Dynamique des Structures

V4 Oct 2021
Ce cours est en très grande partie tiré du cours
de dynamique des structures de JP Laîné,
ainsi que des ouvrages cités en bibliographie
 Bibliographie
• Imbert, JF. (1984). Analyse des structures en éléments finis, Cepadues
Editions
• Géradin, M., Rixen, D. (1992). Théorie des vibrations, Masson
• Trompette, P. Mécanique des structures, Masson
• Argyris J, Mlejnek HP. Dynamics of structures, North Holland

• Zienkiewicz, O. C. , Taylor, R. L.. The Finite Element Method Set, Sixth

Edition, Butterworth & Heinemann
• Clough, RW., Penzien, J. (1976). Dynamic of structures, Prentice Hall

• Bathoz J.L , Dhatt, G. Modélisation des structures par éléments finis,

Volume 1

• Timoshenko S. Strength of materials, D. Van Nostramp Company

• Timoshenko S. Theory of plates and shells

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 3

 Bibliographie
• Bathe K.J., Finite element procedures in engineering analysis, Prentice Hall
• Meirovitch L., Computational methods in structural dynamics, Sijthoff Nordhoff
• Gmür T., Dynamique des structures, Presse polytech. et univ. Romande

• Gay D, Gambelin J, Dimensionnement des structures, Hermès

• Mottram , JT, Shaw CT, Using F.E. in mechanical design, Mac Graw Hill
• Craveur JC, Modélisation des structures, Calcul par Eléments Finis, Masson

• Blevins, R. D : Formulas for natural frequency ans shapes

• Solides élastiques. Hermes, 1990.
• Roark's Formulas for Stress and Strain (7th Edition) Young, W.C.; Budynas,
R.G. 2002 McGraw-Hill
• Peterson's Stress Concentration Factors, 3rd Edition W. D. Pilkey, Deborah F.
Pilkey

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 4

 A la croisée de…
Mécanique des Structures
(élasticité, plasticité, RDM,
dynamique…)

MEF
Informatique appliquée
Analyse numérique Logiciels
Méthodes d’approximation Puissance Hardware
Méthodes de résolution

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 5

 Historique

• Qu’est-ce que la méthode des éléments finis ?

– Une technique numérique pour résoudre des
problèmes décrits par des équations aux dérivées
partielles ou pouvant se formuler comme la
minimisation d’une fonctionnelle.
– Introduite au début des années 60 (Clough, Wilson,
Zienkiewicz, Argyris, etc.)
– Développement très rapide associé
• À la formidable croissance des puissances de calcul
• Au développement du graphique interactif et de la CAO

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 6

 Historique
• Navier – 1819 – Structures Hyperstatiques
• Maxwell – 1864
Castigliano – 1878 – Théorèmes énergétiques
• Ritz – 1908
Galerkin – 1915 – Méthodes d’approximation
• Courant – 1940 – Eléments finis
• Levy / Garvey – 1953 – Méthodes matricielles, méthode des
forces
• Argyris – 1955/56 – Concept d’éléments finis, en forces puis
en déplacements
• Turner & Clough – 1956 – Systématisation de la méthode

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 7

 La méthode en bref

• Subdiviser le domaine à étudier en sous domaines de

forme géométrique simple appelés éléments
• Exprimer en fonction des inconnues aux nœuds des
éléments les relations d’équilibre et de comportement
• Construire un modèle global en assemblant ces
éléments
• Appliquer chargements et conditions aux limites
• Résoudre le système d’équations ainsi obtenu
fournissant une solution approchée du problème.

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 8

 Les débuts de la simulation
numérique « industrielle »
• Le contexte des années 60
– Les hommes (les « pères fondateurs », les développeurs, les utilisateurs)
– Les logiciels : nombreux, peu conviviaux
– Les matériels informatiques : lents et chers, pas d’interactif
– Les besoins (aéronautique, nucléaire, etc.)
• La modélisation : un travail d’artiste ou d’artisan ou de moine,
• Une approche de mécanicien,
• Un processus assez bien maîtrisé,
• Conscience des limites des calculs et du caractère approché de la
démarche,
• Les calculs servaient plus à vérifier qu’à dimensionner
• Il fallait apporter la preuve de la validité des simulations !

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 9

 Un travail fastidieux
Données sur cartes perforées !

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 10

 Retour en arrière…..
• « The ability to tackle successfully problems
in which the number of unknowns is
measured in hundreds carries with it the
necessity of rethinking one’s practical
approach if maximum advantage is to be
gained from modern computational
techniques »
J. H. Argyris 1960
Gros modèle en 1970 (6 000 ddl) !!

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 11

 Computer versus human brain ?

How taking advantage of

this tremendous computer
power growth ?

Moravec, 1998

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 12

Une fantastique évolution des puissances
de calcul et décroissance des coûts
Serveur quatre coeurs,
3,33GHz, 64Go Ram, 1To Disk

PC 64 bits, 1,5 GHz, 24 Go Ram,

438 Go disk

SGI Octane

CDC 6600, 64Kw CM

CRAY 1

VAX 780

70’s CRAY XMP 2008

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 13
 Aujourd’hui
• La simulation numérique accessible à tous,
• Des progrès constants dans les outils de maillage,
• Des logiciels toujours plus puissants, conviviaux et aux
fonctionnalités de plus en plus étendues :
– Maillages incompatibles, submodelling
– Tous types de non linéarités, contact, frottements
– Lois de comportement, équations d’état
– Problèmes couplés, multiphysique
• Des modèles de plusieurs millions de degrés de liberté

By Intes
V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 14
 Les problèmes traités
Problèmes linéaires :
• Statique
– Statique linéaire
– Stabilité initiale (ou flambage, bifurcation)
• Dynamique
– Analyse modale
– Réponse dynamique

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 15

 Les problèmes traités
Différentes géométries :
• 1D
– Poutre, barres
• 2D
– Membranes, plaques en flexion, coques
• 2D Axisymétrique
• 3D
– Volumes, coques épaisses

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 16

 Rappels Théoriques / Mécanique des
structures
Théorie linéaire de l’élasticité

1  ∂ui ∂u j 

Relation déplacements / déformations ε ij =  +

2  ∂x j ∂xi 
Equations d’équilibre σ ij , j + ρf i= 0 σ ij = σ ji

+ Equations de compatibilité

Relations contraintes / déformations σ ij = Cijkl ε kl

Cas de matériaux isotropes : σ ij = λε kk δ ij + 2 µε ij

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 17

 Rappels Théoriques / Mécanique des
structures
Conditions aux limites

Déplacements imposés
Conditions cinématiques CCA
-> Dirichlet

Efforts imposés
Conditions statiques, ou de type équilibre CSA
-> Neumann

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 18

 Rappels Théoriques / Mécanique des
structures
Champ Cinématiquement Admissible

• Conditions de continuité
• C 0 pour l’élasticité générale
1
• C pour poutres plaques et coques
• Conditions cinématiques

Champ Statiquement Admissible

• Conditions de continuité sur σ

• Conditions de type équilibre
• Equilibre σ ij , j + ρf i= 0

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 19

 Méthodes matricielles
Notations
σ xx σ xy σ xz 
σ =  σ yz  {σ } = {σ xx σ yy σ zz τ xy τ yz τ zx}
T
σ yy
 σ zz 

