27/12/2021
Mécanique des Milieux Continus
2021 - 2022
Pr. JAAFRI
Mécanique des Milieux Continus - Pr. Jaafri 1
Déformations
Déplacements
Déplacement du point matériel 𝑀 à l’instant 𝑡 le vecteur : 𝑈 𝑋, 𝑡 = 𝑀0 𝑀 = 𝑂𝑀 − 𝑂𝑀0 = 𝑥 𝑋, 𝑡 − 𝑋
𝜕𝑈𝑖 𝜕𝑥𝑖
𝑈 = 𝑥−𝑋 → = − 𝛿𝑖𝑗 𝐻 = 𝐺𝑟𝑎𝑑 𝑈 Tenseur gradient du déplacement
𝜕𝑋𝑗 𝜕𝑋𝑗
𝐻 =𝐹−𝐼
On décompose 𝐻 : 𝐻 =𝜀+𝜔
1 1
𝜀 = 𝐻 𝑠 = (𝐻 + 𝐻 𝑇 ) 𝜔 = 𝐻 𝑎 = (𝐻 − 𝐻 𝑇 )
2 2
1 𝜕𝑈𝑖 𝜕𝑈𝑗 1 𝜕𝑈𝑖 𝜕𝑈𝑗
𝜀𝑖𝑗 = + 𝜔𝑖𝑗 = −
2 𝜕𝑋𝑗 𝜕𝑋𝑖 2 𝜕𝑋𝑗 𝜕𝑋𝑖
Mécanique des Milieux Continus - Pr. Jaafri 2
1
27/12/2021
Déformations
Déplacements
Expression des tenseurs 𝐶 et 𝐸 à l’aide de 𝐻
Comme : 𝐹 =𝐼+𝐻
𝐶 = 𝐹 𝑇 𝐹 = 𝐼 + 𝐻 𝑇 𝐼 + 𝐻 = 𝐼 + 𝐻 + 𝐻 𝑇 + 𝐻 𝑇 𝐻 = 𝐼 + 2𝜀 + 𝐻 𝑇 𝐻
1
D’autre part : 𝐸 = (𝐶 − 𝐼)
2
1 1 1 1
𝐸= 𝐶 − 𝐼 = 𝐻 + 𝐻 𝑇 + 𝐻 𝑇𝐻 = 𝜀 + 𝐻 𝑇𝐻
2 2 2 2
Mécanique des Milieux Continus - Pr. Jaafri 3
Déformations
Déplacements
Exemple file rouge : Glissement simple
Glissement simple défini par : 𝑥1 = 𝑋1 + 2𝜈𝑋2 𝑥2 = 𝑋2 𝑥3 = 𝑋3
Retrouver les composantes du vecteur déplacement 𝑈
Ecrire la matrice 𝐻
Et les matrices 𝜀 et 𝜔
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Déformations
Décomposition du déplacement
Le déplacement pour un milieu continu se décompose en une translation, une rotation et une déformation pure
Base principale de la déformation
Tenseur des dilatations 𝐶 → il existe une base formée de vecteurs propres de 𝐶
𝐵1 , 𝐵2 , 𝐵3 base principale de la déformation
1
𝐸= 𝐶 − 𝐼 a les mêmes vecteurs propres que 𝐶
2
𝐵𝑖 𝑖=1,2,3
directions principales de la déformation 𝜆 𝐵𝑖 dilatations principales de la déformation
𝜇1 , 𝜇2 , 𝜇3 valeurs propres de 𝐶 associées respectivement aux vecteurs propres 𝐵1 , 𝐵2 , 𝐵3
𝜇1 = 𝜆21 0 0
𝜇𝑖 = 𝜆2𝑖 , 𝑖 = 1,2,3 𝐶= 0 𝜇2 = 𝜆22 0
0 0 𝜇3 = 𝜆23
𝜆 𝑒𝑖 = 𝐶𝑖 𝑖
dilatation volumique
𝜆 𝑒𝑖 = 𝜆 𝐵𝑖 𝐶𝑖 𝑖 = 𝐶 𝐵𝑖 , 𝐵𝑖 = 𝜇𝑖 , 𝑖 = 1,2,3
𝐽2 = det 𝐶 = 𝜆12 𝜆22 𝜆23 𝐽 = 𝜆1 𝜆2 𝜆3
Une base principale reste orthogonale (pas nécessairement orthonormée) après transformation
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Déformations
Décomposition du déplacement
Déformations principales
1 1
𝐸𝑖 𝑖=1,2,3 valeurs propres de 𝐸 𝐸𝑖 = 𝜇 − 1 = 𝜆2𝑖 − 1
2 𝑖 2
Déformations pures et rotation
𝑑𝑥 = 𝐹 𝑑𝑋 → 𝐹 = extension suivie d’une rotation
𝐹=𝑅𝑈
Tenseur orthogonale Tenseur symétrique
