27/12/2021

Mécanique des Milieux Continus

2021 - 2022

Pr. JAAFRI
Mécanique des Milieux Continus - Pr. Jaafri 1

Pourquoi la mécanique des milieux continus ?

Mécanique : Branche de la physique → Etude du mouvement, des déformations et
des états d’équilibre des solides et fluides

Mécanique du point matériel

Prédire le mouvement d’un point soumis à un ensemble de forces

Statique Cinématique Dynamique

position, vitesse et relation entre force et mouvement
équilibre
accélération du point seconde loi de Newton : 𝑓 = 𝑚 ∙ 𝑎

ne permet pas de décrire les

rotations d’un corps sur lui-
même

calculer le trajet d’électrons orbite d’une planète soumise aux

dans un champ magnétique forces gravitationnelles

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Pourquoi la mécanique des milieux continus ?

Mécanique des solides indéformables → la notion de rotation, d’inertie et de moment : 𝑀 𝑡 = 𝐼 ∙𝛼
ne peut traiter les problèmes suivants :

Déterminer la force nécessaire pour

emboutir une canette

Le comportement dépend du matériau.

Etudier la stabilité d’un talus
La notion de matériau n’intervient pas en
mécanique des solides indéformables.
→ Préoccupations éloignées de la mécanique
des solides indéformables
Etudier la résistance d’une coque
composite d’un voilier de course soumis
au tossage

L’eau est un milieu qui se déforme facilement.

Calculer l’écoulement de l’eau sous un La mécanique des solides indéformables
pneu en conduite sur route mouillée considère les corps comme indéformables et
indivisibles.
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Pourquoi la mécanique des milieux continus ?

Procédés de fabrication Mécanique des fluides

Mécanique des milieux continus

Génie civil → des déformations interviennent ; Biomécanique
→ le comportement du milieu doit être pris en compte ;
→ des phénomènes thermiques interviennent,
Conception de nouveaux
Calcul des structures
matériaux
Résistance : supporter et transmettre les charges externes imposées ;

Rigidité : ne pas subir de déformation excessive ;

Stabilité : Un léger changement des conditions extérieures ne doit pas

conduire à une réponse catastrophique de la structure ;

Endurance : Chargement cyclique (répété) - supporter, sans rupture, un

nombre important de cycles.
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Notions de milieu continu et d’échelle d’observation

à chaque instant et en chaque point de ce domaine, on peut définir des
grandeurs physiques locales relatives à ce milieu matériel.
→ Milieux dont les propriétés physiques sont continues

Scalaire : masse volumique, température, concentration…

Vecteur : vitesse, accélération, force… On parle de champ.
Champs de température, champ de
Tenseur d’ordre 2 : déformations, contraintes… contrainte
Tenseur d’ordre > 2 : tenseur d’élasticité (ordre 4).

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Notions de milieu continu et d’échelle d’observation

à chaque instant et en chaque point de ce domaine, on peut définir des
grandeurs physiques locales relatives à ce milieu matériel.
→ Milieux dont les propriétés physiques sont continues
dépend de l’échelle d’observation

Air enfermé Vitesse nulle, et

Echelle
dans le bocal pression uniforme
macroscopique
Milieu continu

molécules se déplaçant
Echelle
dans le vide
microscopique
Milieu non continu

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Notions de milieu continu et d’échelle d’observation

à chaque instant et en chaque point de ce domaine, on peut définir des
grandeurs physiques locales relatives à ce milieu matériel.
→ Milieux dont les propriétés physiques sont continues
dépend de l’échelle d’observation

pression prédite par une

simulation numérique en un
Echelle point du barrage  pression
macroscopique moyenne s’exerçant en réalité
sur une surface de quelques cm2
à quelques dm2

La MMC perd son sens si les

vitesses mises en jeux se
Echelle
rapprochent de la vitesse de la
microscopique
lumière ou bien si la taille du
système devient très petite.

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Éléments de calcul tensoriel

Espaces
Espace de la MMC → Espace affine 𝑃3 de dimension 3 associé à un espace vectoriel 𝐸3
Points Vecteurs : 𝑈 relie 2 points de 𝑃3

𝐵 : base cartésienne orthonormée de 𝐸3

𝐵 = (𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 ) → 𝑒𝑖 ∙ 𝑒𝑗 = 𝛿𝑖𝑗 , 𝑖, 𝑗 = 1, 2, 3
Symbole de Kronecker = 1 𝑠𝑖 𝑖 = 𝑗 𝑒𝑡 = 0 𝑠𝑖 𝑖 ≠ 𝑗

Avec un point O de 𝑃3 comme origine → repère 𝑅 = (𝑂, 𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 )