ε xx ε xy ε xz  {ε } = {ε xxε yyε zzγ xyγ yzγ zx }T

ε =  ε yy ε yz 
 ε zz 
{ε } = {ε xxε yyε zz 2ε xy 2ε yz 2ε zx }T

De façon à avoir
W = {σ } {ε } = {ε } {σ }
1 T 1 T
2 2

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 20

 Méthodes matricielles
Exemple en 3D

Vecteur déplacements {u ( x, y, z )} = {uvw}T

Vecteur composantes déformations {ε } = {ε xxε yyε zzγ xyγ yzγ zx }T
Relation déformations déplacements en {ε } = [D]{u}
petites déformations
∂ / ∂x 0 0 
 0 ∂ / ∂y 0 

 0 0 ∂ / ∂z 
[D] =  
∂ / ∂y ∂ / ∂x 0 
 0 ∂ / ∂z ∂ / ∂y 
 
∂ / ∂z 0 ∂ / ∂x 
V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 21
 Méthodes matricielles
{σ } = {σ xx σ yy σ zz τ xy τ yz τ zx}
T
Vecteur composantes contraintes

Loi de Hooke {σ } = [ E ]{ε e} = [ E]({ε} − {ε t })

α coefficient de dilatation thermique
{ε } = {αT αT αT 0 0 0}
t T
T température

Matrice élasticité (isotrope) λ + 2µ λ λ 0 0 0

 
 λ λ + 2µ λ
λ et μ coefficients de Lame 0 0 0
E et ν module d’Young et coefficient de  λ λ λ + 2µ 0 0 0
Poisson [ E] =  
 0 0 0 µ 0 0
νE E  0 0 µ 0
λ= µ= 0 0
(1+ν )(1−2ν) 2(1+ν ) 
 0 0 0

0 0 µ

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 22

 Approximations
Structures discrètes (assemblage de barres ou poutres)
OK : formulation matricielle directe

Elasticité 3D : comment faire si pas de solution analytique exacte ?

Recherche de la meilleure approximation du champ u(M)
sous la forme N
u~ ( M ) =  aiφi
i =1

Les φi sont choisies a priori

Les ai sont appelés coordonnées généralisées

u~ ( M ) = {φ }{a}

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 23

 Approximations
Base fonctionnelle complète

 N
 N →∞
si  u ( M ) −  aiφi ( M )  → 0
 i =1 

Par exemple pour

• Les polynômes
• Les fonctions trigonométriques
• Les polynômes orthogonaux (Tchebishev, Legendre, Laguerre,
Hermite…)

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 24

 Formulation des problèmes
• Forme Locale
• EDP + CL

• Forme Globale ou variationnelle

• Stationnarité d’une fonctionnelle intégrale

• Approximation : méthode universelle pour les formulations locales des pb

• Galerkin, Moindres carrés, Collocation

• Approximation : méthode variationnelle

• Ritz, Trefftz

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 25

 Formulation des problèmes
Forme locale Forme globale

é q u ilib r e d 'u n é lé m e n t d iffé re n tie l fo rm u la tio n é n e rg é tiq u e

+ lo i d e c o m p o r te m e n t

équations aux dérivées partielles équations d'Euler formulation variationnelle

discrétisation de la formulation d is c ré tis a tiode

discrétisation n l'espace
d e l'e s pdes
ace des
différentielle c h a m solutions
Champs p s s o lu tio n s

d ∆
≈ Minimisation
d’erreur résiduelle
m é th o d e d e

dx ∆x R a yle ig h -R itz

différences finies éléments finis

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 26

 Formulation variationnelle
Formulation : exprimer la stationnarité d ’une fonctionnelle intégrale Π
du champ de déplacement u
δΠ=0 pour u champ cinématiquement admissible

Statique :

Principe du minimum de l ’énergie potentielle totale : Π minimum pour u CCA

Π=Ep-Wext ; Ep : énergie potentielle de déformation, Wext : travail des
forces extérieures données indépendantes de u.

Principe du maximum de l ’énergie complémentaire : Π maximum pour σ CSA

Π=Ep-Wext ; Ep : énergie potentielle de déformation, Wext : travail des
forces extérieures données indépendantes de σ.

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 27

 Formulation variationnelle

Dynamique :
Principe d’Hamilton
t2
Π =  [Link] avec L = Ec-Ep + Wext (Ec: énergie cinétique)
t1
t2
δΠ +  δ Wd = 0 (Wd: travail des forces dissipative)
t1

pour u(x,t): C.C.A avec δ u(t1) = δ u(t2) = 0

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 28

Approximations : Méthodes universelles
On part d’une EDP L(u ) = 0 + Conditions Limites
On a toujours N
u~ ( M ) =  aiφi
i =1

On définit alors la fonction erreur ε ( M ) = L(u~ ( M ) ) non nulle

Méthode de Galerkin

On écrit  ε (M )φ (M )dV = 0
i pour tout i de 1 à N

On obtient donc N conditions d’orthogonalité.

Si L est linéaire, le système d’équations est linéaire
Si L est autoadjoint, le système est symétrique
V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 29
Approximations : Méthodes universelles

Méthode de Miklin (moindres carrés)

∂ε ( M )
On écrit  ε ( M ) dV = 0 pour tout i de 1 à N
∂ai
On obtient donc aussi N conditions d’orthogonalité.

Ce qui revient à minimiser ε ( M ) 2 =  ε 2 ( M )dV

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 30

 Approximations : Méthodes
variationnelles
Méthode de Ritz
On part d’une écriture de l’énergie sous forme d’une fonctionnelle
intégrale J(u) N

On a toujours
~

u ( M ) = aiφi
i =1

J (u ) = J (u~ ( M ) )
~
On définit alors a valeur de l’énergie approchée
~ ~ ~
∂J d ∂J ∂J
Qui est rendue extrémale pour = 0 ou − =0
∂ai dt ∂a&i ∂ai

~ ~ 1
Si J (u ) est quadratique J (u ) = a T Aa − a T b
Il faut résoudre Aa = b
2

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 31

 Conditions de convergence
• Compatibilité, ou admissibilité
– φi et ses (m-1) premières dérivées sont continues
m ordre maximal de la dérivée apparaissant dans la fonctionnelle
intégrale

• Complétude
– Les φi doivent constituer une base complète.
– Les φi doivent permettre au champ approchéu~ de représenter un champ
de déformation constant.
– En particulier elles doivent produire un champ de déformation nul, pour
un déplacement de corps rigide.

Conformité = Compatibilité + Complétude

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 32

 Vers les éléments finis
• Limites des méthodes d’approximation :
– Il est impossible de construire des fonctions admissibles φi sur des
domaines dont la géométrie est complexe.
• Remède :
– On divise le domaine en sous-domaines de forme simple :
les éléments finis dont la géométrie est définie par les nœuds
– Les champs de déplacement admissibles sont alors définis localement
sur chaque élément à l’aide de fonctions d ’interpolation permettant
d’exprimer les déplacements d’un point de l’élément en fonction des
déplacements nodaux.
• Expression du champ approché :
P∈élément nn : Nb de nœuds de l ’élément

û( P ) = U i Ni ( P ) Ui : champ de déplacement au nœud i

i =1,nn
Ni(P) : fonction d ’interpolation
V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 33
Dynamique d’un solide déformable
Rg: repère galiléen (fixe) Rm repère lié au
solide en mouvement
confondu avec Rg
dans la position de
P référence
x Rm : repère mobile (non déformé)
O y lié
P’’ corotationnel
s u
(S) x P’

• x vecteur position de P (solide non déformé) dans Rm

• u vecteur déplacement de P/Rm dans Rm
• s vecteur déplacement de O’/Rg dans Rg
• y vecteur position de P/Rg dans Rg

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 34

 Cinématique
R : matrice rotation dont les colonnes sont les composantes
des vecteurs unitaires de base de Rm exprimés dans Rg; R t R = I ; R t = R −1
y = s + R( x + u ) : vecteur position exprimé dans Rg
 ω1 
ω : vecteur vitesse de rotation Rm/Rg exprimé dans Rm; ω = ω2 
ω 
Rm  3 