𝐶 = 𝐹 𝑇 𝐹 = 𝑈 𝑇 𝑅 𝑇 𝑅 𝑈 = 𝑈 𝑇 𝑈 = 𝑈𝑈 = 𝑈 2 Le tenseur 𝑈 est donc la racine carrée du tenseur 𝐶
𝜆12 0 0 𝜆1 0 0
𝐶= 0 𝜆22 0 ⇒ 𝑈= 0 𝜆2 0 ⇒ 𝑅 = 𝐹 𝑈 −1
0 0 𝜆23 0 0 𝜆3
1 2
𝐸= 𝑈 −𝐼
2
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Déformations
Décomposition du déplacement
Déformations pures et rotation
𝑑𝑥 = 𝐹 𝑑𝑋 = 𝑅 𝑈 𝑑𝑋 𝑈 réalise une extension de 𝑑𝑋 → Une rotation 𝑅 est ensuite appliquée
3
Les composantes de 𝑑𝑋 sont multipliées
𝑑𝑋 = 𝑑𝑋𝑖 𝐵𝑖 𝑈 𝑑𝑋 = 𝑑𝑋𝑖 𝑈 𝐵𝑖 = 𝑑𝑋𝑖 𝜆𝑖 𝐵𝑖
(étendues) par les coefficients 𝜆𝑖
𝑖=1
3
𝑅 𝑈 𝑑𝑋 = 𝑅 𝑑𝑋𝑖 𝑈 𝐵𝑖 = 𝑑𝑋𝑖 𝜆𝑖 𝑏𝑖 Le vecteur𝑈 𝑑𝑋 tourne avec l’application de 𝑅
𝑖=1
Si le vecteur 𝑑𝑋 coïncide avec l’un des vecteurs de base,
𝐵𝑖 , il préservera sa direction avec l’application de 𝑈
Mécanique des Milieux Continus - Pr. Jaafri 7
Déformations
Décomposition du déplacement
Exemple file rouge : Glissement simple
Glissement simple défini par : 𝑥1 = 𝑋1 + 2𝜈𝑋2 𝑥2 = 𝑋2 𝑥3 = 𝑋3
Determiner les directions principales et les valeurs propres de 𝐶 et de 𝐸
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Déformations
Déformations en petites perturbations
Hypothèse des petites perturbations
Outils mathématiques pour décrire des déformations faibles ou énormes (crash de voiture par exemple)
Déformations de Green-Lagrange et Euler-Almansi dépendent des déplacements de manière non-linéaire
𝜕𝑈𝑖 1
𝐻𝑖𝑗 = 𝐸= 𝐻 + 𝐻 𝑇 + 𝐻 𝑇𝐻 expression non-linéaire (quadratique) des déplacements
𝜕𝑋𝑗 2
Peut-on linéariser ? Oui, hypothèse de petites perturbations (HPP)
H.P.P : les déplacements entre la configuration de référence et la configuration actuelle sont très petits
et le gradient des déplacements est également petit
petits déplacements ⇒ petites transformations ⇒ petites déformations
𝐹 = 𝐼 + 𝐻 est proche du tenseur unité 𝐼, et 𝑑𝑥 est proche de 𝑑𝑋
Configuration actuelle ≃ Configuration de référence
Lagrange ≃ Euler
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Déformations
Déformations en petites perturbations
Hypothèse des petites perturbations
• un immeuble se déplace peu entre sa position non chargée et chargée
HPP • la mise en extension d’une éprouvette métallique dans un essai de
traction (→ faibles déplacements et déformations par rapport à la taille)
dans le régime élastique et même le début de la zone plastique