3 3

𝑂𝑃 = 𝑥𝑝 𝑒𝑝 𝑈= 𝑈𝑝 𝑒𝑝
𝑝=1 𝑝=1

Coordonnées cartésiennes Composantes du vecteur 𝑈

de 𝑃 dans le repère 𝑅 dans la base 𝐵

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Éléments de calcul tensoriel

Espaces
ℝ corps des nombres réels
Produit scalaire : application de 𝐸3 × 𝐸3 dans ℝ : 𝑈, 𝑉 → 𝑈 ∙ 𝑉

𝑈∙ 𝑉+𝑊 = 𝑈∙𝑉+𝑈∙𝑊

𝑈∙ 𝜆𝑉 = 𝜆𝑈 ∙𝑉 = 𝜆 𝑈∙𝑉
Le produit scalaire est une forme
𝑈∙𝑉 =𝑉∙𝑈
bilinéaire, symétrique, définie positive
𝑈∙𝑈 ≥0
application de 𝐸3 × 𝐸3 dans ℝ linéaire par
𝑈∙𝑈= 0 ⇒𝑈= 0 rapport à chacun de ses 2 arguments

3 3 3 3 3

Si 𝑈= 𝑈𝑝 𝑒𝑝 et 𝑉= 𝑉𝑞 𝑒𝑞 𝑈∙𝑉 = 𝑈𝑝 𝑉𝑞 𝑒𝑝 ∙ 𝑒𝑞 = 𝑈𝑝 𝑉𝑞 𝛿𝑝𝑞 = 𝑈𝑝 𝑉𝑝
𝑝=1 𝑞=1 𝑝,𝑞=1 𝑝,𝑞=1 𝑝=1

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Éléments de calcul tensoriel

Convention de l’indice muet (ou Convention de sommation d’Einstein)
Lorsqu’un indice apparaît 2 fois dans la même expression, on lui fait prendre les valeurs 1, 2 et 3 et on somme

𝑈= 𝑈𝑝 𝑒𝑝 = 𝑈𝑝 𝑒𝑝
𝑝=1 Calculer
3

𝑈∙𝑉 = 𝑈𝑝 𝑉𝑝 = 𝑈𝑝 𝑉𝑝 = 𝑈𝑞 𝑉𝑞 𝛿𝑝𝑝 = 𝛿11 + 𝛿22 + 𝛿33 = 3

𝑝=1

Exemple : application linéaire 𝒜 : 𝐸3 → 𝐸3 𝐴𝑖𝑗 composantes dans la base 𝐵 de la matrice de 𝒜

𝑈 →𝑉=𝒜 𝑈 𝑽𝒊 = ? 𝒊 = 𝟏, 𝟐 𝒆𝒕 𝟑

𝑉1 𝐴11 𝐴12 𝐴13 𝑈1 𝐴11 𝑈1 + 𝐴12 𝑈2 + 𝐴13 𝑈3 3

𝑉2 = 𝐴21 𝐴22 𝐴23 ∙ 𝑈2 = 𝐴21 𝑈1 + 𝐴22𝑈2 + 𝐴23 𝑈3 𝑉𝑖 = 𝐴𝑖𝑝 𝑈𝑝 = 𝐴𝑖𝑝 𝑈𝑝 , 𝑖 = 1, 2 𝑒𝑡 3

𝑉3 𝐴31 𝐴32 𝐴33 𝑈3 𝐴31 𝑈1 + 𝐴32𝑈2 + 𝐴33 𝑈3 𝑝=1

Indice franc

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Éléments de calcul tensoriel

Convention de l’indice muet (ou Convention de sommation d’Einstein)

Exemple : application linéaire 𝒜 : 𝐸3 → 𝐸3 𝐴𝑖𝑗 composantes dans la base 𝐵 de la matrice de 𝒜

𝑈 →𝑉=𝒜 𝑈
𝑉𝑖 = 𝐴𝑖𝑝 𝑈𝑝 , 𝑖 = 1, 2 𝑒𝑡 3

Exprimer le produit scalaire 𝑊 ∙ 𝒜 𝑈 = 𝑊 ∙ 𝑉

3 3 3

𝑊∙𝒜 𝑈 =𝑊∙𝑉 = 𝑊𝑝 𝑉𝑝 = 𝑊𝑝 𝐴𝑝𝑞 𝑈𝑞 = 𝑊𝑝 𝐴𝑝𝑞 𝑈𝑞 = 𝐴𝑝𝑞 𝑊𝑝 𝑈𝑞 , 𝑝, 𝑞 = 1, 2 𝑒𝑡 3

𝑝=1 𝑝=1 𝑞=1

≠ 𝐴𝑝𝑝 𝑊𝑝 𝑈𝑝

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Éléments de calcul tensoriel

