Ecole National d’Ingénieur Abderhamane Baba Toure

ENI-ABT

GEEA L3S6

LES MICROMOTEURS D’USAGE

GENERAL

Membres du groupe
Amady Coulibaly
Abdoulaye Dembélé
Boubacar Dama
Nouhoum Diarra
Adama Mamadou Sidibé
Fadimata Maiga

ENI-ABT
Les Micromachines électriques
 LES MICROMOTEURS D’USAGE GENERAL
I) INTRODUCTION :

Les micromoteurs d'usage général sont de petits moteurs électriques utilisés dans diverses
applications industrielles, médicales, et domestiques. Ils fonctionnent souvent sur des
principes similaires aux moteurs standards mais dans des dimensions compactes pour
s'adapter à des environnements restreints. Ces moteurs sont couramment employés dans les
appareils électroménagers, les équipements médicaux (comme les pompes à perfusion), ou
encore les jouets et outils portables.

Ils offrent généralement une haute précision, une faible consommation d'énergie et des
performances fiables dans des espaces confinés.

Il s’agit entre autre des les micromoteurs à courant continu, asynchrones

et synchrones appelés à assurer la commande individuelle ou par
groupe de divers ensembles et mécanismes, des appareils d’usage
culturel et domestique
II) MICROMOTEURS MONOPHASÉS ASYNCHRONES :

Les micromoteurs monophasés asynchrones sont essentiels pour des applications nécessitant
de petites puissances électriques. Ils se basent sur un principe simple et fiable : l'induction
électromagnétique.

De tous les moteurs à courant alternatif, le moteur monophasé est celui qui nous est

le plus familier, car il est utilisé dans les appareils ne requérant qu’une faible

puissance non réglable, comme les machines-outils portatives et les appareils

électroménagers. D’une façon générale, on doit l’utiliser dans les installations où l’on

ne dispose pas de courant triphasé.

Il existe une grande variété de moteurs monophasés adaptés à une multitude

d’applications. Nous étudierons dans ce chapitre quelques types importants, et plus

particulièrement le moteur d’induction monophasé que l’on rencontre le plus souvent.

1) CONSTRUCTION D’UN MOTEUR ASYNCHRONE MONOPHASE :

Le moteur asynchrone monophasé se compose essentiellement d’un rotor à cage

d’écureuil semblable à celui des moteurs triphasés, et d’un stator. Le stator porte un
enroulement principal bobiné de façon à former des pôles dont le nombre fixe la

vitesse de la machine. Il porte aussi un enroulement auxiliaire qui fonctionne

seulement durant la brève période de démarrage. L’enroulement auxiliaire a le même

nombre de pôles que l’enroulement principal.

Rotor à cage

Le circuit du rotor est constitué de barres conductrices régulièrement réparties entre deux
couronnes métalliques formant les extrémités, le tout rappelant la forme d’une cage
d’écureuil. Cette cage est insérée à l’intérieur d’un circuit magnétique constitué de disque en
tôle empilés sur l’arbre de la machine.

Le rotor est constitué d ’un ensemble de conducteurs

en court-circuit appelé « cage d ’écureuil »

2) VITESSE SYNCHRONE CONSTRUCTION D’UN MOTEUR ASYNCHRONE

MONOPHASE :

La vitesse synchrone d’un moteur monophasé est déterminée par la frequence de

l’alimentation électrique et le nombre de pôles du moteur . Elle represente le vitesse theorique
du champ magnetique tournant dans le stator
Tout comme pour les moteurs polyphasés, la vitesse synchrone d’un moteur asynchrone
monophasé est exprimée par la formule :

𝟔𝟎 ∗ 𝒇
𝒏𝒔 =
𝒑
où
ns = vitesse synchrone du moteur (tr/min) ;
f = fréquence de la source (Hz) ;
p = le nombre de pairs de pôles.
Le rotor tourne à une vitesse légèrement inférieure à la vitesse synchrone. Pour les
moteurs de très petite puissance le glissement à pleine charge est généralement
compris entre 3 % et 5 %.
Exemple :
Un moteur monophasé à 4 pôles, 50 Hz possède un glissement de 3,5 % à pleinecharge.
Calculer sa vitesse de rotation.
Solution :
Déterminons sa vitesse synchrone d’abord
𝟔𝟎 ∗ 𝒇
𝒏𝒔 =
𝒑

𝟔𝟎 ∗ 𝟓𝟎
𝒏𝒔 = = 𝟏𝟓𝟎𝟎𝒕𝒓/𝒎𝒊𝒏
𝟐
Maintenant la vitesse de rotation est donnée par : 𝒏 = 𝒏𝒔 (𝟏 − 𝒈)
𝒏 = 𝟏𝟓𝟎𝟎(𝟏 − 𝟎, 𝟎𝟑𝟓) = 𝟏𝟒𝟒𝟕, 𝟓𝒕𝒓/𝒎𝒊𝒏
3) COUPLE EN FONCTION DE LA VITESSE :

Figure 1 - Sens des courants et des forces agissant sur le rotor lorsqu’il est au repos.

La figure 1 représente schématiquement le rotor et l’enroulement principal d’un

moteur asynchrone monophasé à deux pôles. Supposons que le rotor soit au repos.
Quand une tension monophasée est appliquée à l’enroulement du stator, un flux 𝛷𝑆 y prend
naissance. Ce flux est alternatif, donc variable, mais il ne produit pas de
champ tournant. Des courants alternatifs sont induits dans les conducteurs du rotor
par la variation de ce flux. Lorsque le rotor est stationnaire, tous les conducteurs sont
soumis à l’action d’une force électromagnétique F car ils sont parcourus par un
courant et placés dans un champ. Cependant, le couple résultant est nul car toutes
les forces agissent en sens contraire l’une de l’autre. Le moteur ne peut donc pas
démarrer seul.
Si maintenant le moteur est lancé à la main dans un sens ou dans l’autre, on
constate que le moteur produit un couple qui fait accélérer le rotor dans le sens du
lancement. Le moteur atteint rapidement une vitesse légèrement inférieure à la
vitesse synchrone et s’y maintient. La figure 2.2 montre la courbe du couple en
fonction de la vitesse lorsque l’enroulement principal est alimenté. Bien que le couple
de démarrage soit nul, le moteur produit un couple de plus en plus puissant à
mesure qu’il s’approche de la vitesse synchrone. Le couple atteint sa valeur
maximale à environ 80 % de la vitesse synchrone, après quoi il redevient nul
❖ Au démarrage (vitesse nulle) :
Le couple de démarrage est nul pour un moteur monophasé avec un seul enroulement, car les
forces générées dans le rotor s'annulent.
❖ Lorsque le moteur est lancé :
Après une impulsion manuelle ou grâce à un système auxiliaire, le rotor accélère. Le couple
augmente progressivement et atteint un maximum à environ 80 % de la vitesse synchrone.
❖ Proche de la vitesse synchrone :
À mesure que la vitesse s'approche de la valeur synchrone, le glissement diminue. Le couple
commence à décroître pour atteindre zéro à la vitesse synchrone, car les courants induits dans
le rotor deviennent insuffisants pour produire un champ électromagnétique efficace.
 Figure 2
4) PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT :

Aussitôt que le moteur tourne, un champ tournant prend naissance ; ce champ

résulte de l’action combinée de la FMM du stator et de la FMM produite par le
courant circulant dans le rotor.

Figure 3
Lorsque le rotor tourne, le flux 𝛷𝑆 provenant du stator est coupé par les barres du rotor, ce

qui engendre des courants 𝐼𝑅 . Ces courants produisent un flux 𝛷𝑅 , en quadrature avec le flux 𝛷𝑆 ,

produisant ainsi un champ tournant.