• la déformation d’une planche de plongeoir sous l’action d’un nageur
• la phase de striction d’une éprouvette dans un essai de traction
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Déformations
Déformations en petites perturbations
Simplifications en petites perturbations
1
𝐶 = 𝐼 + 2𝜀 + 𝐻 𝑇 𝐻 𝐸 = 𝜀 + 𝐻 𝑇𝐻
2
1 𝜕𝑈𝑖 𝜕𝑈𝑗
𝐶 ≃ 𝐼 + 2𝜀 𝐸≃𝜀 𝜀𝑖𝑗 = +
2 𝜕𝑋𝑗 𝜕𝑋𝑖
tenseur des déformations en petites perturbations
tenseur des déformations linéarisé
Dilatation et allongement unitaire dans une direction
1 1
2
𝜆 𝑢0 = 1 + 𝛿 𝑢0 = 1 + 2 𝐸(𝑢0 , 𝑢0 ) ≃ 1 + 2 𝜀 𝑢0 , 𝑢0 2 ≃ 1 + 𝜀 𝑢0 , 𝑢0 = 1 + 𝑢0 ∙ 𝜀 𝑢0
𝛿 𝑢0 ≃ 𝜀 𝑢0 , 𝑢0 = 𝑢0 ∙ 𝜀 𝑢0
Si 𝑢0 = 𝑒𝑖 on obtient : 𝛿 𝑒𝑖 ≃ 𝜀 𝑒𝑖 , 𝑒𝑖 = 𝑒𝑖 ∙ 𝜀 𝑒𝑖 = 𝜀𝑖𝑖
𝛿𝑖 = 𝜆𝑖 − 1 ≃ 𝜀𝑖 ≃ 𝐸𝑖
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Déformations
Déformations en petites perturbations
Glissement de 2 directions orthogonales
𝑑𝑥 ∙ 𝑑𝑥 ′ − 𝑑𝑋 ∙ 𝑑𝑋 ′ = 𝑑𝑋 ∙ 𝐶 𝑑𝑋′ = 2 𝑑𝑋 ∙ 𝐸 𝑑𝑋 ′
Soit 𝑢0 et 𝑢0 ′ deux vecteurs unitaires tels que 𝑢0 ∙ 𝑢0 ′ = 0 ⇒ 𝐶 𝑢0 , 𝑢0 ′ = 2𝐸 𝑢0 , 𝑢0 ′
𝐶 𝑢0 , 𝑢0 ′ 2𝐸 𝑢0 , 𝑢0 ′
𝑠𝑖𝑛 𝛾(𝑢0 , 𝑢0 ′) = =
𝜆 𝑢0 𝜆 𝑢0 ′ 𝜆 𝑢0 𝜆 𝑢0 ′
2 𝜀 𝑢0 , 𝑢0 ′
𝛾 𝑢0 , 𝑢0 ′ ≃ = 2 𝜀 𝑢0 , 𝑢0 ′ = 2 𝑢0 ′ ∙ 𝜀 𝑢0
1 + 𝜀 𝑢0 , 𝑢0 1 + 𝜀 𝑢0 ′, 𝑢0 ′
Si 𝑢0 = 𝑒𝑖 et 𝑢0 ′ = 𝑒𝑗 (𝑖 ≠ 𝑗) on obtient : 𝛾 𝑒𝑖 , 𝑒𝑗 ≃ 2 𝜀 𝑒𝑖 , 𝑒𝑗 = 2 𝜀𝑖𝑗
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Déformations
Déformations en petites perturbations
Dilatation volumique
𝑑𝑣 − 𝑑𝑣0 𝑑𝑣
= −1=𝐽−1 𝐽 = 𝜆1 𝜆2 𝜆3 ≃ 1 + 𝜀1 1 + 𝜀2 1 + 𝜀3 ≃ 1 + 𝜀1 + 𝜀2 + 𝜀3
𝑑𝑣0 𝑑𝑣0
𝑑𝑣 − 𝑑𝑣0
= 𝐽 − 1 = 𝜀1 + 𝜀2 + 𝜀3 = 𝑡𝑟 𝜀
𝑑𝑣0
La trace de 𝜀 représente la variation de volume d’un élément élémentaire représentatif
Déformation pures et rotation
𝐹=𝑅𝑈 𝑈2 = 𝐶 = 𝐼 + 2 𝐸 ≃ 𝐼 + 2 𝜀 𝑈 ≃𝐼+𝜀
Posons 𝑅 =𝐼+𝑟 Comme 𝐹 =𝐼+𝐻=𝐼+𝜀+𝜔 =𝑅𝑈
(𝐼 + 𝑟)(𝐼 + 𝜀) ≃ 𝐼 + 𝑟 + 𝜀 ≃ 𝐼 + 𝜀 + 𝜔 donc 𝑟≃𝜔
𝑅 ≃𝐼+𝜔
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Déformations
Déformations en petites perturbations
Quelques définitions relatives au tenseur 𝜀
𝜀 est un tenseur symétrique
𝜀 possède un système orthonormé de vecteurs propres 𝐴𝑖 𝑖=1,2,3
auxquelles sont associées des valeurs propres
Un tenseur 𝜀 est de révolution autour de la direction principale 𝐴3 si 𝜀1 = 𝜀2 ≠ 𝜀3
→ toute direction orthogonale à 𝐴3 est direction principales associée à 𝜀1 = 𝜀2
