à f.
t 7−→ (cos 2t, sin 2t)

Définition 1.4 (Orientation d’un arc paramétré)

Un arc paramétré (I, f) est dit orienté lorsqu’on n’autorise que des changements de paramétrage croissants.
Un paramétrage admissible d’un arc orienté est un paramétrage correspondant à un changement de paramétrage
croissant.

Remarque. En clair, cela signifie qu’on choisit un « sens de parcours » de l’arc paramétré.

Propriétés d’un arc paramétré

Les propriétés « intrinsèques » à un arc paramétré sont celles qui sont indépendantes du paramétrage choisi i.e.
qui sont invariantes par changement de paramétrage. Les propriétés « intrinsèques » à un arc paramétré orienté
sont celles qui sont invariantes par changement de paramétrage croissant.

1.2 Repère de Frénet

Rappel Point régulier, arc régulier

Un point de paramètre t d’un arc paramétré (I, f) de classe C n est dit régulier si f ′ (t) 6= 0.
Un arc paramétré de classe C n est dit régulier si tout point de l’arc est régulier.

Remarque. Soient (I, f) et (J, g) sont deux arcs paramétrés de classe C n équivalents. Si l’un des deux arcs est
régulier, l’autre est aussi régulier.

Définition 1.5 (Repère de Frénet)

Soit (I, f) un arc orienté régulier. On note
f ′ (t)
◮ ~T (t) = ′ le vecteur directeur unitaire de la tangente orientée en M(t) ;
kf (t)k
~
◮ N(t) le vecteur directement perpendiculaire à ~T (t).
Le repère orthonormé direct (M(t), ~T (t), N(t))
~ est appelé repère de Frénet de l’arc orienté (I, f) en M(t).

Remarque. Le repère de Frénet est une propriété intrinsèque d’un arc orienté. En effet, le repère de Frénet est
invariant par changement de paramétrage croissant. En effet, soient (I, f) et (J, g) deux arcs paramétrés réguliers de
classe C n tels qu’il existe un C n -difféomorphisme croissant de I sur J tel que f = g ◦ ϕ. Soit t ∈ I et u = ϕ(t) ∈ J.
f ′ (t) g ′ (u)
On vérifie que ′ = .
kf (t)k kg ′ (u)k
Le repère de Frénet ne dépend donc que de la « position » sur l’arc paramétré.

Exemple 2. Repère de Frénet en un point d’une ellipse.

1.3 Abscisse curviligne et longueur d’un arc paramétré

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Définition 1.6
Soit (I, f) un arc orienté régulier de classe C n . On appelle abscisse curviligne de (I, f) toute primitive de kf ′ k
sur I.

Remarque. L’abscisse curviligne est une propriété intrinsèque d’un arc orienté. En effet, l’abscisse curviligne est
invariante par changement de paramétrage croissant. En effet, soient (I, f) et (J, g) deux arcs paramétrés réguliers de
classe C n tels qu’il existe un C n -difféomorphisme croissant de I sur J tel que f = g◦ ϕ. Soit t0 ∈ I et u0 = ϕ(t0 ) ∈ J.
Notons s1 l’unique primitive de kf ′ k s’annulant en t0 et s2 l’unique primitive de kg ′ k s’annulant en u0 . On vérifie
que si u = ϕ(t), s1 (t) = s2 (u).
L’abscisse curviligne ne dépend donc que de la « position » sur l’arc paramétré.

Proposition 1.7
Soit s une abscisse curviligne d’un arc orienté (I, f) de classe C n . Alors s est un C n -difféomorphisme croissant de
I sur J = s(I).

Proposition 1.8 (Paramétrage par l’abscisse curviligne)

Soit s une abscisse curviligne d’un arc orienté (I, f) de classe C n . Posons J = s(I) et g = f ◦ s−1 . Alors (J, g) est
un paramétrage admissible de l’arc orienté (I, f).
De plus, pour tout s ∈ J, kg ′ (s)k = 1 : le paramétrage (J, g) est dit normal.
Le paramétrage (J, g) est appelé paramétrage par l’abscisse curviligne de l’arc orienté (I, f).