Tenseurs : tenseur d’ordre 2
→ forme bilinéaire de 𝐸3 × 𝐸3 dans ℝ : 𝑨 𝑼, 𝑽
Simplification : forme bilinéaire + produit scalaire → fabriquer 2 applications linéaires 𝒜 et 𝒜′

∀ 𝑈, 𝑉 ∈ 𝐸3 × 𝐸3 , 𝐴 𝑈, 𝑉 = 𝑈 ∙ 𝒜 𝑉 = 𝑈 ∙ 𝐴 𝑉 ∀ 𝑈, 𝑉 ∈ 𝐸3 × 𝐸3 , 𝐴 𝑈, 𝑉 = 𝒜′ 𝑈 ∙ 𝑉

𝐴𝑖𝑗 = 𝐴 𝑒𝑖 , 𝑒𝑗 éléments de la matrice 𝐴 de l’application linéaire 𝒜 → 𝐴𝑖𝑗

𝐴𝑖𝑗 = 𝐴 𝑒𝑖 , 𝑒𝑗 = 𝑒𝑖 ∙ 𝒜 𝑒𝑗 = 𝑒𝑖 ∙ 𝐴𝑝𝑗 𝑒𝑝 = 𝐴𝑝𝑗 𝛿𝑖𝑝 = 𝐴𝑖𝑗

𝒜 𝑒𝑗 = 𝐴𝑝𝑗 ∙ 𝑒𝑝 , 𝑗 = 1, 2, 3
𝐴 est la matrice de 𝐴 dans 𝐵

𝐴 𝑈, 𝑉 = 𝐴 𝑈𝑝 𝑒𝑝 , 𝑉𝑞 𝑒𝑞 = 𝑈𝑝 𝑉𝑞 𝐴 𝑒𝑝 , 𝑒𝑞

𝐴 𝑈, 𝑉 = 𝑈𝑝 𝑉𝑞 𝐴𝑝𝑞

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Éléments de calcul tensoriel

Tenseurs : tenseur d’ordre 2
→ forme bilinéaire de 𝐸3 × 𝐸3 dans ℝ : 𝑨 𝑼, 𝑽
Simplification : forme bilinéaire + produit scalaire → fabriquer 2 applications linéaires 𝒜 et 𝒜′

∀ 𝑈, 𝑉 ∈ 𝐸3 × 𝐸3 , 𝐴 𝑈, 𝑉 = 𝑈 ∙ 𝒜 𝑉 ∀ 𝑈, 𝑉 ∈ 𝐸3 × 𝐸3 , 𝐴 𝑈, 𝑉 = 𝒜′ 𝑈 ∙ 𝑉 = 𝑉 ∙ 𝒜′ 𝑈

∀ 𝑈, 𝑉 ∈ 𝐸3 × 𝐸3 , 𝐴 𝑇 𝑈, 𝑉 = 𝐴 𝑉, 𝑈 = 𝑈 ∙ 𝒜′ 𝑉

Tenseur transposé de 𝐴

𝑈 ∙ 𝐴𝑇 𝑉 = 𝑉 ∙ 𝐴 𝑈 = 𝐴𝑇 𝑉 ∙ 𝑈

𝐴𝑇𝑖𝑗 = 𝐴 𝑇 𝑒𝑖 , 𝑒𝑗 = 𝐴 𝑒𝑗 , 𝑒𝑖 = 𝐴𝑗𝑖 La matrice de 𝐴 𝑇 est donc la transposée de la matrice de 𝐴

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Éléments de calcul tensoriel

Tenseurs : tenseur d’ordre 2
→ forme bilinéaire de 𝐸3 × 𝐸3 dans ℝ : 𝑨 𝑼, 𝑽

Un tenseur d’ordre 2 est symétrique si 𝐴 = 𝐴 𝑇

Dans toute base orthonormée 𝐴𝑖𝑗 = 𝐴𝑗𝑖 , i, j = 1, 2, 3

∀ 𝑈, 𝑉 ∈ 𝐸3 × 𝐸3 , 𝐴 𝑈, 𝑉 = 𝐴 𝑉, 𝑈

Un tenseur d’ordre 2 est antisymétrique si 𝐴 = −𝐴 𝑇

Dans toute base orthonormée 𝐴𝑖𝑗 = −𝐴𝑗𝑖 , i, j = 1, 2, 3

∀ 𝑈, 𝑉 ∈ 𝐸3 × 𝐸3 , 𝐴 𝑈, 𝑉 = −𝐴 𝑉, 𝑈

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Éléments de calcul tensoriel