 0 −ω3 ω2 
Ω : matrice vitesse de rotation associée Ω =  ω3 0 −ω1 

 −ω2 ω1
Rm 
0 

 X1   ω1   X1   0 −ω3 ω2   X1 
r r r
Soit X =  X 2  ω ∧ X = ω2  ∧ X  = ω 0 −ω1  X 
   2  3   2
X 
Rm  3 
ω 
Rm  3 
X 
Rm  3 
 −ω2
Rm 
ω1 0  Rm  X 3 
Ω antisymétrique, Ω t = −Ω, Ω 2 = Ω.Ω symétrique semi définie négative
V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 35
 Energie Cinétique
Vitesse absolue d’un point du solide
r r r r uuuur uuuur
V ( P′′ )/ Rg = V ( P′′ )/ Rm + V ( O′ ) / Rg + ω ∧ ( O′P′ + P′P′′ )
1424 3 1444442444443
vitesse relative vitesse d'entrainement

y& = Ru& + s& + RΩ ( x + u )

& x+u)
Par dérivation directe: y = s + R( x + u ) → y& = s& + Ru& + R(
→ R& = RΩ
Energie cinétique
1
Ec =  ρ y& t y& dV
2V
1 1
Ec =  ρ &
u t
u& +  Ωu −
ρ &
u t
 ρ u t
Ω 2
u−  ρ u t
Ω ( R t
s& + Ω x )
2V V
2V V

1
+  ρ u& t ( R t s& + Ω x ) +  ρ ( &
s t
&
s + 2 &
s t
R Ω x-x t
Ω 2
x)
V
2V

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 36

Energie de déformation, Fonction de dissipation
⋅σ : vecteur associé au teneur des contraintes de Cauchy
⋅ε : vecteur associé au tenseur des déformations ; ε = Du
⋅D: opérateur différentiel ;
 ∂ / ∂x1 0 0   ε11  σ 11 
 0 ∂ / ∂x2 0  ε  σ 
   22   22 
 0 0 ∂ / ∂x3   ε 33  σ 33 
D= ε = σ = 
0 ∂ / ∂x3 ∂ / ∂x2  2ε 23  σ
     23 
 ∂ / ∂x3 0 ∂ / ∂x1   2ε13  σ 13 
∂ / ∂x ∂ / ∂x 0   2ε  σ 
 2 1   12   12 
⋅ε& : vecteur taux de déformation; ε& = Du&
⋅Loi généralisée de hooke (viscoélasticité linéaire): σ = A( ε + ηε& )
⋅ A : matrice des coefficients élastiques; η : coefficient d'amortissement visqueux
1 t 1 1
Ep =  ε .A.ε =  ( Du ) .[Link] Fd =  η ( &
Du )t
ADu&
2 2 2V
V V

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 37

 Discrétisation : Bilan
û = ψ ( x )Λ
1 &t   & &t   1  
Êc = Λ   ρψ ψ  Λ + Λ   ρψ Ωψ  Λ + Λ t
t t
  ρψ Ω ψ  Λ
t 2

2 V 2
14243 14243
V  14
V
4244 3
M G/2 N

1
− Λ t  ρψ t Ω ( R t s& + Ω x ) + Λ& t  ρψ t ( R t s& + Ω x ) +  ρ ( s&t s& + 2 s&t RΩ x-x t Ω 2 x)
V V
2V

Dérivée/vecteur: X,Y vecteurs A: matrice

∂X t AY ∂Y t AX ∂X t AtY ∂X t AX
= AY = = AtY = ( A + At ) X
∂X ∂X ∂X ∂X
Equations de Lagrange
 & 

d dEc ˆ  ˆ
dEc  N + G  Λ + ρψ t ( R t &&
 & − = M Λ
&& + G Λ
& +  s + Ω& x + Ω 2
x)
dt  d Λ  d Λ  2
 { 14444244443
V
 P 
−r

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 38

 Équations du mouvement discrétisées
Les équations de Lagrange s'écrivent sous forme matricielle:
MΛ
&& + ( G+C)Λ& + (K + P + N)Λ = r + F

M =  ρψ tψ matrice de masse

G =  2 ρψ t Ωψ matrice gyroscopique
N =  ρψ t Ω 2ψ matrice d'assouplissement centrifuge

P =  ρψ t Ωψ & = 1 G& matrice d'accélération angulaire

2
r = -  ρψ t ( R t &&
s + Ω& x + Ω 2 x ) vecteur forces d'inerties

K =  ( DΨ ) A ( DΨ )
t
matrice de raideur élastique
C =ηK matrice d'amortissement
G,P: antisymétrique N symétrique <=0

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 39

 Eléments finis
Données et paramètres d’entrée
Géométrie Contrôle de l’analyse
•Données CAO •Paramètres du job
•Plans •Types de solution
•Données mesurées •Spécif. sorties
•Maquette
•Modèle ELFI
Solution Chargements
•Mécaniques
Maillage
Éléments finis •Thermiques
•Ordre des éléments •Interférence
•Type d’élément •Contraintes initiales
•Formulation
•Intégration Matériaux Contraintes, CL
•Linéaire Élastique •Symétries
•Anisotrope •MPCs
•Non-linéaire Élastique •Contact
•Non-linéaire Plastique •Ressorts
•Orientation
V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 40
 Modèle E.F
U
Elément
p(x,t)
Ue
Fn 2

3 u% e ( x,t )

nœuds 1
û e ( x,t ) = N( x )U e

U e : vecteur des déplacements nodaux de l'élément e

ûe ( x ) : vecteur déplacement en un point de l'élément

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 41

 Condition nécessaire de compatibilité
3

(F) e'
6 5
P

e
2
4

Soit 2 éléments e et e’ ayant une frontière commune (F)

– pour assurer la compatibilité inter-élément le long de (F)
il faut que pour tout P∈(F) û(P) ne dépende que des ddl des
nœuds 2,5,3 ∈(F)
–  pour les nœuds i=1,4,6 (∉(F)), Nie(P)=0 pour une continuité C0 et
∂Nie
en outre ( P ) = 0 (dérivée normale) pour une continuité C1 .
∂n
V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 42
 Élément rectangulaire : élasticité

2 ddl indépendants par nœuds

v4 u4 v3
u3
1 t 1
Ep =  ε .A.ε =  ( Du )t
.[Link] m=1
v 2V 2V
u
v1 v2 continuité requise : (C0)
u1 u2

u3=1 v3=1 u =  ui .N i ( x, y )
v =  vi .N i ( x, y )

déformée

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 43

 Poutre d’Euler-Bernoulli
U1 U3
2 ddl par nœud : U2 v U4
déplacement transverse : v(x)
rotation de la section droite : θ(x)
Hypothèse d’Euler-Bernoulli: θ(x)=dv/dx L
1
E p =  EJv′′2 dx m=2
20
Continuité requise: C1
1 N1
∂N1 ∂N1
N1 ( 0 ) = 1 ; ( 0 ) = 0 ; N1 ( l ) = 0 ; (l ) = 0
∂x ∂x
0 l

N2 ∂N 2 ∂N 2
N2 ( 0 ) = 0 ; ( 0 ) = 1 ; N2 ( l ) = 0 ; (l ) = 0
1 ∂x ∂x
0 l
V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 44
 Élément rectangulaire : plaque en flexion

2ddl par nœud :

déplacement transverse : w(x,y)
rotations du segment droit : θx ,θy
Hypothèse de kirchhoff : θx=∂w/∂y , θy=-∂w/∂x

Continuité C1
1
1

4
2

3
N4T : Fonction d’interpolation (déplacement transverse du nœud 4)

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 45

 Formulation matricielle élémentaire

Des fonctions d’interpolation conformes sont supposées connues

On utilise une formulation en déplacements
On en déduit l ’expression des formes matricielles élémentaires

 Dans le cas de l ’élasticité 2d et 3d

 Dans le cas des éléments structuraux :

barres, poutres, plaques...