Un tenseur 𝜀 est sphérique si 𝜀1 = 𝜀2 = 𝜀3 → toute direction de l’espace est principale
Invariants élémentaires du tenseur 𝜀 : Indépendants de la base choisie
𝜀𝐼 = 𝜀1 + 𝜀2 + 𝜀3 = 𝑡𝑟 𝜀 → dilatation volumique
1
𝜀𝐼𝐼 = 𝜀1 𝜀2 + 𝜀2 𝜀3 + 𝜀3 𝜀1 = ( 𝑡𝑟𝜀 2 − 𝑡𝑟 𝜀 2 )
2
𝜀𝐼𝐼𝐼 = 𝜀1 𝜀2 𝜀3 = det 𝜀
1 1 1 1 1
𝐴= 𝑡𝑟𝐴 I + 𝐴 𝑑 𝜀= 𝑡𝑟 𝜀 I + 𝜀 𝑑 = 𝜀𝑚 I + 𝜀 𝑑 avec 𝜀𝑚 = 3 𝑡𝑟 𝜀 = 3 𝜀𝐼 = 3 𝜀1 + 𝜀2 + 𝜀3
3 3
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Déformations
Etats de déformation particuliers
Dilatation isotrope
𝑥=𝜆𝑋 soit 𝑥1 = 𝜆 𝑋1 𝑥2 = 𝜆 𝑋2 𝑥3 = 𝜆 𝑋3 𝜆>0
Calculer les matrices des tenseurs 𝐹, 𝐶, 𝐸, 𝐻, 𝜀 et 𝜔
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Déformations
Etats de déformation particuliers
Extension simple
Extension simple dans la direction de 𝑒1 ⇒ 𝑥1 = 𝜆 𝑋1 𝑥2 = 𝑋2 𝑥3 = 𝑋3 𝜆>0
Calculer les matrices des tenseurs 𝐹, 𝐶, 𝐸, 𝐻, 𝜀 et 𝜔
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Déformations
Etats de déformation particuliers
Glissement simple
𝑥1 = 𝑋1 + 2𝜈𝑋2 𝑥2 = 𝑋2 𝑥3 = 𝑋3
1 2𝜈 0 1 2𝜈 0 0 𝜈 0 0 2𝜈 0 0 𝜈 0 0 𝜈 0
𝐹= 0 1 0 𝐶 = 2𝜈 1 + 4𝜈 2 0 𝐸 = 𝜈 2𝜈 2 0 𝐻= 0 0 0 𝜀= 𝜈 0 0 𝜔 = −𝜈 0 0
0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
HPP : 𝜈 infiniment petit ⇒ On néglige 𝜈 2 devant 𝜈 ⇒ 𝐸≃𝜀
1. Montrer que dans le cas d’un glissement simple, en petites perturbations, l’un des allongements unitaires
principaux est nul et les 2 autres sont opposés.
2. Trouver les vecteurs propres.
3. Vérifier que les vecteurs propres et les valeurs propres de 𝜀 sont bien obtenus par linéarisation des
vecteurs propres et des valeurs propres de 𝐸.
Mécanique des Milieux Continus - Pr. Jaafri 17
Déformations
Etats de déformation particuliers
Déformation plane
𝑥1 = 𝑥1 (𝑋1 , 𝑋2 , 𝑡) 𝑥2 = 𝑥2 (𝑋1 , 𝑋2 , 𝑡) 𝑥3 = 𝑋3
× × 0
𝐹 et 𝐶 sont de la forme : × × 0
0 0 1
× × 0
𝐸, 𝐻, 𝜀 et 𝜔 sont alors de la forme : × × 0 La déformation est plane
0 0 0
𝜀1 0 0
Dans la base principale 𝐴1 , 𝐴2 , 𝐴3 : 0 𝜀2 0
0 0 0
Mécanique des Milieux Continus - Pr. Jaafri 18
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Déformations 𝜕 𝜕𝑓
,𝑗 = 𝑓,𝑗 =
𝜕𝑋𝑗 𝜕𝑋𝑗
Conditions de compatibilité
𝜕 𝜕𝑓 𝜕2 𝑓
𝑓,𝑗𝑘 = = = 𝑓,𝑘𝑗
? 𝜕𝑋𝑘 𝜕𝑋𝑗 𝜕𝑋𝑗 𝜕𝑋𝑘
Champ de déplacement Champ de déformation
Existe-t-il un champ de déplacement 𝑈(𝑀0 , 𝑡) tel que 𝜀 soit la partie symétrique de 𝐻 = 𝐺𝑟𝑎𝑑 𝑈 ?
