Niveau : M2 ELT-Commande Electrique
Module : Commande non linéaire et avancée (EC911)
Série TD 4 : Stabilité des Systèmes Non Linéaires
Exercice 1 :
On considère le système suivant :
𝑥̇ = 𝑎𝑥
1- Montrer que l’étude de stabilité du point d’équilibre par la méthode de linéarisation ne marche pas.
2- Utiliser la fonction de Lyapunov 𝑉(𝑥) = 𝑥 pour montrer que le système est stable pour a<0 et
instable pour a>0.
3- Que peut-on dire du système pour a=0 ?
Exercice 2 :
Pour chacun des systèmes suivants, utiliser une fonction de Lyapunov quadratique pour montrer que l’origine
est asymptotiquement stable :
𝑥̇ = −𝑥 + 𝑥
1−
𝑥̇ = −𝑥
𝑥̇ = −𝑥 −𝑥
2−
𝑥̇ = −𝑥 − 𝑥
𝑥̇ = −𝑥 +𝑥 𝑥
3−
𝑥̇ = −𝑥 + 𝑥
Exercice 3 :
Soit le système suivant :
𝑥̈ + 𝑑𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0
1- Montrer que 𝑉(𝑥) = (𝑘𝑥 + 𝑥̇ ) est une fonction de Lyapunov.
2- Est-ce que le système est localement stable, localement asymptotiquement stable ou globalement
asymptotiquement stable ?
Exercice 4 :
On considère le système du 2ème ordre suivant :
𝑥̇ = 𝑥
𝑥̇ = −2𝑥 − 2𝑥 − 4𝑥
1- Calculer les points d’équilibre du système.
Utiliser la fonction 𝑉(𝑥) = 4𝑥 + 2𝑥 + 4𝑥 pour monter que :
2- Le système est globalement stable autour de l’origine
3- L’origine est globalement asymptotiquement stable (par plusieurs méthodes s’il y’en a).
Exercice 5 :
Soit le modèle du pendule :
𝜃̈ + 𝜃̇ + sin(𝜃) = 0
1
1- Déterminer les points d’équilibres du système et étudier leur stabilité.
2- Montrer que la fonction 𝑉 𝜃, 𝜃̇ = 1 − cos(𝜃) + 𝜃̇ est une fonction de Lyapunov pour le pendule.
Que peut-on conclure en ce que concerne la stabilité.
3- Que peut-on conclure en ce qui concerne la stabilité avec la fonction suivante :
1 1
𝑉 𝜃, 𝜃̇ = 2(1 − cos(𝜃)) + 𝜃̇ + (𝜃, 𝜃̇ )
2 2
Exercice 6 :
Les équations du pendule et du pendule avec frottement non linéaire sont données respectivement par :
𝜃̈ + 𝜃̇ + sin(𝜃) = 0
𝜃̈ + 𝜃̇ 𝜃̇ + θ = 0
Démontrer la stabilité asymptotique de l’origine des deux systèmes en utilisant le principe d’invariance de
LaSalle.