Niveau : M2 ELT-Commande Electrique
Module : Commande non linéaire et avancée (EC911)
Série TD 1 : Commande dans l’espace d’état et LQR
Exercice 1 : On considère le système multivariables suivant :
1- Vérifier à partir des équations d’état si le système est complétement commandable ou non et,
préciser les éventuels états non commandables ?
Vérifier la réponse en utilisant la matrice de commandabilité.
2- Montrer à partir des équations de sortie et d’état si le système est complétement observable ou
non et, préciser les éventuels états non observables ?
Vérifier la réponse en utilisant la matrice d’observabilité.
3- Calculer la matrice de transfert G(s) (inutile de développer le calcul de |s.I-A|).
Un pôle n’apparaitra pas dans cette matrice de transfert, lequel ?
Conclure donc sur le lien entre commandabilité/observabilité du système et sa matrice de
transfert ?
Rappel : Soit une matrice Co composée de vecteurs colonnes : Co = [v1 v2 v3 v4 v5 v6]
Les vecteurs v1, …, v6 sont dit linéairement indépendants si :
α1.v1 + α2.v2 + …+ α6.v6 = 0 α1=0, α2=0, …, α6=0 à la fois,
C’est-à-dire aucun vecteur ne peut être écrit linéairement en fonction d’un autre vecteur ou en fonction d’une
combinaison linéaire des autres vecteurs.
Exercice 2 :
On considère le système du second ordre suivant :
1 0 2 2
𝑥̇ (𝑡) = 𝑥(𝑡) + 𝑢(𝑡) ≡ 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
1 0 0 0
𝑦(𝑡) = [5 5]𝑥(𝑡) ≡ 𝐶𝑥(𝑡)
On souhaite calculer un contrôleur LQR : u(t) = - Kx(t), qui minimise le critère :
𝐽= [𝑦 (𝑡)𝑦(𝑡) + 𝑢 (𝑡)𝑅𝑢(𝑡)]𝑑𝑡 avec 𝑅 = 5 0
0 5
1. Calculer le gain optimal Kopt du contrôleur LQR.
2. Calculer les valeurs propres en boucle fermée avec u(t) = - Koptx(t).
3. Calculer la valeur minimale Jmin du critère J, quand les conditions initiales : 𝑥(0) = −1 .
1