En se rapportant à la figure 3, on voit qu’au moment où le moteur commence à

tourner, une tension est induite dans chacun des conducteurs des sections abc et
adc du rotor parce qu’ils coupent les lignes de force du flux 𝛷𝑆 produit par la FMM
du stator. Etant donné que tous les conducteurs sont court-circuités dans une cage
d’écureuil, il s’ensuit que des courants de circulation IR traversent les conducteurs
de la cage et créent une FMM produisant un flux 𝛷𝑅 . C’est l’action combinée de ces
flux 𝛷𝑆 et 𝛷𝑅 qui donne naissance au champ. En effet, ces flux n’atteignent pas leurs
valeurs maximales en même temps et comme ils sont décalés de 90° dans l’espace,
ils produisent un champ tournant comme celui d’un moteur diphasé.

❖ Création du champ magnétique :

Lorsque le moteur est alimenté par une tension monophasée, le stator produit un flux
magnétique alternatif 𝛷𝑆
❖ Induction de courants dans le rotor :
Lorsque le rotor commence à tourner, le flux 𝛷𝑆 coupe les conducteurs du rotor , cela induit
des courants 𝐼𝑅 dans ces conducteurs, car les lignes de flux varient en fonction de la position
du rotor.
❖ Production d’un flux rotorique :
Les courants 𝐼𝑅 circulant dans les conducteurs du rotor (en cage d’écureuil), génèrent leur
propre force magnétomotrice FMM et un flux 𝛷𝑅
❖ Combinaison des flux 𝜱𝑺 𝛷𝑅
Le flux du stator 𝛷𝑆 et celui du rotor 𝛷𝑅 interagissent pour créer un champ tournant. Ce
champ est décalé de 90° dans l’espace et varie en phase, ce qui donne naissance à un couple
qui fait tourner le rotor.
❖ Champ tournant équivalent :
Le moteur fonctionne alors comme un moteur biphasé grâce à la combinaison des flux. Ce
phénomène permet au moteur d’atteindre une vitesse proche de la vitesse synchrone.
5) DEMARRAGE PAR PHASE AUXILIAIRE :

Le fonctionnement du moteur que nous venons d’étudier est satisfaisant une fois qu’il
est en marche, mais le fait qu’il ne démarre pas seul constitue un grave inconvénient.
C’est pourquoi on place sur le stator un enroulement auxiliaire (enroulement de
démarrage) qui rend possible le démarrage du moteur. Comme on l’a vu, cet
enroulement possède le même nombre de pôles que l’enroulement principal, mais
ses pôles sont décalés dans l’espace de 90° par rapport aux pôles de l’enroulement
principal (figure 2.4). L’enroulement auxiliaire est généralement débranché au moyen
d’un interrupteur centrifuge qui s’ouvre dès que la vitesse du moteur atteint
approximativement 75% de sa vitesse nominale.
 Figure 4
Courants et flux pendant le démarrage d’un moteur monophasé.
Les enroulements principal et auxiliaire produisent ensemble un champ tournant
Quand l’enroulement principal et l’enroulement auxiliaire sont raccordés en parallèle
à une source de tension alternative, l’enroulement principal produit un flux 𝛷𝑆 et
l’enroulement auxiliaire, un flux 𝛷𝑎 . Si ces deux flux sont déphasés l’un par rapport à
l’autre, il en résulte un champ tournant. On obtient un champ tournant parfait quand
𝛷𝑆 et 𝛷𝑎 sont égaux et déphasés de 90°. Dans ces conditions, le couple de
démarrage atteint sa valeur maximale et le moteur fonctionne en moteur diphasé.
Cependant, le déphasage est généralement inférieur à la valeur idéale de 90°.
Dès que le démarrage est effectué et que l’enroulement auxiliaire est mis hors
tension, le champ tournant se maintient, comme dans le cas d’un moteur lancé à la
main. Le couple de démarrage est donné par l’expression :
𝐶𝑑 = 𝑘 ⋅ 𝐼𝑎 ⋅ 𝐼𝑠 ⋅ 𝑠𝑖𝑛𝛼
𝐶𝑑 = couple de démarrage [ N.m ] ;
𝐼𝑎 = courant dans l’enroulement auxiliaire [ A ] ;
𝐼𝑠 = courant dans l’enroulement principal [ A ] ;
α = angle de déphasage entre Is et Ia [ ° ] ;
k = constante, dépendant de la construction du moteur.
Afin de produire un déphasage entre 𝑰𝑺 et 𝑰𝒂 ( donc entre 𝛷𝑆 et 𝛷𝑎 ) ,on doit ajouter une
impédance en série avec l’enroulement auxiliaire. Selon le couple de démarrage
désiré, cette impédance peut être une résistance, une inductance ou une capacité.
Le choix de l’impédance branchée en série avec l’enroulement auxiliaire distingue les
divers types de moteurs monophasés disponibles sur le marché. Il arrive souvent
que l’impédance soit incorporée dans le bobinage même de l’enroulement auxiliaire.
6) MOTEUR A DEMARRAGE PAR PHASE AUXILIAIRE RESISTIVE :
Dans le moteur à phase auxiliaire résistive (figure) :
➢ L’enroulement principal comporte un nombre plus élevé de spires de gros fil que
l’enroulement auxiliaire, ce qui lui confère les caractéristiques suivantes : une résistance faible
et une inductance élevée ; le courant IS qui y circule est donc fortement en retard sur la
tension E.
➢ L’enroulement auxiliaire comporte un nombre moindre de spires de fil fin, ce qui se traduit
par une résistance élevée et une inductance plus faible que pour l’enroulement principal ; le

courant Ia qui parcourt l’enroulement auxiliaire est presque en phase avec la tension E de la
source.

Figure 5 : Moteur à phase auxiliaire résistive

Sur le diagramme vectoriel de la (figure), on remarque que les courants Is et Ia, ainsi que les
flux correspondants, sont bien déphasés. Ces deux flux peuvent donc produire le champ
tournant nécessaire au démarrage du moteur. Le courant de démarrage Id (IT) tiré de la ligne
est égal à la somme vectorielle des courants Is et Ia. Sa valeur est de 6 à 7 fois celle du courant
nominal du moteur. En raison de la faible section du conducteur, la densité de courant dans
l’enroulement auxiliaire est extrêmement élevée. Son échauffement est donc rapide. Pour que
sa température n’atteigne pas une valeur dangereuse, il faut que l’interrupteur centrifuge le
mette hors circuit en 1 ou 2 secondes ; si la période d’accélération dure plus de 5 secondes, on
risque de brûler l’enroulement auxiliaire, à moins que le moteur soit protégé par un relais
thermique. Ce type de moteur ne convient donc pas à des démarrages fréquents.
Les caractéristiques de démarrage de ce moteur sont montrées sur la (figure)

Figure 6
Exemple : Soit un moteur à phase auxiliaire résistive de 187 W, 1725 tr/min, 115 V, 60 Hz.
Lors d’un essai à rotor bloqué, effectué à tension réduite, on obtient les valeurs suivantes :
Enroulement principal Enroulement auxiliaire
Tension appliquée : E=23 V E=23 V
Courant : Is=4 A Ia=1,5 A
Puissance active : PS=60 W Pa=30 W
 On demande de calculer :
a) l’angle de déphasage entre Is et Ia ;
b) le courant de ligne à rotor bloqué, sous une tension de 115 V.
Solution :
Calculons d’abord le déphasage entre Is et E, pour l’enroulement principal.
La puissance apparente est :
SS = EIS = 23 × 4 = 92 VA
Le facteur de puissance est :
𝑃s 60
Cosϕ = 𝑆𝑠 = 92= 0,652