Tenseurs : tenseur d’ordre 2

𝐴 = 𝐴𝑠 + 𝐴𝑎
Tenseur symétrique Tenseur antisymétrique

1 1
𝐴𝑠 = 𝐴 + 𝐴𝑇 𝐴𝑎 = 𝐴 − 𝐴𝑇
2 2
Exemple :
0 7 10
8 1 8 =
12 0 2

Tenseur identité 𝐼 : tenseur du second ordre associé à l’application linéaire identité de 𝐸3 dans 𝐸3
𝐼𝑖𝑗 = 𝛿𝑗𝑖

Lorsque 𝒜 (associée à 𝐴) est inversible, on peut définir une application réciproque 𝒜−

Le tenseur noté 𝐴−1 associé à 𝒜− est dit tenseur inverse de 𝐴
La matrice de 𝐴−1 est la matrice inverse de la matrice 𝐴
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Éléments de calcul tensoriel

Tenseurs : tenseur d’ordre n
→ forme n-linéaire sur 𝐸3 × ⋯ × 𝐸3
n fois

Un tenseur d’ordre 3, noté 𝐴, est une forme tri-linéaire sur 𝐸3 × 𝐸3 × 𝐸3

𝐴𝑖𝑗𝑘 = 𝐴 𝑒𝑖 , 𝑒𝑗 , 𝑒𝑘 , i, j, k = 1, 2, 3 → 27 composantes

Qu’est-ce qu’un tenseur d’ordre 1 ? forme linéaire ∅ sur 𝐸3

∀ 𝑈 ∈ 𝐸3 , ∅ 𝑈 =𝑉∙𝑈
un et un seul

Vecteurs de 𝐸3

Un tenseur d’ordre 0 est un scalaire

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Éléments de calcul tensoriel

Tenseurs : tenseur d’ordre n
→ forme n-linéaire sur 𝐸3 × ⋯ × 𝐸3
n fois

Pour résumer

Ordre Tenseurs Nb de composantes

0 scalaire 𝜆 1 = 30
1 vecteur 𝑉 (forme linéaire) 3 = 31
2 tenseur du 2e ordre 𝐴 (forme bilinéaire) 9 = 32
(application linéaire)
3 Tenseur du 3e ordre 𝐴 (forme trilinéaire) 27 = 33

Mécanique des Milieux Continus - Pr. Jaafri 17

Éléments de calcul tensoriel

Changement de base
′ ′ ′
Considérons 𝐵 = (𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 ) et 𝐵′ = (𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3 )
′
𝑃𝑖𝑗 coefficients caractérisant le changement de repère → 𝑃𝑖𝑗 = 𝑒𝑖 ∙ 𝑒𝑗
′ ′ ′
′ ′ ′ ′
𝑒1 𝑒2 𝑒3
𝑒𝑖 = 𝑃𝑖𝑗 𝑒𝑗 𝑒1 = 𝑃11 𝑒1 + 𝑃12 𝑒2 +𝑃13 𝑒3
𝑃11 𝑃12 𝑃13 𝑒1
′ ′
𝑃21 𝑃22 𝑃23 𝑒2
𝑒𝑗 = 𝑃𝑖𝑗 𝑒𝑖 𝑒1 = 𝑃11 𝑒1 + 𝑃21 𝑒2 + 𝑃31 𝑒3 𝑃31 𝑃32 𝑃33 𝑒3

′ ′
𝑒𝑗 = 𝑃𝑗𝑖𝑇 𝑒𝑖 = 𝑃𝑗𝑖𝑇 𝑃𝑖𝑘 𝑒𝑘 → 𝑃𝑗𝑖𝑇 𝑃𝑖𝑘 = 𝛿𝑗𝑘

1 0 0 1 0 0
𝑃𝑃 𝑇 = 0 1 0 et 𝑃 𝑇𝑃 = 0 1 0
0 0 1 0 0 1

La matrice de passage 𝑃 est une matrice orthogonale : son inverse et sa transposée coïncident

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Éléments de calcul tensoriel

Changement de base
′
Soit un tenseur d’ordre 1 : 𝑈 = 𝑈𝑝 𝑒𝑝 = 𝑈𝑞′ 𝑒𝑞
′
𝑈𝑝 𝑒𝑝 = 𝑈𝑞′ 𝑒𝑞 = 𝑈𝑞′ 𝑃𝑝𝑞 𝑒𝑝 𝑈𝑝 = 𝑃𝑝𝑞 𝑈𝑞′ 𝑈𝑝′ = 𝑃𝑞𝑝 𝑈𝑞 ∗

en notation matricielle : 𝑈 = 𝑃𝑈 ′ 𝑈′ = 𝑃𝑇 𝑈

Pour un tenseur d’ordre 2 :

