TP 6: Automatisation d’un bras
manipulateur
Réalisé par :
- Abdeljelil Ruweideya
- Ben Hassen Ghofrane
- Dkhil Alaa
2AGE1
Année Universitaire: 2024-2025
I/ Objectifs:
- Réaliser le GRAFCET, les équations des étapes, et le schéma à contacts
pour formaliser le fonctionnement d’un système automatisé.
- Implémenter les modèles conçus dans l’automate Schneider en utilisant
le logiciel Unity Pro 5.
- Tester et valider le programme pour garantir le bon fonctionnement du
système automatisé.
II/ Description de la maquette:
La maquette du TP est constitué par:
• Un ordinateur équipé du logiciel Unity Pro 5.
• Un Automate Programmable Industriel Modicon M340 de Schneider
Electric.
• Un bras manipulateur à 5 mouvements pneumatiques.
-> Le PC est connecté à l’automate via une liaison Ethernet.
III/ Manipulation:
Grâce à une description détaillée du fonctionnement du système, nous avons pu
élaborer le GRAFCET de la partie opérative du système.
Voici les tableaux présentant les listes des entrées et des sorties de l'automate:
On doit noter que le cycle ne commence que suite à l’appui sur le bouton
marche, et que l’électrovanne est ouverte tout au long du cycle de
fonctionnement.
1/Grafcet:
2/ Schéma à contact:
Pour obtenir ce schéma, on écrit l’équation correspondante à chaque étape. On
obtient les équations:
Équation générale: 𝑋𝑖 = 𝑋𝑖−1 . 𝑡𝑖 + 𝑋𝑖 . 𝑋𝑖+1
𝑋0 = 𝑋10 . 5𝑆1 + 𝑋0 . 𝑋1
𝑋1 = 𝑋0 . 𝐷𝑐𝑦 + 𝑋1 . 𝑋2
𝑋2 = 𝑋1 . 1𝑆1.4𝑆1 + 𝑋2 . 𝑋3
𝑋3 = 𝑋2 . 3𝑆1 + 𝑋3 . 𝑋4
𝑋4 = 𝑋3 . 𝑡 ⋰ 𝑋3 ⋰ 2𝑠 + 𝑋4 . 𝑋5
𝑋5 = 𝑋4 . 5𝑆0 + 𝑋5 . 𝑋6
𝑋6 = 𝑋5 . 2𝑆1 + 𝑋6 . 𝑋7
𝑋7 = 𝑋6 . 3𝑆0 + 𝑋7 . 𝑋8
𝑋8 = 𝑋7 . 4𝑆0.1𝑆0 + 𝑋8 . 𝑋9
𝑋9 = 𝑋8 . 𝑡 ⋰ 𝑋8 ⋰ 2𝑠 + 𝑋9 . 𝑋10
𝑋10 = 𝑋9 . 2𝑆0 + 𝑋10 . 𝑋0
On obtient les schémas à contact suivants:
IV/ Programmation:
Pour programmer l’automate Schneider (API), nous utilisons le logiciel Unity Pro
5, un outil de programmation et de configuration des automates Schneider.
On commence par la création d’un nouveau projet, puis on sélectionne
l’automate BMX P34 2020 CPU 340-20 Modbus Ethernet dans la section
‘Automate’, puis on choisit BMX XBP 0800 dans la section ‘Rack’.
Ensuite, on ajoute les modules d’entrées/sorties.
Dans l’étape suivante, on fait saisir tous les variables, en cliquant sur “variables
et instances FB” puis sur “Variables dérivées E/S” et on insère les variables API.
Puis on clique sur “Programme” -> “Taches “ -> “MAST” -> “Sections”, on donne
un nom au fichier et on choisit le langage de programmation Ladder (LD).
À cette étape, on insère les schémas à contacts préalablement réalisés.
Pour s'assurer que le programme ne contient pas d'erreurs, on effectue la
compilation en cliquant sur "Génération", puis en sélectionnant le bouton
"Analyser".
Finalement, pour tester notre code ladder, nous établissons la communication
entre le logiciel et l’automate.
Pour transférer le projet vers l’automate, on clique sur “Automate” puis sur
“Transférer le projet vers l’automate”. Dans cette étape, il faut définir l’adresse
de l’automate (dans notre cas c’est [Link]).
V/ Conclusion: En conclusion, ce TP nous a permis d'appliquer nos
connaissances préalables en GRAFCET et en schéma à contacts à la
programmation d’un automate Schneider à l’aide du logiciel Unity Pro 5. Nous
avons conçu et implémenté le programme en traduisant les étapes du GRAFCET
en équations logiques, puis en les réalisant sous forme de schémas à contacts.
Grâce à la simulation et à la communication avec l'automate, nous avons pu
tester et valider notre programme, assurant son bon fonctionnement.