Donc, ϕs = arccos 0,65 = 49,3°

Is, est en retard de 49,3° sur E

Calculons maintenant le déphasage entre Ia et E
Pour l’enroulement auxiliaire. La puissance apparente est :
Sa = EIa = 23 ×1,5 = 34,5 VA
Le facteur de puissance est :

𝑃𝑎 30
Cosϕa = = = 0,870
𝑆𝑎 34,5

Donc, ϕa = 29,5°
Ia est en retard de 29,5° sur E
L’angle entre Ia et Is est donc :
α = ϕs −ϕa = 49,3 − 29,5 =19,8°
b) Afin de déterminer le courant dans la ligne, nous calculons d’abord les valeurs de P et Q
absorbées respectivement par les deux enroulements, afin d’en déduire la puissance apparente
totale S.
- La puissance active totale est :
P = Ps + Pa = 60 + 30 = 90 W
- Les puissances réactives Qs et Qa des enroulements sont
Qs = √𝑆𝑆2 − 𝑃𝑆2 = √922 − 602 = 69,7 var

Qa = √𝑆𝑎2 − 𝑃𝑎2 = √34,52 − 302 = 17,0 var

-La puissance réactive totale absorbée par le moteur est :
Qs + Qa = 69,7 +17,7 = 86,7 var
-La puissance apparente totale est
S = √𝑃2 + 𝑄 2 = √902 + 86,72 = 125 VA
-Le courant de démarrage à 23 V est donc :
𝑆 125
Id = = = 5,43 A
𝐸 23
-Comme le courant est proportionnel à la tension, on en déduit le courant de démarrage à 115
V
115𝑉
Id= 5,43 A* ( 23𝑉 )= 27,2 A
7) MOTEUR A DEMARRAGE PAR CONDENSATEUR :
Le moteur à démarrage par condensateur (figure), ressemble au moteur à démarrage par phase
auxiliaire résistive. Cependant, son enroulement auxiliaire a pratiquement autant de spires
mais de fil de diamètre plus petit que l’enroulement principal. De plus, un condensateur est
connecté en série avec l’enroulement auxiliaire. Un interrupteur centrifuge met la phase
auxiliaire hors circuit lorsque la vitesse atteint environ 75 % de la vitesse nominale. La
réactance capacitive du condensateur est choisie de façon que le courant Ia dans la phase
auxiliaire soit déphasé en avance sur la tension appliquée E. Le courant dans la phase
principale est évidemment en retard sur la tension (Figure). On réussit ainsi à obtenir un
déphasage α entre les courants Ia et Is (donc entre les flux ϕa et ϕs) plus grand que dans le cas
du moteur à phase auxiliaire résistive. Le couple de démarrage est donc plus important, ce qui
diminue la durée de démarrage, ainsi que le temps pendant lequel l’enroulement auxiliaire
demeure en circuit.

Figure 7 : Moteur à démarrage par condensateur.

De plus, comme le courant Ia est plus faible, le facteur Ia2*ta (facteur déterminant
l’échauffement d’un conducteur) est beaucoup plus faible que pour le moteur à phase
auxiliaire résistive. Son enroulement auxiliaire chauffe donc moins. Le moteur à
démarrage par condensateur offre donc le double avantage de produire un plus grand
couple de démarrage (Cd/Cn = 1,5 à 3 ce qui est quasi équivalent au Cd/Cn des
moteurs asynchrones triphasés) et de tirer un plus faible courant de démarrage. Ce
courant Ia représente seulement 4 ou 5 fois le courant de pleine charge. Le démarrage
peut donc se faire dans des conditions plus difficiles qu’avec le moteur à phase
auxiliaire résistive. Seules les caractéristiques de démarrage de ce moteur sont
meilleures à celles du moteur à phase auxiliaire résistive ; en marche normale, les deux
types de moteurs ont exactement les mêmes caractéristiques car seul l’enroulement
principal du stator reste actif. L’emploi très répandu des moteurs à démarrage par
condensateur est dû au perfectionnement des condensateurs électrolytiques à courant
alternatif peu coûteux et offrant de fortes capacitances pour de faibles encombrements.
Bien que ces condensateurs ne puissent pas rester continuellement sous tension Ils
conviennent très bien à un usage intermittent. Avant l’apparition de ces condensateurs,
 on avait recours aux moteurs à répulsion-induction (à collecteur) dans les applications
requérant un fort couple de démarrage.
8) CARACTERISTIQUES EN CHARGE DES MOTEURS ASYNCHRONES :

Le rendement et le facteur de puissance des micromoteurs asynchrones monophasés à

puissance fractionnaire sont habituellement faibles. Ainsi, à pleine charge, un moteur de 186
W a un rendement et un facteur de puissance de l’ordre de 60 %. En raison du courant
d’excitation élevée, le courant à vide est compris entre 70 % et 90% du courant de pleine
charge. Par conséquent, même pour la marche à vide, ces moteurs atteignent un échauffement
se rapprochant de la moitié de celui à pleine charge. Sur la figure 2.7 nous avons la variation
du couple en fonction de la vitesse d’un moteur asynchrone monophasé à condensateur. On
constate que pendant la période d’accélération, l’enroulement principal et l’enroulement
auxiliaire produisent ensemble un couple très élevé comparativement au couple nominal de la
machine. Par conséquent, à moins que l’inertie de la charge soit très élevée, le moteur atteint
sa vitesse nominale en une fraction de seconde. Lorsque le rotor atteint une vitesse de 1370
tr/min, l’interrupteur centrifuge s’ouvre et le moteur tombe subitement sur la caractéristique
couple-vitesse de l’enroulement principal seul. Le couple diminue subitement de 9,5 N.m à
2,8 N.m, mais le moteur continue à accélérer jusqu’à une vitesse de 1760 tr/min,
correspondant à la vitesse de pleine charge.

Figure 8: courbe du couple en fonction de la vitesse d’un moteur à démarrage par

condensateur
250W ,115V ,60HZ, isolation classe 105°C. CEMA type N.
 9) VIBRATION DES MICROMOTEURS ASYNCHRONES MONOPHASES

Les vibrations dans les micromachines monophasées peuvent être causées par plusieurs
facteurs, notamment les forces magnétiques, les déséquilibres mécaniques, et les harmoniques
de courant. Voici quelques points clés à considérer :
❖ Forces magnétiques : Les forces de Maxwell entre le stator et le rotor peuvent provoquer des
déformations du stator, entraînant des vibrations et du bruit.
❖ Déséquilibres mécaniques : Un rotor déséquilibré ou des composants mal alignés peuvent
générer des vibrations importantes.
❖ Harmoniques de courant : Les harmoniques générées par l’alimentation en modulation de
largeur d’impulsions (MLI) peuvent également contribuer aux vibrations.

Pour réduire les vibrations dans votre micromachine monophasée, vous pouvez essayer
plusieurs approches :
1. Équilibrage du rotor : Assurez-vous que le rotor est bien équilibré.
2. Alignement précis : Vérifiez que tous les composants mécaniques sont correctement
alignés. Un mauvais alignement peut entraîner des vibrations et une usure prématurée des
pièces.
3. Isolation des vibrations : Utilisez des supports ou des amortisseurs de vibrations pour isoler
la machine des structures environnantes. Cela peut réduire la transmission des vibrations.
4. Contrôle des harmoniques : Utilisez des filtres pour réduire les harmoniques générées par
l'alimentation.
5. Maintenance régulière : Effectuez une maintenance régulière pour détecter et corriger les
problèmes avant qu'ils ne causent des vibrations importantes. Cela inclut la vérification des
roulements, des enroulements et des connexions électriques.
6. Utilisation d'enroulements amortisseurs : Les enroulements amortisseurs peuvent aider à
réduire les vibrations en créant des forces opposées aux vibrations.