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 46

 Élasticité 2d - 3d
Soit un élément à n nœuds
On note :
- ut = { u v w } vecteur déplacement au point P(x,y,z)
- Ut = {u1 v1 w1 u2 v2 w2 …} vecteur des déplacements nodaux
- N(x1, x2, x3) matrice des fonctions d’interpolation

 N1 0 0 N2 0 0 ...
(1) u = N.U N =0 N1 0 0 N2 0 ... 3 lignes
 
 0 0 N1 0 0 N2 ...
3.n colonnes
Ni(x1,x2,x3) : fonction d ’interpolation associée au nœud i

Remarque :
- même fonction d ’interpolation pour chaque composante de u
- pas de couplage entre les différentes composantes de u

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 47

 Élasticité 2d - 3d : déformations, contraintes
 ∂ / ∂x1 0 0 
•Vecteur déformation:  0
εt=[ε11 ε22 ε33 2ε23 2ε13 2ε12] ∂ / ∂x2 0 
 
 0 0 ∂ / ∂x3 
D= 
•Vecteur contrainte  0 ∂ / ∂x3 ∂ / ∂x2 
σt=[σ11 σ22 σ33 σ23 σ13 σ12]  ∂ / ∂x3 0 ∂ / ∂x1 
 
∂ / ∂x2 ∂ / ∂x1 0 
•Relation déformation déplacement (petite déformation)
(2) ε=Du

•Relation déformation-déplacements nodaux

(3) ε= (DN).U (DN): matrice de fonctions 6 lignes-3n colonnes

•Relation contraintes-déformations
(4) σ=A.(ε+η ε&)

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 48

Élasticité 2d - 3d : Matrices d’élasticité isotrope
λ + 2µ λ λ 0 0 0
 E: module d'Young  λ
 λ + 2µ λ 0 0 0
ν :coefficient de Poisson  
 λ λ λ + 2µ 0 0 0
coefficients de lamé ⋅Elasticité 3d: A =  
 0 0 0 µ 0 0
 Eν
 λ =  0 0 0 0 µ 0
 (1 + ν ).(1-2ν )
  
E  0 0 0 0 0 µ
µ = G =
 2(1 + ν )
 λ + 2µ λ 0
⋅déformations planes: A =  λ λ + 2µ 0
 
 0 0 µ 
⋅Elasticité 2d  
1 ν 0 
E  
⋅ Contraintes planes: A = ν 1 0
1 −ν 2  
 1 −ν 
0 0 
 2 

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 49

 Formulation matricielle élémentaire
uˆ = NU ; εˆ = ( DN )U ; σˆ = A ( DN ) (U + ηU& )

⋅Matrice de raideur:
1 1
E p =  ε t Aε ; Eˆ p = U t
2 2
{ t
}
 ( DN ) A ( DN ) U =
1 t
2
U K eU  K e =  ( DN ) A ( DN )
t

⋅Matrice d'amortissement:
1
2
1
Fd = ηε& t Aε& ; Fˆ d = U& t
2
{  η ( DN )
t
A ( DN ) U}
& = 1 U& t C U&  C = η ( DN )t A ( DN )
2
e e 
⋅Matrice de masse:
1
2
1
Ecr =  ρ u& t u& ; Eˆ cr = U& t
2
{  ρ N t
}
N U& = 1 U& t M U&
2
e  Me = ρ N t N

⋅Vecteur force (force de volume f,force de frontière t)
 t 
Wextu =  u f +  u t ; Wextu = U   N f +  N t  = U t Fe  Fe = N t f + N t t
t tˆ t t
 
SF  SF  SF

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 50

 Formulation matricielle élémentaire
⋅Matrice gyroscopique:
Ecg =  ρ u& t Ω u ; Eˆ cg = U& t { ρ N Ω N}U
t
 Ge = 2 ρ N t Ω N

⋅Matrice d'assouplissement centrifuge (spin-softning)

Ecac =
1
2
ρ u t
Ω 2
u ; ˆ = 1U t
Ecac
2
{ ρ N Ω N }U
t 2
 Ne = ρ N t Ω 2 N

⋅Matrice de rigidification d'accélération angulaire
1 1
{ }
Ecac =  ρ u t Ω& u ; Eˆ cac = U t  ρ N t Ω& N U  Pe = ρ N t Ω& N
2 2 
⋅Force d'inertie élémentaire:
Ecf =  ρ u& t ( R t s& + Ω x ) −  ρ u t Ω ( R t s& + Ω x )

Êcf = U& t { ρ N ( R s& + Ω x )} - U { ρ N Ω ( R s& + Ω x )}

t t t t t

 re = − ρ N t ( Rt &&
 s + Ω& x + Ω 2 x )

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 51

 Éléments structuraux
Remarque : dans la présentation des éléments structuraux, on se limitera au
cas des solides en petits déplacements, et petites déformations.
Formulation générale (en déplacement)
• Les éléments structuraux sont des milieux
- mono dimensionnels : barres, câbles, poutres (représentés par leurs
fibres moyennes)
- bidimensionnels : plaques, coques (représentées par leurs feuillets
moyens)
• Les composantes du vecteur déplacement u en un point P représentent des
ddl de déplacement et de rotation (de la section droite d ’une poutre, du
segment droit d’une plaque)
• Les formes énergétiques sont des fonctionnelles intégrales quadratiques :
- de u pour Ep
- de u& pour Ec
Wext est une fonctionnelle linéaire de u
V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 52
 Eléments Structuraux Poutres, plaques, coques

r r
U U

r
R

G r
R
Segment droit
Feuillet moyen
Section droite Fibre moyenne

Modèle linéique Modèle surfacique

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 53

 Formulation générale
1 1
Ep =  Ec = 
t t
( Du ) A( Du ) ( &
Ru ) B( Ru& )
2 2
1
FD =  ( Du& )t C( Du& ) Wext =  u t F
2
- u :vecteur déplacement généralisé - D ,R opérateurs différentiels matriciels
- (Du) déformation généralisée - A matrice des coefficients élastiques généralisés
- B matrice des coefficients d ’inertie - C matrice des coefficients visqueux
(A, B, C symétriques définies positives)
•Discrétisation: û=NU
U: vecteurs des déplacements nodaux élémentaires généralisés
N : matrice des fonctions d ’interpolations.
1
Eˆ p = U t
2
{  ( DN )t
}
A( DN ) U
1
Eˆ p = U t K eU
2
 K e =  ( DN )t A( DN )

1 1
Eˆ c = U& t M eU& Fˆ D = U& t CeU& Wˆ ext = U t Fe
De même: 2 2
M e =  ( RN )t B( RN ) Ce =  ( DN )t C( DN ) Fe =  N t F

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 54

 Exemple : poutre 2d (Timoshenko)

Hypothèses :
y • cinématiques
θ
les section droites restent planes
 u(x,y) = ug(x)-θ(x).y v(x,y) ≈ vg(x)
P vg x • contraintes : σyy=0
G ug
fibre moyenne