′ ′
𝐴𝑖𝑗′ = 𝐴 𝑒𝑖 , 𝑒𝑗 = 𝐴 𝑃𝑝𝑖 𝑒𝑝 , 𝑃𝑞𝑗 𝑒𝑞 = 𝑃𝑝𝑖 𝑃𝑞𝑗 𝐴 𝑒𝑝 , 𝑒𝑞

′
𝐴𝑖𝑗 = 𝑃𝑖𝑝 𝑃𝑗𝑞 𝐴𝑝𝑞 𝐴𝑖𝑗′ = 𝑃𝑝𝑖 𝑃𝑞𝑗 𝐴𝑝𝑞 ∗∗

en notation matricielle : 𝐴 = 𝑃 𝐴′ 𝑃 𝑇 𝐴′ = 𝑃 𝑇 𝐴 𝑃

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Éléments de calcul tensoriel

Changement de base
Pour un tenseur d’ordre 3 :

′ ′ ′ ′
𝐴𝑖𝑗𝑘 = 𝐴 𝑒𝑖 , 𝑒𝑗 , 𝑒𝑘 = 𝐴 𝑃𝑝𝑖 𝑒𝑝 , 𝑃𝑞𝑗 𝑒𝑞 , 𝑃𝑟𝑘 𝑒𝑟 = 𝑃𝑝𝑖 𝑃𝑞𝑗 𝑃𝑟𝑘 𝐴 𝑒𝑝 , 𝑒𝑞 , 𝑒𝑟

′ ′
𝐴𝑖𝑗𝑘 = 𝑃𝑖𝑝 𝑃𝑗𝑞 𝑃𝑘𝑟 𝐴𝑝𝑞𝑟 𝐴𝑖𝑗𝑘 = 𝑃𝑝𝑖 𝑃𝑞𝑗 𝑃𝑟𝑘 𝐴𝑝𝑞𝑟 ∗∗∗

Ces relations entre composantes d’un tenseur selon différentes bases jouent un rôle fondamental.

Pour mettre en évidence les lois physiques, on n’a accès qu’à des scalaires : représentent-ils les
composantes d’un tenseur ? (i.e. d’une grandeur intrinsèque possédant des propriétés de (multi)linéarité.

→ Regarder comment se transforment les scalaires en question lorsqu’on change de repère.

 Si les relations de changement de base sont conformes à ∗ ou ∗∗ ou ∗∗∗ , alors il existe derrière
ces scalaires une grandeur tensorielle dont on définira le sens physique.

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Éléments de calcul tensoriel

Changement de base
Applications :

Symbole d’antisymétrie (ou Symbole de permutation de Lévi-Civita)

i, j et k trois indices ayant des valeurs différentes.
 On dit qu’ils forment une permutation paire de 1; 2; 3 si l’on peut les amener dans cet ordre par un
nombre pair de permutations.
 On dit qu’ils forment une permutation impaire de 1; 2; 3 si l’on peut les amener dans cet ordre par un
nombre impair de permutations.
→ Les permutations paires de 1; 2; 3 sont donc (1; 2; 3), (3; 1; 2) et (2; 3; 1) et les permutations
impaires, (2; 1; 3), (1; 3; 2) et (3; 2; 1)

𝜀𝑖𝑗𝑘 = 0 si deux quelconques des indices sont égaux

𝜀𝑖𝑗𝑘 = 1 si i; j; k forment une permutation paire de 1; 2; 3

𝜀𝑖𝑗𝑘 = −1 si i; j; k forment une permutation impaire de 1; 2; 3

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Éléments de calcul tensoriel

Changement de base
Applications :

1 Existe-t-il un tenseur du troisième ordre 𝐴 tel que ses composantes dans toute base soient 𝜀𝑖𝑗𝑘 ?

Rappel : 𝜀𝑖𝑗𝑘 det 𝐴 = 𝜀𝑝𝑞𝑟 𝐴𝑝𝑖 𝐴𝑞𝑗 𝐴𝑟𝑘

2 Soit 𝑋 et 𝑌 deux vecteurs de 𝐸3 de composantes respectives (𝑋𝑖 ) et (𝑌𝑗 ) dans une base cartésienne
orthonormée (𝑒1, 𝑒2 , 𝑒3 ). Vérifier que la famille à deux indices 𝐴𝑖𝑗 = 𝑋𝑖 𝑌𝑗 est tensorielle.

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