En dehors de ces facteurs, si l’on met la main sur le stator d’un moteur monophasé en marche,
on sent des vibrations rapides même lorsque le moteur tourne à vide. Ces vibrations n’existent
pas dans le cas des moteurs diphasés et triphasés et, par conséquent, ces machines sont moins
bruyantes.
D’où provient cette vibration ? Elle résulte du fait qu’un moteur monophasé reçoit une puissance
électrique pulsative alors qu’il débite une puissance mécanique constate.

Considérons un moteur de 250 W alimenté sous une tension de 115 V. Le courant de pleine
charge est de 5,3 A et comme le FP est de 64 %, il est déphasé d’un angle de 50° en arrière de
la tension et du courant, puis calculons la puissance électrique instantanée fournie au moteur.
La puissance apparente est :
S = EI =115 V × 5,3 A = 610 VA.
Et la puissance active est :
 P = S × FP = 610 × 0,64 = 390 W

Bien que le moteur absorbe 390 W, il ne débite qu’une puissance mécanique de 250 W. La
différence est due aux pertes dans la machine.
Cette information donne une vue globale du fonctionnement du moteur. Afin d’expliquer la
source des vibrations, il faut examiner la puissance instantanée livrée à la machine. Pour ce
faire, traçons sur un même graphique les ondes de la tension E et du courant I, puis calculons
la puissance électrique instantanée P fournie au moteur.
Ainsi, la tension et le courant sont :
E =115 2 sinθ =163 sin θ
I = 5,3 2 sin (θ − 50°) = 7,5 sin (θ − 50°)

La puissance instantanée est égale au produit EI,

p =163 sinθ × 7,5 sin (θ − 50°) =1223 sin θ sin (θ − 50°)

Soit : Par exemple, lorsque = 80° on obtient :

p =1223 sin 80° sin (80° − 50°) =1223 × 0,985 × 0,5 = 602 W

En choisissant des angles entre 0° et 360°, on constate alors que la puissance oscille entre une
valeur crête de + 1000 W et une valeur minimale de – 218 W, passant périodiquement par des
valeurs nulles. La valeur moyenne de cette puissance, soit 390 W, correspond à la puissance
absorbée par le moteur. Lorsque la puissance est positive, le moteur reçoit de l’énergie ;
lorsqu’elle est négative, le moteur renvoie de l’énergie dans le réseau. Par contre, la puissance
mécanique débitée par le moteur dépend de la charge ; or, celle-ci demeure constate et reste
égale à 250 W.
Il est évident que le moteur ralentit pendant les périodes où la puissance électrique est
négative ou nulle. Par contre, il accélère lorsque la puissance électrique qu’il reçoit est
supérieure à la somme des pertes et de la puissance mécanique (250 W).
Puissance électrique instantanée P absorbée par un moteur lorsqu’il débite une puissance mécanique constante
de 250 W.

Ces périodes d’accélération coïncident avec les sommets de la courbe de puissance

instantanée. Remarquer que les périodes d’accélération/décélération se répètent 2 fois par
cycle, soit tous les 1/120e de seconde sur un réseau à 60 Hz. Il en résulte des vibrations du
stator et du rotor à une fréquence double de celle du réseau électrique.
Les vibrations du stator sont transmises au support auquel il est fixé et peuvent parfois créer
des bruits inacceptables. Pour éviter cela, on intercale entre les deux flasques du moteur et
son support, un anneau en caoutchouc qui assure un isolement mécanique. Pour les mêmes
raisons, on doit parfois intercaler un anneau de caoutchouc entre l’arbre du moteur et la
charge qu’il entraîne (un ventilateur, par exemple).
Les moteurs triphasés ne vibrent presque pas car la puissance instantanée totale qu’ils
reçoivent des trois phases est constante
10) MOTEUR A CONDENSATEUR PERMANENT :

Un micromoteur à condensateur permanent, également appelé moteur à condensateur de

marche, utilise un condensateur pour maintenir le champ magnétique nécessaire au
fonctionnement du moteur. Contrairement au condensateur de démarrage, qui n’est utilisé que
pour le démarrage du moteur, le condensateur permanent reste sous tension en permanence.
Voici quelques avantages et applications courantes de ces moteurs :
❖ Efficacité énergétique : Le condensateur permanent aide à améliorer l’efficacité énergétique
du moteur en optimisant le déphasage du courant.
❖ Applications variées : Ces moteurs sont souvent utilisés dans des appareils domestiques et
industriels tels que les ventilateurs, les compresseurs, et les pompes.
❖ Fonctionnement continu : Ils sont conçus pour fonctionner en continu, ce qui les rend idéaux
pour des applications nécessitant une opération prolongée.

Le moteur à condensateur permanent est un moteur biphasé ; il comporte un enroulement

auxiliaire en série avec un condensateur. La phase auxiliaire, aussi bien que la phase
principale restent alimentées par la source tant que le moteur est en marche. Les deux
bobinages occupent chacun la moitié des encoches. On emploie ce moteur particulièrement
silencieux dans les hôpitaux, les studios d’enregistrement etc. pour entraîner des charges
constantes. Son facteur de puissance est très bon et sa construction mécanique est plus simple
que celle des moteurs à phase auxiliaire et à démarrage par condensateur car il ne comporte
pas d’interrupteur centrifuge. Son couple de démarrage est généralement faible.
Schéma et diagramme vectoriel d’un moteur à condensateur permanent.

Le moteur agit comme un véritable moteur biphasé seulement lorsqu’il fonctionne à pleine
charge. Dans ces circonstances, les flux ϕa et ϕs crées par les deux enroulements sont égaux et
déphasés de 90°. Par conséquent, pour ce type de moteur, la vibration qui caractérise les
moteurs monophasés est éliminée lorsqu’il fonctionne à pleine charge. Cependant, la vibration
réapparaît aux faibles charges.
En raison du coût élevé de son condensateur au papier imprégné d’huile, on rencontre ce type
de moteur seulement dans les petites puissances (P < 500 W).
11) MOTEUR A CONDENSATEUR DE DEMARRAGE ET A CONDENSATEUR
PERMANENT :
Un micromoteur à condensateur de démarrage et à condensateur permanent combine les avantages des
deux types de condensateurs pour améliorer les performances du moteur. Voici comment cela
fonctionne :
➢ Condensateur de démarrage : Ce condensateur est utilisé uniquement pour le démarrage du
moteur. Il fournit un couple de démarrage élevé en créant un déphasage du courant, ce qui
génère un champ magnétique rotatif. Une fois que le moteur atteint environ 75% de sa vitesse
nominale, le condensateur de démarrage est déconnecté du circuit.
➢ Condensateur permanent : Ce condensateur reste connecté en permanence et aide à
maintenir un fonctionnement stable et efficace du moteur. Il améliore l’efficacité énergétique
et réduit la consommation d’énergie réactive.
Avantages de cette configuration :
Couple de démarrage élevé : Grâce au condensateur de démarrage, le moteur peut démarrer sous des
charges plus lourdes.
Fonctionnement stable : Le condensateur permanent assure une meilleure stabilité et efficacité
pendant le fonctionnement continu du moteur.
Réduction des vibrations : Cette configuration peut également aider à réduire les vibrations en
maintenant un champ magnétique plus stable3.
Applications courantes :
Appareils électroménagers : Comme les réfrigérateurs et les climatiseurs, qui nécessitent un démarrage
sous charge.
Équipements industriels : Tels que les compresseurs et les pompes, où un démarrage fiable et un
fonctionnement continu sont essentiels.