Section droite : Sd; ug,vg déplacement du cdg de Sd θ : rotation de Sd ;

u,v déplacements de P(x,y)∈Sd

•Déformations locales: εxx= ∂u/ ∂x = ug′ - θ′ .y γxy = ∂u/ ∂y+∂v/ ∂x = vg′-θ

•Contraintes locales : σxx = E εxx σxy = G γxy σyy = 0

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 55

 Exemple : poutre 2d (Timoshenko)
Déplacements généralisés : u = [ ug vg θ] t
Déformations généralisées : ε = [ ug′ θ′ (vg′-θ) ] t
Contraintes généralisées : σ = A ε = [-N -M -T] t (- efforts de la RDM)

• Énergie potentielle de déformation :

l l l l
1 1 1 1
E p =   σ t ε =  ESu′g 2 +  EJθ ′2 +  GS r (v′g − θ )2
2 0 Sd 20 20 20
J=  S r : section réduite = k s S ( γ xy n'est pas constant sur Sd)
2
y dS
Sd

• Énergie cinétique :
l l
1 1
Ec =   ρ ( u& 2 + v& 2 ) =  ρ S( u& g 2 + v&g 2 ) + ρ I zzθ& 2
2 0 Sd 20
• 0pérateurs généraux :
 ∂∂x 0 0  ES 0 0  ρ S 0 0 
D =  0 0 ∂ 
∂x  ; A= 0 EJ 0 ; R = I; B= 0 ρS 0 
   
 0 ∂
∂x −1  0 0 GSr   0 0 ρ I zz 

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 56

 Poutre d’Euler-Bernoulli

Poutre élancée
hypothèses d ’Euler-Bernoulli : γ xy = 0  θ = ∂vg ∂x
• les sections droites restent orthogonales à la fibre moyenne
• On néglige l’énergie cinétique de rotation des sections droites

 
• Déplacements généralisés : u g   1 0 
uEB=[ug vg]t  v  =  0 1  u g 
 g   v 
 θ   ∂  
g

0 
 ∂x 

• Déformations généralisées : ε = [ ug′ vg″]t

• Contraintes généralisées : σ = [ -N -M ]t

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 57

 Formes énergétiques
• Opérateurs généraux
 ∂∂x 0   ES 0  ρ S 0 
D= ; A =  ; R = I; B = 
∂2
 0 ∂x 2  0 EJ   0 ρ S 

• Energie cinétique (EC rotation des sections droites négligée)

l
1
Ec =  ρ S( u& g 2 + v&g 2 )
20

• Energie potentielle de déformation

l l
1 1
E p =  ES .u′g 2 +  EJv′′g 2
20 20

1er ordre en ug  continuité C0

2ème ordre en vg  continuité C1

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 58

 Fonctions d’interpolation
U2
vg û g = U1 N1 + U 4 N 4
U5
U3 U1 u U6 v̂g = U 2 N 2 + U 3 N 3 + U 5 N 5 + U 6 N 6
g
U4 ξ=x/l
1 N1 1 N4 •Les fonctions d ’interpolation
N1 et N4 sont associées à ug
La continuité requise est C0
0 l 0 l N1=1-ξ ; Ν4=ξ

1 1 N5 •Les fonctions d ’interpolation

N2
N2 N3 N5et N6 sont associées à vg
La continuité requise est C1
0 l 0 l N2=1-3ξ2+2ξ3 ; Ν3=l(ξ−2ξ2+ξ3)
Ν5=3ξ2−2ξ3 ; Ν6=−l(ξ2−ξ3)
N3 N6
 N1 0 0 N4 0 0 
1 1 l N = 
 0 N 2 N 3 0 N 5 N 6
0 l 0

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 59

 Matrices élémentaires
1
Eˆ p = U t K eU K e =  ( DN )t A( DN )
2
S l 2 0 0 −Sl
2
0 0 
 J J 
 12 6 l 0 −12 6 l 
 
EJ  4l2 0 −6 l 2 l 2 
Ke = 3
l  S l2 0 0 

 J
 12 −6 l 
1 
Êc = U& t M eU& M e =  ( N )t B( N )
2  sym . 4 l 2 
140 0 0 70 0 0 
 156 22 l 0 54 −13 l 
 
ρS l  4l 2
0 13 l −3 l 
2

Me =  
420  140 0 0 
 156 −22 l 
 2 
 sym 4 l 
V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 60
 Plaque mince
Déplacement généralisé: w(x,y) : déplacement transverse d’un point du feuillet moyen

z Hypothèses de Kirchhoff : Déformation généralisée :

∂w ∂w  − ∂22 
θx = ; θy = −  ∂x2 
w θy ∂y ∂x ε =  − ∂∂y 2  w
y Contraintes généralisées  
θx − ∂2
 ∂x∂y 
2
 Mx  1424 3
e
  D
x σ = My 
 M xy 
 
Loi de comportement : σ = A d
  1
U int = W =  ( ) A ( Dw ) dS
t
1 0 0  Dw
  E e3 2 S

A = c 0 1 0  c=
 12 ( 1-ν 2 ) 1
Ec =  ρ ew& 2 dS
1 −ν  2 S
 0 0 
 2 

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 61

 Calculs au niveau de l’élément

• Développements polynomiaux

• Système de coordonnées intrinsèques

• Éléments isoparamétriques

• Coordonnées barycentriques

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 62

 Fonctions de forme, exemples
Définit l’approximation du champ de déplacement
dans l’élément
• Ex : linéaire, quadratique.

1 L−x
N1 = (x2 − x)(x3 − x)
L N1 =
(x2 − x1 )(x3 − x1)
1 x
N2 =
L (x1 − x)(x2 − x)
N3 =
(x1 − x31 )(x2 − x3 )
ϕ1 ϕ2 φ 
φ (x) = [ N] 1 
x1=0 x2=1 φ 2 
1 2 (x1 − x)(x3 − x)
N2 =
(x1 − x2 )(x3 − x2 )
L  φ1 
Φ1 Φ2 Φ3  
x φ (x) = [ N]φ 2 
φ 
 2
1 2 3
V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 63
 Fonctions de forme, exemples
Polynômes :
Complets linéaires, quadratiques (T3, T6, TET4, TET10)
Incomplets linéaires, quadratiques (Hexe8, Hexe20)
Cubiques (éléments en flexion)

P. Incomplet : σ constante ou varie linéairement en fonction

de la direction
(termes en xy dans la fonction de forme)
y

σxx constante
1 σyy constante
τxy varie linéairement
x

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 64

 Fonctions de forme, exemples

T6 : triangle 6 nœuds,
quadratique

Q9 : quadrilatère 9 nœuds,
Lagrange quadratique

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 65

 Développements polynomiaux
Construction de fonctions d’interpolation

Élément à nn nœuds et nd ddl par nœud

Approximation nodale Approximation polynomiale
(1) û=NU (2) û= φ P
-U : vecteur des ddl nodaux -P : vecteur des coefficients polynomiaux
dimension: [Link] dimension [Link]
-N : matrice des fonctions -φ : matrice de monômes (1 x y x2 y2 xy..)
d’interpolation

En exprimant les ddl nodaux à l’aide de (2) (Ui:déplacement nodal du nœud Mi)
Ui = û(xi) = φ(xi) P; pour i=1,nn  φ ( x1 ) 
U =  ...  P = CP
 
φ ( xnn )

D’où P = C-1U; soit en reportant dans (2) : N = φ C-1

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 66

 Elément rectangulaire à 4 nœuds
y
Pour assurer la continuité inter-éléments
v4 u4 v3 û(x,y) doit être linéaire le long des côtés
u3
(2 nœuds par côté)
b v u et v doivent être de la forme: (ax+b)(cy+d)
u
v2
v1 u = p0 +p1x + p2y + p3xy
u1 a u2 x
v = q0 +q1x + q2y + q3xy
1 0 0 0 0 0 0 0   
0 0 0 0 1 0 0 0   P 
  