Remarque. Un paramétrage normal correspond à un parcours de l’arc orienté à vitesse constante.

Définition 1.9 (Longueur d’un arc paramétré)

Soit (I, f) un arc paramétré. Pour a, b ∈ I tels que a < b, on appelle longueur de l’arc ([a, b], f) le réel positif
Zb
kf ′ (t)k dt = s(b) − s(a)
a

où s est une abscisse curviligne de (I, f).

Méthode Calcul pratique du repère de Frénet, de l’abscisse curviligne ou de la

longueur d’un arc

x = x(t)
◮ Si l’arc est donné sous la forme , alors f ′ (t) = (x ′ (t), y ′ (t)). On a donc kf ′ (t)k =
y = y(t)
È ′ 2 ′ 2
x (t) + y (t) . On peut alors calculer ~T (t), N(t)
~ et s(t) ou encore la longueur de l’arc.
◮ Si l’arc est donné sous la forme y = y(x), alors on pose f(x) = (x, y(x)). On a donc f ′ (x) = (1, y ′ (x)) et on
peut se reporter au cas précédent.
◮ Si l’arc est donné sousÈforme polaire r = r(θ), alors on pose f(θ) = r(θ)~u(θ). On a donc f ′ (θ) = r ′ (θ)~u(θ) +
r(θ)~v(θ) et kf ′ (θ)k = r(θ)2 + r ′ (θ)2 . On peut alors calculer ~T (θ), N(θ)
~ et s(θ) ou encore la longueur de
l’arc.

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Exemple 3. Calcul du périmètre du cercle.

Exemple 4. Calcul d’une abscisse curviligne de la chaînette d’équation y = cosh x. Longueur de la chaînette
entre les points d’abscisse −1 et 1.

Exemple 5. Calcul de la longueur de la cardioïde d’équation ρ = a(1 + cos θ).

2 Courbure d’un arc paramétré

Notation 2.1 (Changement de variable)

Soit h est une fonction de classe C n sur I dont la variable est noté t. On effectue le changement de variable
u = ϕ(t) où ϕ est un difféomorphisme de I sur J. On pose h = g ◦ ϕ de sorte que les arcs (I, f) et (J, g) sont
équivalents. On a donc
h ′ (t) = g ′ (ϕ(t))ϕ ′ (t) = g ′ (u)ϕ ′ (t)
On emploiera des notations à la physicienne i.e. on confond h et g ainsi que la fonction ϕ et la variable u. La
relation précédente peut alors s’écrire
dh dh du
=
dt du dt

2.1 Détermination angulaire

Proposition 2.2 (Détermination angulaire)

Soit (I, f) un arc orienté régulier de classe C n . Il existe une application α de classe C n−1 sur I telle que :

∀t ∈ I, ~T (t) = cos α(t)~ı + sin α(t)~

On l’appelle la détermination angulaire.

Remarque. La détermination angulaire est définie à un multiple entier de 2π près. Comme le vecteur ~T , c’est
une propriété intrinsèque d’un arc orienté.

~
Remarque. On a alors N(t) = − sin α(t)~ı + cos α(t)~.

Proposition 2.3
Soit (I, f) un arc orienté régulier de classe C n . On note s une abscisse curviligne de (I, f). On note x et y les
applications coordonnées de f.
df ~ dx dy
=T = cos α = sin α
ds ds ds

2.2 Courbure

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Définition 2.4 (Courbure)

On reprend les notations des propositions précédentes. Si (I, f) est un arc orienté régulier de classe C n avec n > 2,
dα
la courbure γ de l’arc en un point est définie par γ = .
ds
1
Si γ 6= 0, on appelle rayon de courbure la quantité R = γ .

Remarque. La courbure est une propriété intrinsèque d’un arc orienté. En effet, α et s ne dépendent que de la
position sur la courbe.

Rappel Point birégulier, arc birégulier

Un point de paramètre t d’un arc paramétré (I, f) de classe C n (n > 2) est dit birégulier si la famille (f ′ (t), f ′′ (t))
est libre.
Un arc paramétré de classe C n (n > 2) est dit birégulier si tout point de l’arc est birégulier.