Schéma et diagramme vectoriel d’un moteur à condensateur de démarrage et à condensateur permanent

Ce moteur possède sur le stator deux enroulements A et B espacés dans l’espace de 90° et qui
restent alimentés tant que le moteur fonctionne. Un condensateur permanent CP est connecté
en série avec l’un des enroulements. On choisit la capacité du condensateur permanent Cp de
façon à pouvoir assurer un champ tournant circulaire et par là même un glissement nominal
moindre et des indices énergétiques élevées au régime nominal. Cp choisi pour le régime
nominal, ne permet pas d’avoir un couple de démarrage élevé. Pour la création d’un champ
circulaire par conséquent un couple élevé au démarrage un condensateur CD dit condensateur
de démarrage est connecté en parallèle avec CP pendant la durée du démarrage.
Cette technique permet d’améliorer à la fois le rapport Cd/Cn et le facteur de puissance.
L’inconvénient principal du moteur à condensateur permanent réside dans le fait que le champ
circulaire tournant dépend d’une valeur bien précise du condensateur choisi pour un régime de
fonctionnement donné. La valeur du condensateur de démarrage CD est relativement élevée,
car ordinairement CD>>CP.
Caractéristiques de démarrage du moteur à condensateur de démarrage et à condensateur permanent.

12) INVERSION DU SENS DE ROTATION :

Pour inverser le sens de rotation des moteurs monophasés discutés jusqu’ici on doit intervertir
les bornes de l’enroulement principal ou de l’enroulement auxiliaire.
Utiliser un commutateur inverseur : Installez un commutateur inverseur qui permet de changer
facilement entre la rotation horaire et antihoraire.

Cependant, si le moteur contient un interrupteur centrifuge, on ne peut pas changer la rotation

lorsque le moteur est en marche. Si l’on intervertit les bornes de l’enroulement principal, le
moteur continuera à tourner dans le même sens.
Dans le cas du moteur à condensateur permanent, on peut inverser le sens de rotation parce
que les deux enroulements sont toujours en service. Ainsi un simple commutateur à deux
pôles permet de changer la rotation. Dans ce type de moteur, les deux enroulements sont
identiques. Lorsque le commutateur est en position 1 la tension de la ligne apparaît aux bornes
de l’enroulement A et le condensateur est en série avec l’enroulement B. Dès que le
commutateur bascule en position 2, le moteur ralentit, s’arrête, puis retourne à la pleine
vitesse dans le sens opposé.
 Moteur réversible à condensateur
permanent
13) MOTEUR A BAGUES DE COURT-CIRCUIT (A BOBINES-ECRANS) :

Le moteur à bagues de court-circuit est très répandu dans les puissances inférieures à 50 W
car il ne contient pas de phase auxiliaire conventionnelle.
Dans ce petit moteur monophasé à cage, le rotor est constitué de barres conductrices en aluminium
ou en cuivre, court-circuitées par des anneaux aux extrémités, formant une "cage d’écureuil.
L’enroulement auxiliaire est constitué d’une seule spire de cuivre en court-circuit en forme de
bague disposée autour d’une portion de chaque pôle saillant. Cette spire entoure une partie φ2
du champ alternatif φ1 créé par l’enroulement principal, de sorte qu’un courant alternatif est
induit dans la bague. Ce courant produit un flux φa qui est déphasé en arrière des flux φ2 et
φs. Ce déphasage des flux φa et φs produit un champ tournant elliptique suffisant pour assurer
le démarrage. Même si le couple de démarrage, le rendement et le FP sont faibles, la
simplicité de la construction, le prix abordable et l’absence d’interrupteur centrifuge donnent
à ce type de moteur un avantage certain. Le sens de rotation de ce moteur ne peut être changé,
il est imposé par la position des bagues. Cependant il existe des montages spéciaux par
l’emploi de bobines à prises aux extrémités au lieu des spires en court-circuit permettant
l’inversion du sens de rotation.
 Construction d’un moteur à bague de court-
circuit.

Ce moteur est surtout utilisé comme auxiliaire dans les commandes électriques de faible
puissance non réglables. Outre la construction simple et le prix abordable, les micromoteurs
monophasés à bobines-écrans présente un autre avantage appréciable qui consiste en leur
fiabilité en cas de démarrages et arrêts fréquents sous tension. Cela s’explique par le fait que
les pertes principales dans le moteur sont essentiellement les pertes électriques dans les spires
en court-circuit. Ainsi, la valeur des pertes totales dans le moteur reste pratiquement la même,
du régime à vide jusqu’au court circuitage (jusqu’à l’arrêt du rotor en présence d’une tension
aux bornes de l’enroulement principal) et on n’observe donc pas un échauffement
inadmissible de l’enroulement principal.
L’un des principaux inconvénients des micromoteurs en question consiste en ce qu’ils
développent un faible couple au démarrage en raison de l’ellipticité très prononcé du champ
magnétique. A cause de ce phénomène ces moteurs fournissent une faible puissance
mécanique pour un taux de pertes relativement élevé. Le rendement se situe entre 0,1 et 0,4, et
leur facteur de puissance cosϕ = 0,4 à 0,6
III) MOTEUR A COURANT CONTINU :
La machine à courant continu a pour rôle de convertir de l’énergie électrique en énergie mécanique
(mouvement de rotation ou inversement de l’énergie mécanique en énergie électrique.
Dans le premier cas on dit qu’elle fonctionne en moteur et dans le second cas en générateur : c’est
une machine réversible.
Le moteur comprend :

• Un circuit magnétique : comportant une partie fixe le stator une partie tournant, le rotor et
l’entrefer l’espace entre les deux parties .
• Une source de champ magnétique nommée L’inducteur (le stator) crée par un bobinage ou
des aimants permanents
• Un circuit électrique L’Induit (le rotor) subit les effets de ce champ magnétiques
• Collecteurs et les Balais permettent d’accéder au circuit électrique rotorique.
 Constituions

Il existe plusieurs types de moteur à courant continu qui sont :

Moteur a excitation indépendante,
Moteur a excitation en dérivation ou shunt,
Moteur a excitation en série,
Moteur à excitation compose,
Moteur a aiment permanent,
Moteur a répulsion-induction,
… etc.
1) MOTEUR SERIE :
Le moteur monophasés série est du type a collecteur.
Le stator se compose d’un noyau de fer et d’un enroulement d’excitation, et le rotor se compose d’un
noyau de fer, d’un enroulement d’induit, d’un collecteur et d’un arbre rotatif.
L’enroulement d’excitation et l’enroulement d’induit sont tous deux des enroulements bobinés, et les
deux forment un circuit en série a traves le balai de charbon et le commutateur, qui est également a
l’origine de l’excitation en série.
A l’exception du circuit magnétique qui est entièrement feuilleté pour réduire les pertes par courant de
Foucault il est identique au moteur série habituel a courant continue, il peut fonctionner
indifféremment en courant alternatif ou en courant continue, c’est pourquoi on lui donne souvent le
nom de moteur universel.
Quand une tension alternative est appliquée aux bornes du moteur série le courant d’induit et le flux
produits par les pôles changent de sens périodiquement et simultanément, c’est pourquoi le couple
produit dans le rotor agit toujours dans le même sens.
Etant donné que le moteur le moteur série monophasé est connecte au courant alternatif, la direction
du courant change constamment et la direction du champ magnétique générée par l’enroulement du
stator change également, mais la direction du courant de l’enroulement du rotor change de manière
synchrone, de sorte que la direction de la force de la force du rotor ne changera pas.
Moteur série à courant alternatif