1 a 0 0 0 0 0 0    u  1 x y xy 0 0 0 0   P 
0 0 0 0 1 a 0 0     v  = 0 0 0 0 1 x y xy  Q 
U=  .    1444442444443  
1 a b ab 0 0 0 0   
   φ ( x, y )
 0 0 0 0 1 a b ab  
1 0 b 0 0 0 0 0  Q 
  
0 0 0 0 1 0 b 0   
1444442444443
C

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 67

 Elément triangulaire (3 nœuds)
% x, y ) = a0 + a1 x + a2 y
u(
v2 élément Interpolation linéaire
n2 % x, y ) = b0 + b1 x + b2 y
v(
u2
uk = a0 + a1 xk + a2 yk
%
v(x,y) Déplacements nodaux
vk = b0 + b1 xk + b2 yk
(e) %
u(x,y)
 a0   u1  1 x1 y1   a0 
n3 %
u(x,y)=[ 1 x y ]  a1  → u  = 1 x y   a 
x1    2  2 2 1
n1
noeuds y1  a2   u3  1 x3 y3   a2 
14243
C
 u1   u1 
→ u(x,y)
% = [1 x y ]C −1 u2  = [ N1 N2 N 3 ] u 2 
   
u3  u3 

 v1   v1 
%
de même : v(x,y) = [1 x y ] C −1 v2  = [ N1 N2 N 3 ] v2 
   
 v3   v3 

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 68

 Interpolation sur élément de référence
fonctions d ’interpolation C0 sur l’élément de référence bidimensionnel

η
•
η
• (ξ1,η1) • • • (ξ1,η1)
+1 1 +1
4
-1 -1 +1
+1 • •
ξ ξ

•
3 -1 2
• • • -1 •

Élément à quatre noeuds Élément à huit noeuds

•Pour les nœuds de coins :
•Ni=1/4 (1 + ηηi ) (1 + ξξi) Ni=1/4 (1 + ηηi ) (1 + ξξi) (ηηi + ξξi -1)
•Pour les nœuds milieux de côté :
Ni=1/2 (1 - η2 ) (1 + ξξi) pour ηi=0
Ni=1/2 (1 - ξ2 ) (1 + ηηi) pour ξi=0

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 69

 Coordonnées intrinsèques
Définitions et méthodes

•Objectifs :
• Le domaine d’intégration indépendants de la
• Les fonctions d’interpolations géométrie réelle de
l ’élément
•Techniques :
•Génération des éléments par •Utilisation de coordonnées
transformation géométrique barycentriques pour les éléments de
d’un élément de référence formes triangulaires ou tétraédriques
(xi,yi)
1•
η (ξ i ,η i ) (x,y)
• • • T
+1
(ξ,η) T
-1
• •+1
P(x,y)
ξ •3

• • -1 • T 2•
V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 70
 Transformation géométrique
T1
η
• • (ξ1,η1)
4 +1 1
-1 +1 T2
ξ

2 T3
3 -1
• •
Espace de référence, parent (xi,yi)
Espace réel
η (ξ i ,ηi ) (x,y )
• • • T
+1
(ξ,η) T
-1
• •+1ξ

• • -1 • T

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 71

 Éléments iso paramétriques
Formulation de la transformation géométrique
(xi,yi)
(x,y) transformée du point (ξ,η)
η (ξ i,ηi ) (x,y ) (xi,yi) coordonnées nodales du
• • • T nœud i
+1
(ξ, η) T
-1
• •+1ξ
n
x =  M i ( ξ ,η ).xi = M ( ξ ,η ).X
i =1
• • -1 • T n
y =  M i ( ξ ,η ).yi = M ( ξ ,η ).Y
i =1

Mi : fonction d ’interpolation géométrique M i ( ξ j ,η j ) = δ ij

La continuité C0 aux frontières assure la continuité matérielle

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 72

 Formulation du champ de déplacements

Les fonctions d ’interpolation de déplacement sont définies sur l ’élément

de référence :
n
û( x, y ) =  Ni ( ξ ,η ).ui = N( ξ ,η ).U
i =1
n
v̂( x, y ) =  N i ( ξ ,η ).vi = N( ξ ,η ).V
i =1

• (u,v) : champ de déplacement au point (x,y)

• (ui ,vi) : déplacements nodaux au nœud i
• (ξ,η) : point de l’espace de référence dont le point (x,y) est l ’image
dans l ’espace physique

Élément iso paramétrique : Mi = N i

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 73

 Jacobien de la transformation
Exemple : élément isoparamétrique pour l’élasticité 2d
On se propose de transformer les formes intégrales élémentaires
en les exprimant sur l’élément de référence

( 1 ) uˆ = N( ξ ,η ).U ; vˆ = N( ξ ,η ).V
( 2 ) x = N( ξ ,η ).X ; y = N( ξ ,η ).Y
• En utilisant (2)
Formule de dérivation (J : jacobien de la transformation):
 ∂   ∂x ∂y   ∂  ∂  ∂N   ∂N  
 ∂ξ   ∂ξ   .X  ∂ξ  .Y 
∂ξ   ∂x   ∂x   ∂ ξ    
 =   = J  ; J= 
 ∂   ∂x ∂y   ∂  ∂  ∂N   ∂N  
 ∂η   ∂η   .X  ∂η  .Y 
   ∂η   ∂y   ∂y 
 ∂η    
 ∂N  
  ∂  ∂ 
 ∂ ξ   ∂x   
soit : J =   X Y  −1 ∂ξ
 ∂N     ( 3 )  = J   ; et (4) dxdy = det( J ).dξ dη
 ∂  ∂ 
∂η   ∂y   
    ∂η 

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 74

 Expression du champ de déformation

en utilisant (2) et (3)

 ∂N    ∂û 
 ∂û    
 ∂x   ∂ξ   ∂x 
 0   
   ∂N   ∂û
 ∂û    1 0 0 0   
 ∂y   J −1 0   ∂η   ∂y 
   =
 U 
=
U  ˆε = 0 0 0 1   
−1     G V    ∂v̂
∂v̂
   0 J   ∂N   V    0 1 1 0   
 ∂x    144244 3  ∂x 
  ∂ξ    ∂v̂ 
 ∂v̂   0  H
   ∂N    
  ∂y 
 ∂y    
  ∂η  
14444 4244444 3
G

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 75

 Expression des énergies élémentaires

ˆ = 1 εˆ t .A.εˆ dxdy; Eˆ = 1 ρ uˆ& t uˆ& dxdy ; u=(u ε ε ε ε

 
t t
Ep c
ˆ ˆ ˆ
v) ; ˆ =( ˆ xx
ˆ yy 2 ˆ xy )
2 Elp 2 Elp

t +1 +1
1 U    U 
Êp =      G H .A.H .G det( J )d ξ dη   
t t

2 V   −1 −1  V 
t +1 +1
1 U&   N t 0  N 0   U& 
Êc =      ρ   det( J )d ξ dη   
2 V&   −1 −1  0 N t   0 N   &
 V 

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 76

 Intégration par points de Gauss
L’intégration sur l’élément de référence est effectuée par une méthode
d’intégration numérique (Newton-Cotes ou Gauss Legendre) :
La valeur de l’intégrale est estimée par la somme pondérée des valeurs
prises par la fonction en un certain nombre de points: les points
d’intégration.
Exemple : 1 1
ξi = ± ; ηi = ± ; wi = 1
Intégration à 4 points 3 3
+1 η de Gauss sur l ’élément +1 +1
2• • 1 de référence :   F(ξ, η)dξdη =  w i w jF(ξi , η j )
−1 −1 i j
-1 +1
ξ
• •4 ∂N ∂N
3 Les valeurs de N, et sont calculées aux points
∂ξ ∂η
-1
d' intégration, seul la matrice  X Y  nécessaire au cacul
de J varie d'un élément à l'autre

