Introduction
Les moteurs à courant continu (CC) sont couramment employés dans de nombreuses
applications industrielles et domestiques grâce à leur facilité de contrôle et à leurs
performances dynamiques. Pour assurer un fonctionnement optimal et concevoir des
contrôleurs efficaces, il est essentiel de déterminer leurs paramètres physiques et électriques.
Cette monographie présente en détail la méthode d’identification des paramètres d’un moteur
CC
Identification des paramètres d’un moteur à courant continu
L’identification des paramètres de la machine à courant continu consiste à faire des essais sur
celle-ci .Les paramètres à identifier sont ; la résistance de l’induit Ra, l’inductance
de l’induit La et celles de l’inducteur Rf et Lf, la constante de la force contre- électromotrice
Ke, le coefficient de frottement Kf,et le moment d’inertie J
Il existe plusieurs méthodes d’identification des paramètres des machines à courant continu.
Parmi ces méthodes on trouve :
La méthode de Pasek.
La méthode directe dite méthode classique.
On procédera donc à la détermination de ces paramètres par la méthode classique
La méthode classique
Mesure des résistances Ra et Rf
Les résistances de l’induit et de l’inducteur sont mesurées à chaud par la méthode
voltampérométrique, les mesures s’effectuent à différentes valeurs de l’intensité (jusqu’à 30%
du courant nominal pour ne pas causer l’échauffement de la machine)
Mesure des inductances La et Lf
L’alimentation en courant alternatif de l’induit à inducteur ouvert et inversement donne
directement les inductances de chaque enroulement
La =
1
√(
2 Πf Ia
va 2
)−Ra
2
; Lf =
1
2 Πf √(vf 2
If )−R f 2
Détermination de la constante de la F.C.E.M du moteur à courant continu
Il suffit d’effectuer un essai à vide et de relever la caractéristique Va (If), le moteur doit
fonctionner en génératrice et doit être entrainé à sa vitesse nominale, la pente de cette
caractéristique représente la quantité Mfd.ωr. Il suffit alors de diviser cette pente par la
vitesse de rotation exprimée en rd/s, puisque la tension d’induit à vide s’exprime par la
Va = Mfd . ωr . If
relation :
Et la constante de la f.c.é.m. Ke et donnée par : Ke = [Link]
Détermination des paramètres mécaniques
L’équation différentielle fondamentale de la mécanique régissant le fonctionnement
dynamique d’une machine électrique est exprimée par :
ⅆω r
J =C e m−C s−k f ω r
ⅆt
Détermination du couple de frottement sec et du coefficient de frottement
visqueux
Cem = Cs + Kfωr
A vide, le couple électromagnétique s’écrit :
Sachant que le couple électromagnétique est proportionnel au courant de l’induit :
Cem = Ke . Ia
On aura:
Ke. Ia = Kf ωr + Cs
Pour tracer [Link]=f (ωr), le moteur fonctionnant à vide est alimenté sous tension variable afin
de varier Ia et ωr, le tracé donne une droite de la forme y=ax+b comme le montre la figure
Figure 1: caractéristique de couple électromagnétique
A l’intersection de l’axe des ordonnées, on lit la valeur de Cs .Le coefficient de frottement
Kf est la pente de cette caractéristique
Identification du moment d’inertie
Après avoir démarré le moteur à courant continu, la tension est réglée à sa valeur nominale.
On coupe l’alimentation de l’induit, l’inducteur reste alimenté en séparé.
On note à t=0, les grandeurs suivantes : Vo= Vn, Io, ωro, et on enregistre également le
temps que prend le moteur pour s’arrêter.
En faisant abstraction des signes, on écrit à vide :
ⅆwr
J =c
ⅆt
Puisque « C » est une fonction de ωr, la puissance prise du réseau est :
Pab = Vn. I0 = P0 + RaI0
D’autre part : P0 = Cωr
On déduit :
Io (Vn−RaIo)
C=
ωr
T
J= ω
Alors :
∫ ωrPo
d ωr
0
Il est donc intéressant de tracer la caractéristique ωr/P0= f(ωr) . Les différentes vitesses
seront obtenues par la variation de la tension d’alimentation d’où la variation de P0 . Il est par
ailleurs fondamental de conserver l’excitation à sa valeur constante.
axes, la courbe ωr/P0= f(ωr) et l’ordonnée au point ωro
Le dénominateur de l’expression de J de la relation I.16 représente l’aire comprise entre les
Les essais pratiques
Détermination des résistances Ra et Rf
Afin de déterminer la résistance d’induit, nous utilisons la méthode volt ampérométrique.
Pour cela, nous mesurons le courant et la tension d’induit, sans l’excitation
de la machine, et inversement pour la mesure de la résistance d’inducteur comme c’est
montré par les montages suivants :
Figure 2 : Détermination de la résistance d’induit Ra
Figure 3 : Détermination de la résistance d’inducteur Rf
Détermination des inductances La et Lf
Nous alimentons l’induit du moteur à courant continu par une tension alternative Va.
Pour différentes valeurs de Va et de Ia, nous déduisons la valeur de l’inductance à travers le
calcul de l’impédance moyenne Za de l’induit. Le montage proposé est le suivant :
Figure 4 :Détermination de l’inductance La
Figure 5 : Détermination de l’inductance Lf
Détermination de la constante de la F.C.E.M du moteur à courant continu :
Il suffit d’effectuer un essai à vide et de relever la caractéristique Va (If), le moteur doit
fonctionner en génératrice et doit être entrainé à sa vitesse nominale. La pente de cette
caractéristique représente la quantité Mfd.ωr. Il suffit alors de diviser cette pente par la
vitesse de rotation exprimée en rd/s, puisque la tension d’induit à vide s’exprime par la
relation Va=Mfd.ω[Link], et la constante de la f.c.é.m. Ke est donnée par : Ke = [Link]
Le montage proposé et le suivant :
Figure 6 : Détermination de la F.C.E.M
Détermination du couple statique Cs et du coefficient de frottements Kf
par la relation: Cem = 1,41. Ia
Pour un moteur à courant continu à excitation séparée le couple électromagnétique s’exprime
On garde le courant d’excitation du moteur constant et égale à sa valeur nominale alors
Cem = Ke. Ia Avec Ke = Mfd . If
l’expression du couple devient :
On fait varier la tension d’induit. Après on relève les différentes valeurs du courant d’induit et
la vitesse du rotor par un tachymètre pour chaque tension.
un couple mètre ou calculé par la relation Cem = Mfd . If . Ia après la mesure du courant
On trace alors la caractéristique Cem (ωr) .le couple électromagnétique peut être mesuré par
d’induit, comme le montre le montage suivant :
Figure 7 : Détermination du couple statique Cs et du coefficient de frottements Kf