• Principe de fonctionnement :
Le moteur série présente les avantages de démarrer sans condensateurs, une vitesse
rapide et un couple de démarrage important, mais il présente aussi des inconvénients tels
qu’un bruit élevé, une usure facile des balais de charbon et de forte interférences, sa vitesse
diminue considérablement lorsque la charge augmente, à vide il présente des risque
d’emballement, c’ est pourquoi on lui démarre toujours en pleine charge,
La vitesse du moteur série est relativement élevée pouvant atteindre des dizaines de
milliers de tours, voir plus comme une perceuse à main, la vitesse du moteur est supérieur à
6000 tr/min.
Au moment de la mise sous tension, le rotor et le stator sont relativement statique et il n’y a
pas de lignes de flux de magnétique de coupure, il n’y a donc pas de force contre-
électromotrice.
Le courant est très important à ce moment, le flux magnétique et le courant d’induit sont
également importants et le couple électromagnétique généré est également importants.
Lorsque la vitesse de rotation augmente, la force contre-électromotrice augmente, le courant
diminue et le couple diminue.
Plus la vitesse est lente, plus le couple est élevé,
Nous devrions avoir ce sentiment lorsque nous utilisons des outils électriques portatifs.
Le moteur série n’a pas besoin de condensateur de démarrage ou de ou de condensateur de
fonctionnement, l’ajout de condensateurs est principalement utilise pour le filtrage, qui est
utilisé pour améliorer les caractéristiques électriques, réduire les étincelles des balais de
charbons, améliorer la durée de vie du moteur et réduire les interférences électromagnétique,
Dans les systèmes d’automatisme, les micromoteurs à collecteur universels sont employés
comme auxiliaire.

• L’Avantage du moteur série :

Il a un couple maximal au démarrage,
Il fonctionne bien en courant continue qu’en courant alternative,
Il est adapté pour démarrer avec des grosses charges dont l’inertie est élevée,
Il est particulièrement adapte à l’entrainement des charges exigeant un couple important au
démarrage et à faible vitesse, à cause de sa vitesse élevée (donc faible couple) ce type de
moteur est moins volumineux et moins lourd que les autres types de moteurs monophasés de
même puissance, on le rencontre dans le domaine des très fortes puissances
(1 à 10 MW), en traction électrique ou dans l’entrainement des locomotives électriques et des
tramways, la mise en marche en est rapide car aux faibles vitesses le couple est élevé,
En petite puissance, il est employé comme démarreur des moteurs à combustion interne dans
les automobiles, faible rendement au charge élevées, ils fonctionnent avec un facteur de
puissances faibles, ce qui signifie qu’il consomme plus de courant que nécessaire pour le
travail effectué,

Courbe de vitesse, du rendement et du courant en fonction du couple d’un moteur série

universel.
Quelques images du moteur série
2) MOTEUR A REPULSION –INDUCTION :
a) Définition :
Un moteur à répulsion-induction est un type de moteur électrique à courant alternatif (AC)
ce moteur possède un enroulement statorique alimenté par les réseaux a courant alternatif et
enroulement rotorique a collecteur dont les balais sont court-circuités.
b) Principe de fonctionnement :
❖ Le stator : le stator est similaire à celui d’un moteur à induction, avec des
enroulements statorique alimentes en courant alternatif. Ces enroulements créent
un champ magnétique tournant.
❖ Rotor : le rotor est le cœur du fonctionnement unique de ce type de moteur, il est
composes d’un enroulement bobinée fermée sur lui-même (en court-circuit) et a brosse
rotative contrairement à un moteur à induction ou le courant est induit dans le rotor par
le champ tournant, ici le courant est fourni au rotor via des balais qui glissent sur des
 segments collecteur, ce système de balais crée un décalage angulaire entre le champ du
stator et le courant dans le rotor.
❖ La répulsion et induction : la différence de phase entre le champ tournant du
stator et le courant dans le rotor provoque une répulsion magnétique ,cette répulsion
produit un couple qui fait tournée le rotor ,cependant ,contrairement a un moteur a
répulsion simple ,une partie du couple est également produite par induction ,en
particulier aux faibles vitesses, ce composant inductif permet un démarrage plus
important et plus facile .
c) Caractéristique d’un moteur à répulsion-induction :
Aux démarrages ce moteur possède un meilleur couple, que le moteur à induction simple, et un
meilleur que le moteur a répulsion simple,
La vitesse est variable, généralement contrôler par la résistance ajouter dans le circuit du rotor
(via des balais), elle est toutefois plus difficile à contrôler précisément que celle d’un moteur à
courant continu,
Il offre un bon couple à basse vitesse, ce qui est avantageux pour certaine application,
son facteur de puissance est généralement plus élevée qu’un moteur a répulsion simple ,mais
inférieur à celui d’un moteur à induction à pleine charge ,
La maintenance nécessite plus d’entretien qu’un moteur à induction à cause des balais qui
s’usent et nécessitent un remplacement périodique.
Il peut être plus bruyant qu’un moteur à induction à cause des balais et du commutateur,
Il est généralement plus couteux à fabriquer qu’un moteur à induction de puissance équivalente,
En résumé le moteur à répulsion-induction offre un compromis entre les caractéristiques des
moteurs a répulsion et à induction, il est utilisé dans des applications nécessitant un couple de
démarrage élevé et une vitesse variable, mais ou la maintenance et le cout ne sont pas des
contraintes majeures, on le trouve dans des applications moins courantes aujourd’hui, souvent
remplacées par des moteurs a vitesse variable plus moderne et plus efficaces,
C’est un moteur a collecteur offrant le fort couple du moteur série, dans les rares applications
ou ce moteur était utilisé ,on combine le puissant couple de démarrages allié a un faible appel
de courant qui caractérise le moteur à répulsion avec la vitesse quasi-constante a toute charges
et l’absence de parasite qui sont l’apanage du moteur a induction (répulsion Start induction
run en anglais ).
✓ Par rapport à un moteur universel, il y’a moins d’usure parce que les balais sont relevés en
fonctionnement normal, la vitesse nominal est plus constante que celle d’un moteur universel
(couple très constant), en fonctionnement normale le moteur ne produit pas de parasites
✓ Par rapport à un moteur à induction classique, il permet un démarrage en monophasés sans
accessoire (condensateur de démarrage), le couple est élevé au démarrage,
Cela semblerait donc être un moteur avec de très grands avantages mais il n’est plus utilise
actuellement car il a également des inconvénients
Contrairement à la plupart du moteur à cages bobinée qui ont une commutation manuelle, la
commutation s’effectue automatiquement par des masselottes mues par la force centrifuge.
Dès que la vitesse de commutation est atteinte le collecteur est mis en cours circuits et puis les
balais sont relevés pour limiter leur usure.
Son rendement est inferieur comparée aux moteurs asynchrones de puissance similaire,
Ils sont généralement plus bruyants et vibrent davantage que les moteurs asynchrones
Courbe du couple du moteur de repulsion et du moteur d’induction en fonction de la vitesse
synchrone

Quelques images du moteur a impulsion

Quelques images des moteurs a induction
 IV) MICROMOTEUR SYNCHRONE À ROTATION CONTINUE
1- Le moteur à hystérésis :
a- Définitions :

Hystérésis est un phénomène au cours duquel

l’aimantation provoquée par un champ magnétique est
en fonction de l’intensité de ce champ et aussi des états
magnétiques antérieurs du matériau aimanté.