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 77

 Coordonnées barycentriques
 L1 
1 • (x1,y1) x L 
 y   2
   L3 
Coordonnées Coordonnées
P(x,y) physiques barycentriques
•3

2•
1 = L1 + L2 + L3 1   1 1 1   L1 
   
 x = L1 x1 + L2 x2 + L3 x3 soit  x  =  x1 x2 x3   L2 
 

 y = L1 y1 + L2 y2 + L3 y3  y   y1 y2 y3   L3 

Interprétation géométrique :

aire triangle (P23) aire triangle (Pjk)

L1 = Li =
aire triangle (123) aire triangle (ijk)

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 78

 Fonctions d’interpolation
coordonnées nodales : 1  0  0 
1•      
n1 0  n2 1  n3 0 
0  0  1 
•5      
• 0  12  12
•3      
n4  1 2  n5  0  n6  1 2 
•
2• 4 1 
 2
1 
 2
0
 

Fonctions d’interpolation
1• noeuds de coins:
1• N1( L1 ,L2 ,L3 ) = L1
N 2 = L2 ; N 3 = L3 6 • •5 N i = ( 2 Li − 1 )Li
ˆ
noeuds de cotés:
•3
•3 •  N 4 = 4 L2 L3
• 2• 4

2  N 5 = 4 L1L3
Triangle à 3 noeuds Triangle à 6 noeuds  N = 4L L
 6 1 2

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 79

 Champ de déplacement, dérivée spatiale

1   1 1 1   L1   L1   a1 b1 c1   1  ai =(x j yk -xk y j ) / 2 A

x = x 
x2 x3   L2    L  = a b2 c2   x  ; bi =(y j -yk ) / 2 A
   1    2  2  

 y   y1 y2 y3   L3   L3   a3 b3 c3   y  ci = ( xk − x j ) / 2 A
avec A: aire du triangle
Expression des champs en coordonnées barycentriques :
 ∂N 
 
û (x, y) = N (L1 ,L2 ,L3 ) U; ∂
 1L
v̂( x, y) = N (L1 ,L2 ,L3 ) V; ∂N 3 ∂N ∂L k 3
∂N  ∂N 
= = b k = [ b1 b2 b3 ]   = bN ,L
∂uˆ ∂N ∂uˆ ∂N ∂x k =1 ∂L k ∂x k =1 ∂L k  ∂L 2 
= U; = U
∂x ∂x ∂y ∂y  ∂N 
∂vˆ ∂N ∂vˆ ∂N  
= V; = V
∂L
 3
∂x ∂x ∂y ∂y ∂uˆ ∂uˆ ∂vˆ ∂vˆ
= bN ,L U; et = cN ,L U; = bN ,L V et = cN ,L V
∂x ∂y ∂x ∂y

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 80

 Calcul des formes énergétiques
 ∂û 
 
 ∂x  b 0
 ∂v̂     N ,L 0  U
Déformations : εˆ =  = 0 c 
∂y    0 N   V 
   c b   ,L 

 ∂uˆ ∂vˆ 
 ∂y + ∂x  H E
 
•Énergies élémentaires :
ˆEp = 1 εˆ t .A.εˆ dxdy = 1 U   E t H t .A. H.E dxdy  U 
2 ∆ 2 V   ∆  
 V 
t
1 1 U&    N t 0  N 0  U& 
Eˆ c =  ρ uˆ& uˆ& dxdy =     ρ 
t
  dxdy   
2∆ 2 V&   ∆  0 Nt   0 N  V& 

Les termes à intégrer sur la surface du k!m!n!

 1 2 3 dxdy = 2 A
k m n
L .L .L
triangle sont des polynômes en L1,L2,L3 ∆
(k + m + n + 2)!
formule d’intégration d ’un monôme

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 81

 MEF Formulation matricielle globale

• Changements de repères

• Assemblage

• Équations de liaison

• Symétries

• Condensation

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 82

 Nécessité d’un changement de repère
Repère local élémentaire

Les calculs élémentaires se font dans un repère local pour prendre en compte :
•L’anisotropie géométrique
exemple : poutre droite
y Pour découpler les effets de traction, flexion et
x torsion
axe x: fibre moyenne de la poutre
axe y et z axes principaux d ’inertie de la section
z droite

•L’anisotropie du matériau
exemple : composite orthotrope

Axes du repère = axes d’orthotropie

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 83

 Repère global, repère nodal
Re Repère élémentaire
•Les procédures d’assemblage
impliquent l’écriture de compatibilité
des ddl aux nœuds du maillage.

•Les formes énergétiques élémentaires

sont donc reformulées en utilisant des
ddl exprimés dans un repère commun :
Rn le repère global Rg (repère de
• description géométrique de la
Repère nodal structures ou sont exprimées les
coordonnées des nœuds).

Rg •La plupart des logiciels permettent

d ’associer à chaque nœud un repère
Repère global particulier le repère nodal Rn. Les ddl
nodaux et les efforts nodaux sont alors
exprimés dans ce repère.
Par défaut le repère nodal est parallèle
au repère global.

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 84

 Transformation des ddl nodaux
r
Composantes de v
Y vlx 
- dans le repère local Rl : vl =  
vs r vly 
v
y vsx 
- dans le repère structure Rs* : vs =  
vsy 
(*) Rs=Rg ou Rn
Rs vs X
x
vlx   vsx  R : matrice rotation: les colonnes de R sont les coordonnées
v  [ ] v 
= R
 ly   sy  des vecteurs unitaires de Rs exprimées dans Rl; (RtR=I)

Les déplacements nodaux peuvent être représentés par un vecteur UT (dans le

cas de l’élasticité) ou 2 vecteurs UT et UR (déplacement et rotation) pour les
poutres, plaques et coques.
 Ri 0 
U il =   U is Ui : vecteur des ddl nodaux au nœud i
 0 Ri 
V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 85
 Formes énergétiques élémentaires

Soit Ul le vecteur des ddl

 R1  Ri matrices de
nodaux élémentaires exprimé  
R1 passage du
dans le repère local  
  repère local
(élémentaire) R2
T =  élémentaire Rl au
•Soit Us le vecteur des ddl  R2  repère nodal Rni
nodaux exprimé dans les  
 O 
repères nodaux. Ul = T Us  
O


Formes énergétique dans le Formes énergétique dans

repère élémentaire Rl les repères nodaux Rni
1 1
E p = U l t K lU l ; Ec = U& l t M lU& l E p = 1 U s t ( T t K l T )U s ; Ec = 1 U& s t ( T t M l T )U& s
2 2 2 2
Wext = U l t Fl Wext = U s t ( T t Fl )
K s = T t Kl T ; M s = T t M lT ; Fs = T t Fl
V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 86
 Barres articulées pour treillis plans
U2 U4
v
U1 u U3 Dans le repère local Rl
(E,ρ,S,L)  1 0 −1 0  2 0 1 0
x 
ES  0 0 0 ρ SL
 2 0 1
Kl =  ; Ml =  
L  1 0 6  2 0
   
 sym 0  sym 2 
transformation Dans le repère Rs
Y  cos θ sin θ 
R=  c 2 cs −c 2 −cs 
 − sin θ cos θ   
ES  s 2 − sc − s 2 
K s = T KlT =
t