𝜕𝑈𝑖 1 𝜕𝑈𝑖 𝜕𝑈𝑗 1 1 𝜕𝑈𝑖 𝜕𝑈𝑗 1
𝐻 =𝜀+𝜔 𝐻𝑖𝑗 = = 𝑈𝑖,𝑗 𝜀𝑖𝑗 = + = 𝑈𝑖,𝑗 + 𝑈𝑗,𝑖 𝜔𝑖𝑗 = − = 𝑈𝑖,𝑗 − 𝑈𝑗,𝑖
𝜕𝑋𝑗 2 𝜕𝑋𝑗 𝜕𝑋𝑖 2 2 𝜕𝑋𝑗 𝜕𝑋𝑖 2
1 1 1
𝜔𝑖𝑗,𝑘 = 𝑈 − 𝑈𝑗,𝑖𝑘 = 𝑈𝑖,𝑗𝑘 + 𝑈𝑘,𝑖𝑗 − 𝑈𝑘,𝑖𝑗 − 𝑈𝑗,𝑖𝑘 = (𝑈𝑖,𝑘 ),𝑗 +(𝑈𝑘,𝑖 ),𝑗 −(𝑈𝑘,𝑗 ),𝑖 −(𝑈𝑗,𝑘 ),𝑖 = 𝜀𝑖𝑘,𝑗 − 𝜀𝑘𝑗,𝑖
2 𝑖,𝑗𝑘 2 2
Condition nécessaire et suffisante
∗ 𝜔𝑖𝑗,𝑘 = 𝜀𝑖𝑘,𝑗 − 𝜀𝑘𝑗,𝑖 pour système intégrable
𝜔𝑖𝑗,𝑘𝑙 = 𝜔𝑖𝑗,𝑙𝑘 pour 𝑙 ≠ 𝑘
𝜀𝑖𝑘,𝑗𝑙 − 𝜀𝑘𝑗,𝑖𝑙 = 𝜀𝑖𝑙,𝑗𝑘 − 𝜀𝑙𝑗,𝑖𝑘 6 relations : Relations de compatibilité Si OK Intégrer ∗ 𝐻 =𝜀+𝜔
𝑈𝑖,𝑗 = 𝜀𝑖𝑗 + 𝜔𝑖𝑗 est-il intégrable ? Oui si 𝑈𝑖,𝑗𝑙 = 𝑈𝑖,𝑙𝑗 soit 𝜀𝑖𝑗,𝑙 + 𝜔𝑖𝑗,𝑙 = 𝜀𝑖𝑙,𝑗 + 𝜔𝑖𝑙,𝑗
Déjà satisfaite puisque 𝜔𝑖𝑗,𝑙 = 𝜀𝑖𝑙,𝑗 − 𝜀𝑙𝑗,𝑖 et 𝜔𝑖𝑙,𝑗 = 𝜀𝑖𝑗,𝑙 − 𝜀𝑗𝑙,𝑖 Pas de conditions supp.
Mécanique des Milieux Continus - Pr. Jaafri 19
Déformations
Conditions de compatibilité
𝜕 2 𝜀11 𝜕 𝜕𝜀13 𝜕𝜀21 𝜕𝜀32
= + −
𝜕𝑋2 𝜕𝑋3 𝜕𝑋1 𝜕𝑋2 𝜕𝑋3 𝜕𝑋1
𝜕 2 𝜀22 𝜕 𝜕𝜀21 𝜕𝜀32 𝜕𝜀13
= + −
𝜕𝑋1 𝜕𝑋3 𝜕𝑋2 𝜕𝑋3 𝜕𝑋1 𝜕𝑋2
𝜕 2 𝜀33 𝜕 𝜕𝜀32 𝜕𝜀13 𝜕𝜀21
= + −
𝜕𝑋1 𝜕𝑋2 𝜕𝑋3 𝜕𝑋1 𝜕𝑋1 𝜕𝑋3
𝜕 2 𝜀12 𝜕 2 𝜀11 𝜕 2 𝜀22
2 = +
𝜕𝑋1 𝜕𝑋2 𝜕𝑋22 𝜕𝑋12
𝜕 2 𝜀23 𝜕 2 𝜀22 𝜕 2 𝜀33
2 = +
𝜕𝑋2 𝜕𝑋3 𝜕𝑋32 𝜕𝑋22
𝜕 2 𝜀31 𝜕 2 𝜀33 𝜕 2 𝜀11
2 = +
𝜕𝑋3 𝜕𝑋1 𝜕𝑋12 𝜕𝑋32
Mécanique des Milieux Continus - Pr. Jaafri 20
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