Micromoteur synchrone à hystérésis est un micromoteur donc le couple est créé sous le l’effet de
l’hystérésis au cours d’un cycle d’aimantation du rotor.
b- Principe de fonctionnement :
En prenant l’exemple sur le schéma qui suit; le rotor en céramique (matériaux magnétique à large
cycle d’hystérésis) au repos entouré de deux aimants permanents (N, S ). le pôles N, S; produisent
un flux qui traverse le rotor. Le fait de faire tourner les pôles dans le sens indiqué (sens de
l’aiguille d’une montre), provoque la création du champ statorique tournant par conséquent
réorientent continuellement les domaines magnétiques à l’intérieur du rotor à chaque cycle
complet dans chaque tour. Il s’ensuit que des pertes par hystérésis sont produites dans le rotor
proportionnelles à la surface de la courbe d’hystérésis.

c- Couple :
- Équation :
La puissance dissipée sous forme de chaleur se définissent par la relation suivante :
𝑛𝑊ℎ
𝑃𝐻 =
60
Wh= les pertes par hystérésis soient de WH joules par tour
n= vitesse en tours par minute.
Cependant la puissance dissipée dans le rotor ne peut provenir que de la puissance mécanique
déployée pour faire tourner les aimants tournants. Cette puissance est donnée par l’expression :
𝑛𝐶
𝑃= = 0,105 ∗ 𝑛 ∗ 𝐶
9,55
où C = couple requis pour entrainer les aimants.
Comme P = PH, on obtient :

où
C = couple exercé sur le rotor [N.m]
WH = énergie dissipée par hystérésis, par tour [j/tr]
6,28 = constante [valeur exacte = 2π
- Caractéristiques :
En pratique le champ tournant est créé par un stator triphasé ou par un stator monophasé muni
d’un enroulement auxiliaire.

Sur la figure, on remarque que le couple est pratiquement égal au couple de démarrage jusqu’à la
vitesse synchrone. Contrairement à celui d’un moteur d’induction à d’écureuil, le processus
d’accélération est de sorte que le couple tend vers zéro à mesure qu’il approche de la vitesse
synchrone.
- Domaine d’utilisation :
Dans les installations : enregistrement sonore, les horloges, les minuteries de précision
Qui exigent une vitesse de rotation constante en cas de variation du couple résistant dans des
limites déterminés.
Dispositifs à grande inertie : où une vitesse constante est requise.
Exercice :
- Données : Un moteur à hystérésis utilisé dans une horloge possède 32 pôles. Les pertes par
hystérésis sont de 0,8 J par tour. Calculer :
a) le couple d’accrochage et de décrochage ;
b) la puissance maximale développée par le moteur ;
c) les pertes dans le rotor lorsqu’il tourne à la vitesse synchrone.
- Solution :
a) les couples d’accrochage et de décrochage d’un moteur à hystérésis sont à peu près égaux :

b) La vitesse synchrone est :

 La puissance maximale est :

c) Lorsque le moteur tourne à la vitesse synchrone, les pertes dans le rotor sont nulles parce que
les domaines magnétiques ne se renversent plus.

2- Le micromoteur à réluctance variable :

a- Définitions :
- La réluctance où résistance magnétique est une grandeur physique qui caractérise l’aptitude
d’un circuit magnétique à s’opposer à sa pénétration par un champ magnétique.
- Les micromoteurs à réluctance variable sont des moteurs dont la réluctance varie suivant la
circonférence de l’entrefer et dont le rotor n’est pas excité.
b- Principe :
Les champ magnétique tournant de ces moteurs n’est créé que sous l’effet de la FMM (force
magnéto motrice). Le couple est créé à la suite de la variation de l’énergie dissipée par le champ
magnétique dans l’entrefer en cas de désalignement des axes du et du rotor. Le moteur démarre
comme un simple moteur asynchrone mais lorsqu’il s’approche de la vitesse synchrone, les pôles
saillants s’accroche au champ tournant il en résulte que le moteur tourne à la vitesse synchrone.

La variation de la réluctance du circuit magnétique suivant la circonférence de l’entrefer du moteur

s’effectue par un choix convenable de la géométrie et du matériau du rotor.
La particularité de ce rotor est l’emploi d’encoche ouvertes où fermés, qui assurent la variation de
réluctance du circuit magnétique suivant la circonférence de l’entrefer où l’emploi des deux
matériaux à propriétés magnétiques différentes.
c- Couple :
Le couple est défini par la formule connue de la théorie générale des machines à pôles saillants :

Où :
Xd et Xq - sont les réactances synchrones suivant respectivement suivant les axes longitudinal et
transversal ;
ω1 - la pulsation en rad/sec.
δ - Angle de décalage interne du micromoteur.

d- Inconvénients :
Les micromoteurs synchrones à réluctance variable présentent des indices énergétiques médiocres.
Le flux magnétique dans le micromoteur à réluctance variable est exclusivement créé par le
courant magnétisant du stator dont le caractère est purement inductif, donc le facteur de puissance
est faible. Le rendement est aussi faible vu les pertes de puissance électriques considérables dans
les enroulements du stator. Les couples d’accrochage et de décrochage sont plutôt faible par
conséquent il ne peut pas à la vitesse synchrone une charge possédant une inertie importante. Le
couple représente environ 25% du couple attribuable à l’excitation.
e- Avantages :
Pour les puissances plus importantes, il s’adapte bien aux systèmes d’entraînement à fréquence
variable. L’inertie ne crée pas de problème car le rotor demeure toujours en synchronisme avec le
champ tournant. C’est ainsi que l’on construit les moteurs à réluctance variable atteignant
plusieurs centaines de kilowatts.

q) Micromoteur à aimant permanents :

a- Le rotor :
Il se compose de deux parties essentielles :
- Aimants permanent : produisant un flux magnétique
d’excitation du rotor et assurant l’apparition d’un couple
électromagnétique au régime de synchronisme.
- Enroulement en court-circuit du type à case d’écureuil :
logé dans une armature en acier magnétique et assurant
un couple électromagnétique lors du démarrage en
asynchrone.
b- Le couple :
Le couple est créé par l’interaction du champ tournant du stator et du champ d’excitation du rotor.
Lorsque le circuit magnétique est équilibré et que la résistance active de l’enroulement du stator
est insignifiante, le couple d’un micromoteur synchrone est fonctionnant au synchronisme est
définie par l’équation connue de la théorie générale des machine synchrones :

où
m1 est le nombre de phases de l’enroulement statorique ;
U1, la tension de phase de l’enroulement statorique ;
E0, la FEM induite sous l’action du flux du rotor dans la phase de l’enroulement statorique ;
Xsyn, la réactance synchrone de l’enroulement statorique ;
ω1, la vitesse angulaire de synchronisme en rad/sec ;
δ, l’angle de décalage interne entre U1 et E0.

c- Couple électromagnétique :
Le couple électromagnétique d’un micromoteur réel à aimant permanent est défini par :

▪ Cb la composante de base correspond à l’interaction des champs statorique et rotorique. Elle est
fonction de U1 et E0 ;
 ▪ CcR1, composante constante du couple proportionnelle aux pertes de puissance statorique sous
l’effet des courants induits dans cet enroulement par le flux magnétique du rotor. Elle est fonction
de E0 ;
▪ L’inégalité des inductances suivant les axes longitudinal et transversal provoque l’apparition
d’une composante constante Cr.c et d’une composante alternative Cr.a qui ont reçu le nom de
composantes réactives. Si Xd = Xq les deux composantes sont nulles.
Les composantes CcR1 et Cr.c sont négatives et représentent donc les couples de freinage.