Remarque. Soient (I, f) et (J, g) sont deux arcs paramétrés de classe C n équivalents. Si l’un des deux arcs est
birégulier, l’autre est aussi birégulier.

Centre de courbure et développée d’un arc

Soit (I, f) un arc paramétré de classe C 2 et M un point birégulier de l’arc.
On appelle centre de courbure de l’arc en M le point C défini par C = M + RN. ~
On appelle développée de l’arc le lieu des centres de courbure.

Exemple 1. La développée d’une ellipse est une astroïde.

2.3 Formules de Frénet

Proposition 2.5 (Formules de Frénet)

Toujours avec les mêmes notations :

d~T ~
~
dN
= γN = −γ~T
ds ds

Proposition 2.6 (Paramétrage par la détermination angulaire)

Soit (I, f) un arc birégulier de classe C n (n > 2). Alors α est un C n−1 -difféomorphisme de I sur α(I). On peut
donc paramétrer l’arc (I, f) considéré comme un arc de classe C n−1 par α et dans ce cas :

d~T ~
~
dN
=N = −~T
dα dα

2.4 Interprétation cinématique

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Définition 2.7 (Vitesse scalaire)

ds
Soit (I, f) un arc paramétré régulier. On appelle v = dt la vitesse scalaire.

Proposition 2.8 (Vitesse et accélération dans le repère de Frénet)

df d2 f dv ~ v2 ~
= v~T = T+ N
dt dt2 dt R

Remarque. L’accélération comporte donc une composante tangentielle dv ~

dt T qui indique les variations de la vitesse
scalaire et une composante normale qui indique les variations de la direction du vecteur vitesse. La composante
normale est donc liée à la géométrie de la courbe contrairement à la composante tangentielle.

Corollaire 2.9
 df d2 f
  ds ‹3
Det , =γ (⋆)
dt dt2 dt

Corollaire 2.10
Un point de (I, f) est birégulier si et seulement si la courbure en ce point est non nulle.

2.5 Calcul pratique

Méthode Paramétrage en coordonnées cartésiennes

x ′ (t)
Détermination angulaire : On calcule x ′ (t), y ′ (t) et s ′ (t) = kf ′ (t)k. On a alors cos α(t) = s ′ (t) et sin α(t) =
y ′ (t)
s (t)
′ . On peut également identifier les coordonnées de ~T dans la base (~ı,~).
α ′ (t)
Courbure : Si on connaît α(t), on a γ(t) = s ′ (t) . Sinon, on peut utiliser la formule (⋆) qui donne

x ′ (t)y ′′ (t) − x ′′ (t)y ′ (t)

γ(t) = 3
(x ′ (t)2 + y ′ (t)2 ) 2

Exemple 2. Détermination angulaire de l’astroïde.

Méthode Paramétrage par l’abscisse

Si la courbe est donné sous la forme y = y(x), on pose f(x) = (x, y(x)) et on se reporte au cas précédent. On a
y ′′ (x)
notamment une formule relativement simple de la courbure γ(x) = 3 .
(1+y ′ (x)2 ) 2

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Méthode Paramétrage en coordonnées polaires

Détermination angulaire : On peut obtenir les coordonnées de ~T (θ) dans la base (~u(θ),~v(θ)), ce qui permet
u(θ), ~T (θ)). Il suffit alors de remarquer que α(θ) = θ + V(θ).
éventuellement de déterminer V = (~
α ′ (θ)
Courbure : Si on connaît α(θ), on a γ(θ) = s ′ (θ) . Sinon, on peut utiliser la formule (⋆) qui donne

ρ(θ)2 + 2ρ ′ (θ)2 − ρ(θ)ρ ′′ (θ)

γ(θ) = 3
(ρ(θ)2 + ρ ′ (θ)2 ) 2

Exemple 3. Déterminer détermination angulaire et courbure de la cardioïde d’équation polaire r = a(1 + cos θ).