3- Systèmes d’entraînement Synchro

Dans certains types de commandes à distance, on doit manipuler un dispositif,

comme une vanne ou un rhéostat situé à un ou deux mètres de distance. Un simple
arbre flexible permet de résoudre ce problème. Cependant, si le rhéostat se trouve à
100 m, cette solution n’est pas pratique. Dans ces circonstances, on peut utiliser un
« arbre électrique » pour relier le rhéostat au bouton de commande. Comment
réalise-t-on ce type de commande ?
Considérons deux moteurs asynchrones triphasés à rotor bobiné dont les stators
sont connectés en parallèle (figure 2.20, a). On remarquera, de plus, que deux des
trois phases des rotors sont raccordées en parallèle, et branchées à une source de
tension alternative monophasée.
Ce système possède une caractéristique remarquable : si les rotors sont libres de
tourner, le rotor d’une machine suit automatiquement le mouvement de l’autre. Par
exemple si on fait tourner le rotor A de 17° dans le sens horaire, le rotor B tournerade 17°
dans le même sens. Ce système permet donc de contrôler le rhéostat à distance.
Pour réaliser ce système, deux moteurs miniatures à rotor bobiné sont requis. Le
rotor du premier (le transmetteur) est couplé à la poignée de commande, et celui du
second (le récepteur) est couplé à un rhéostat. Un câble à 5 conducteurs (a, b, c, 1,
constitue « l’arbre électrique » reliant le transmetteur et le récepteur.
Le principe de fonctionnement de cette commande Synchro s’explique comme suit.
Supposons que le récepteur et le transmetteur soient identiques et que les rotors
occupent la même position. Lorsqu’on les excite (en les alimentant avec la tension
E), les rotors se comportent comme les primaires de transformateurs induisant des
tensions dans les trois enroulements de chacun des stators. Les tensions induites
dans les trois enroulements du transmetteur n’ont pas la même valeur car les
enroulements sont décalés de 120°, Il en est de même pour les tensions induites
dans le stator du récepteur.
Cependant, lorsque les deux rotors occupent la même position par rapport à leur
stator respectif, les tensions induites dans les deux stators (considérées phase par
phase) sont égales et en phase. Les tensions de chaque phase étant parfaitement
équilibrées, les courants dans les lignes a, b, c sont nuls. Toutefois, les rotors tirent
un faible courant d’excitation I0 qui produit le flux.
Si l’on fait tourner le rotor du transmetteur de quelques degrés, les tensions induites
dans son stator changent ainsi que les tensions aux bornes des rotors. (signal
d’erreur er), par conséquent des courants Ia, Ib, Ic commencent à circuler entre les
deux stators. Ces courants exercent un couple qui tend à aligner les rotors. Comme
le rotor du récepteur est libre de tourner, il s’alignera avec celui du transmetteur. Dès
que les deux rotors sont parfaitement alignés, les tensions induites dans les stators
se rééquilibrent (phase par phase) et les courants Ia, Ib, Ic disparaissent.
Certains systèmes Synchros servent à indiquer seulement la position ou l’erreur de
positionnement d’une antenne, d’un canon ou d’un robot. Dans ce cas, le couple à
exercer est très faible. Le signal d’erreur er est appliqué à un amplificateur connecté
à l’entrée d’un servomoteur qui le transforme en déplacement angulaire (figure
2.20, b). Les transmetteurs et récepteurs sont alors construits avec grande précision
afin que la position du dispositif soit fidèlement reproduite dans la salle de
commande.
Les principales exigences auxquelles doivent répondre les synchromachines sont les
suivantes
▪ haute précision statique et dynamique ;
▪ possibilité de réaliser l’autosynchronisation dans les limites d’un tour complet
ou, autrement dit, la propriété des systèmes à synchromachines de n’occuper
qu’une position stable dans les limites d’un tour complet ;
▪ conservation de l’autosynchronisation à des vitesses de rotation élevées.
Pour satisfaire à toutes ces exigences, les synchromachines de téléindication doivent
développer des couples spécifiques et synchronisants maximaux, alors que le
temps d’amortissement du rotor du récepteur doit être minimal.

V) CHOIX ET UTILISATION DES MICROMOTEURS D’USAGE

GÉNÉRAL
En raison de son bas prix, le moteur asynchrone à phase auxiliaire résistive est le
moteur monophasé le plus utilisé. On ne l’emploi, cependant, que dans les
applications qui requièrent un couple de démarrage moyen et où les démarrages
sont peu fréquents. Il est surtout utilisé pour des puissances comprises entre 60 W
et 250 W. On utilise ce type de moteur pour entraîner des ventilateurs, des pompes
centrifuges, des machines à laver, des petites machines-outils telles que les tours,
les meules, etc..
Le moteur à démarrage par condensateur est utilisé dans les applications qui
nécessitent un fort couple de démarrage ou lorsque la charge possède une grande
inertie. Il est construit pour des puissances allant de 120 W à 15 kW. Il peut
entraîner un compresseur, un gros ventilateur, une pompe à pistons, etc..
Les moteurs série sont fabriqués dans une très grande variété de formes et de
puissances, depuis les très petits moteurs pour jouets jusqu’aux gros moteurs de
traction de plusieurs centaines de kilowatts.
Enfin, on trouve sur le marché un grand choix de moteurs synchrones monophasés.
Ils sont généralement de faible puissance (10 W ou moins) et servent à entraîner des
horloges ou des minuteries.
VI) MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE :
1) PARTICULARITÉS DES MOTEURS UTILISÉS EN ROBOTIQUE

Un robot réalise des fonctions mécaniques telles qu’un déplacement ou un

positionnement. Pour cela, il a besoin d’un actionneur qui va réaliser à la fois une
transmission d’information et une conversion d’énergie. Plusieurs technologies
existent : électriques, pneumatiques, hydrauliques. Les premiers sont le plus
souvent des moteurs en rotation, un mécanisme permettant éventuellement de
modifier la nature du mouvement. Ce sont ces machines qui nous intéressent ici.
Les moteurs utilisés font appel aux mêmes principes que ceux qu’on utilise en
électrotechnique classique, mais leurs caractéristiques et leurs technologies sont
différentes. Tout d’abord, la puissance en général modeste des machines fait qu’on
fait souvent appel à des aimants permanents plutôt qu’à des inducteurs bobinés, ce
qui simplifie la réalisation et élimine les pertes Joule correspondantes. Ensuite, on ne
cherche pas à optimiser les mêmes paramètres. Les grandeurs liées à la conversion
d’énergie (puissance, rendement) sont certes importantes, mais les grandeurs liées
à l’information (précision, rapidité de réponse) sont primordiales. Ainsi, on
minimise l’inertie des parties tournantes en adoptant des structures particulières ou
une géométrie adaptée pour réaliser des moteurs à réponse rapide.
Les performances d’un actionneur électrique sont intimement liées à celles de son
environnement : le convertisseur d’énergie et sa commande électronique, l’éventuel
asservissement avec ses capteurs et les mécanismes associés à la charge. Il est
important d’en tenir compte lors d’une comparaison de coût entre plusieurs solutions.
2) AVANTAGES DES ACTIONNEURS ÉLECTRIQUES :

Par rapport à leurs concurrents hydrauliques et pneumatiques, les actionneurs

électriques présentent un certain nombre d’avantages parmi lesquels :
▪ Une énergie facilement disponible, soit à partir du secteur, soit à partir de
batteries pour les engins autonomes ;
▪ Une adaptation aisée de l’actionneur et de sa commande du fait de la nature
électrique de l’ensemble des grandeurs.
Les progrès récents ont permis un élargissement du domaine d’emploi des
actionneurs électriques. On peut citer :
▪ l’amélioration des performances des moteurs grâce en particulier à la
disponibilité d’aimants plus efficaces ;
▪ la simplification de l’électronique associée grâce aux avancées dans le
domaine des composants (circuits intégrés, transistors de puissance…).
3) TYPES DE MOTEURS UTILISÉS

Les machines rencontrées dans le domaine de la robotique sont essentiellement de

quatre types :
- le servomoteur à courant continu représente la solution traditionnelle lorsqu’on
a besoin de commander une vitesse ou une position, mais nécessite un
asservissement ;
- le servomoteur à courant continu sans balais est en fait une machine a
courant alternatif associée à un commutateur électronique qui peut remplacer le
moteur à courant continu classique avec des caractéristiques similaires ;
- le servomoteur asynchrone lorsqu’une source de courant alternatif est
disponible.
- le moteur pas-à-pas est un actionneur de positionnement ne nécessitant pas
d’asservissement, mais peut être aussi utilisé pour une commande de
déplacement.