3 Champs de vecteurs
3.1 Champ de vecteurs et potentiel

Définition 3.1 (Champ de vecteurs)

Soit U un ouvert de R2 . On appelle champ de vecteurs sur U toute application F = (P, Q) de U dans R2 . On
dit que F est continu (resp. de class C 1 , C 2 ) si P et Q le sont.

Exemple 1. En physique, les champs électrique et magnétique sont des exemples de champs de vecteurs.

Définition 3.2 (Potentiel)

Soit F un champ de vecteurs sur U. On dit que F dérive d’un potentiel scalaire s’il existe une application
V ∈ C 1 (U, R) telle que F = grad V. Une telle application V est alors appelé un potentiel scalaire de F.

Remarque. On dit également que F est un champ de gradients.

# –
 Attention ! En physique, le potentiel V d’un champ de forces ~F est défini par ~F = −gradV.
Comme en physique, le potentiel est défini à une constante additive près.

EXERCICE 1.

On pose F(x, y) = (6xy2 − y3 , 6x2 y − 3xy2 ). Rechercher explicitement un potentiel scalaire V dont dérive F.

Proposition 3.3
∂P ∂Q
Soit F = (P, Q) un champ de vecteurs de classe C 1 sur U dérivant d’un potentiel scalaire. Alors = .
∂y ∂x

 Attention ! La réciproque est fausse à moins d’avoir une condition sur la géométrie de U.

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Définition 3.4 (Partie étoilée)

Soit A une partie de R2 . On dit que A est étoilée s’il existe Ω ∈ A tel que pour tout M ∈ A, [ΩM] ⊂ A.

Remarque. En particulier, toute partie convexe de R2 est étoilée.

Théorème 3.5 (Poincaré)

∂P ∂Q
Soit F = (P, Q) un champ de vecteurs de classe C 1 sur un ouvert étoilé U vérifiant = . Alors F dérive
∂y ∂x
d’un potentiel scalaire.

3.2 Circulation et intégrale curviligne

Définition 3.6 (Circulation)

Soit ~F un champ de vecteurs continu sur un ouvert U de R2 et Γ = ([a, b], γ) un arc paramétré de classe C 1 . Alors
la quantité :
Zb
~F(γ(t)).~γ ′ (t) dt
a
Z
ne dépend pas du paramétrage de Γ choisi. On l’appelle circulation de F sur Γ et on la note ~F.
Γ

Z
Remarque. Si ~F = (P, Q), la circulation se note aussi P dx + Q dy.
Γ

Proposition 3.7 (Circulation d’un champ dérivant d’un potentiel)

Soient ~F un 2
Z champ dérivant d’un potentiel V sur un ouvert U de R et Γ = ([a, b], γ) un arc paramétré de classe
C 1 . Alors ~F ne dépend que des extrémités de l’arc Γ . Plus précisément,
Γ
Z
~F = V(γ(b)) − V(γ(a))
Γ
Z
En particulier, si Γ est un arc fermé, ~F = 0.
Γ

Proposition 3.8 (Formule de Green-Riemann)

Soit U un ouvert de R2 Soit Γ = (I, γ) un arc paramétré de classe C 1 par morceaux à valeurs dans U. On suppose
que γ est simple (i.e. injectif sur [a, b[) et fermé (i.e. γ(a) = γ(b)). On suppose de plus que γ est orienté dans le
sens trigonométrique. On note D la partie bornée de U délimité par Γ . On se donne enfin un champ de vecteurs
~F = (P, Q) de classe C 1 sur U. Alors
Z ZZ  ‹
~F = ∂Q ∂P
− dx dy
Γ D ∂x ∂y

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Corollaire 3.9 (Calcul d’aire)

Avec les notations précédentes, l’aire de D est donné par :
Z Z Z
1
A(D) = x dy = −y dx = −y dx + x dy
Γ Γ 2 Γ

Exemple 2. Calcul de l’aire de l’ellipse.

Remarque. En particulier, pour un arc d’équation polaire r = ρ(θ), on a :

Z
1
A(D) = ρ2 dθ
2 Γ

Exemple 3. Calcul de l’aire de la cardioïde.

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