L  c2 cs 
R   
s2 
θ T= 

 R
Rs X M s = T t MlT = Ml c = cos θ, s = sin θ

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 87

 Assemblage

Modèle E.F
U
Elément
p(x,t)
Ue
Fn 2

3 u% e ( x,t )

nœuds 1
u% e ( x,t ) = N( x )U e

U e : vecteur des déplacements nodaux de l'élément e

U : vecteur des déplacements nodaux de tous les noeuds du solide

U e = BeU Be : matrice de localisation de l’élément e

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 88

 Assemblage
U e = Be U équation de connectivité

Fn vecteur des forces nodales

Energies exprimée au niveau élémentaire

Ece = U& et M eU& e = U& t { Bet M e Be }U& We = U et K eU e = U t {Bet K e Be }U

1 1 1 1
2 2 2 2
Wext e = U et Fe = U t ( Bet Fe )
Ec =  Ece W = We
Wext = ( Wexte ) + U t Fn
Travail des forces nodales
Wext n = U t Fn

M =  Bet M e Be K =  Bet K e Be F =  Bet Fe +Fn

e e e

MU&& + KU = F( t ) équation du mouvement

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 89

 Exemple
structure Éléments
U1 U2 U1I U2I U1II U2II

I II I II
1 2 1 2 1 2
t t
1  U I
  k11I k12I   U1I  1  U II
  k11II k12II   U1II 
E ps = E Ip + E IIp Ep =  I 
I 1
 I I  I 
E p =  II 
II 1
 II  
2 U2  k k
 21 22   2  U 2 U2   k21 k22II   U 2II 

 U1I  0 0  U 1   U1II  1 0  U 1 
localisation  I=    ;  II  =   U 
 U 2  123 U
1 0   2  U
 2  123 0 1  2
BI BII

{( B ) } {( B ) K B }
 k I22 + k11 − k12 
t t II II
U  I t U  U  II t U 1 
E ps =  1  K eI BI  1  +  1  II
e
II
U  Ks =  
U 2  U 2  U 2   2  sym k II22 

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 90

Problèmes de convergence

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 91

 Convergence/adaptativité maillages

Convergence type “H” – taille des éléments “h” varie

Convergence type “P” – l’ordre du polynôme de la fonction

de forme “p” varie

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 92

 Exemple de convergence

W  y 1
W /l
σy =  − 
A  LT 2 
σy A (σy + dσy )A
3σc
+σc
dy + σc +
4
2

Gravité σc
LT σc =
W
σc +
2A − 4
4

σc 3σc
− −
2 4
−σc 2 éléments 4 éléments
V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 93
 Exemple de convergence

W  y2 y 
uy =  − 
EA  2LT 2 

W
F= 3WL
4 uL / 4 =
32EA

Gravité WL WL
uL / 2 = uL / 2 = F=
W
uL / 2 =
WL
LT 8EA 8EA 4 8EA
W
F=
2 W
F=
4

Discrétisation chargement 2 éléments 4 éléments

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 94
 Convergence du modèle

• Choix de la fonction de forme

• Finesse de maillage
• Discrétisation des chargements

• Convergence plus rapide en déplacements

qu’en contraintes

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 95

 Exemple : poutre encastrée libre

E=210 000Mpa,
ν=0,3 F=105N

Bernoulli FL3
v(L) = − = −5,64mm FL h
3EI σ xx _ max = = 133MPa
3EI 2
FL3 5 FL
Timoshenko v(L) = − − = −5,71mm
3EI 6 Ghb

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 96

 Poutre encastrée TET4
Déplacements

Référence:
uymax=-5,71mm

uymax=-1,25mm

uymax=-5,19mm uymax=-5,26mm

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 97

 Poutre encastrée TET4
Contraintes σzz

? Référence:
σzzmax=133MPa

σzzmax=315MPa

σzzmax=134MPa σzzmax=157MPa

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 98

 Poutre encastrée TET10
Déplacements

Référence:
uymax=-5,71mm

uymax=-5,54mm

uymax=-5,70mm
uymax=-5,75mm

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 99

 Poutre encastrée TET10
Contraintes σzz

Référence:
σzzmax=133MPa

σzzmax=137MPa

σzzmax=134MPa σzzmax=157MPa

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 100

 Poutre encastrée HEXE8
Déplacements

Référence:
uymax=-5,71mm

uymax=-5,64mm

uymax=-5,75mm uymax=-5,75mm

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 101

 Poutre encastrée HEXE8
Contraintes σzz

Référence:
σzzmax=133MPa

σzzmax=126MPa

σzzmax=134MPa σzzmax
zzmax=132MPa

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 102

 Poutre encastrée HEXE20
Déplacements
Référence:
uymax=-5,71mm

uymax=-5,61mm
uymax=-5,74mm

uymax=-5,70mm
uymax=-5,75mm

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 103

 Poutre encastrée HEXE20
Contraintes σzz
Référence:
σzzmax=133MPa

σzzmax=133MPa σzzmax=146MPa

σzzmax=181MPa
σzzmax=135MPa

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 104

 Poutre encastrée
Tet4 versus Tet10

TET10

TET4

Poutre encastrée
Flexion pure

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 105

 Poutre encastrée
Contraintes τxy

2,58 MPa
6,23 MPa
14 MPa

Hexe8 4x4 Hexe8 4x2 Hexe8 2x2 Tet4 2x2 Tet10 2x2
Valeur théorique: 1,5xF/S=5 MPa

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 106

 Poutre encastrée
Conclusions

• Importance CL : qu’est-ce qu’un encastrement ?

• Comparaison poutre & solution analytique : quels
modèles, quelles hypothèses ?
• TET4 : à éviter, trop raide, a-symétrie, cisaillement
• TET10 : meilleur mais a-symétrie, cisaillement
• HEXE8 : avec modes bulles, assez bon
• HEXE20 : bon comportement en flexion

Maillage inadapté : résultats inexploitables

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 107

 Équations de liaison

• Contraintes sur les déplacements (élimination)

• Multiplicateurs de Lagrange
• Exemple : liaison rigide entre 2 points

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 108

 Contraintes sur les déplacements (élimination)
•Déplacements nuls : ui=0
on supprime la ligne i et la colonne i dans les matrices

•Déplacements couplés
n : nombre de ddl
Équations de couplage : c : nombre d’équations de couplage
AU=0 ( A(c x n) ) r = n-c : nombre de ddl indépendants
En réorganisant et partitionnant le vecteur déplacement U
U i  {r ddl indépendants retenus
U =  et A=  Acr Acc 
U e  {c ddl à éliminer
 I 
U i  U=  -1  U i
AU = 0 →  Acr Acc    =0 → U e = -Acc -1 Acr  U i -Acc Acr 
U e  14243
B

Matrices et vecteur réduits dans

KR=BtKB; MR=BtMB; FR=BtF la base des ddl indépendants
V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 109
 Contraintes sur les déplacements
Méthode des multiplicateurs de Lagrange

1 &t & 1 t
L = U MU − U KU + U t F
2 2
Avec les contraintes holonomes subsidiaires :
n
AU = 0 soit: a u
i=1
is i = 0 s=1,c

Les équations de Lagrange s ’écrivent : d ∂L ∂L c

− +  λs ais = 0
λs : multiplicateur de Lagrange dt ∂u&i ∂ui s =1

M 0  U&&   K At  U   F 
•Soit sous forme matricielle : 0   &&  +    =  
 0  Λ   A 0  Λ  0 

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 110

 Exemple : liaison rigide entre 2 nœuds

w2 •Données géométriques

θz2 x1 x2 ∆ x = x2 − x1
θy2 n1 y1 n2 y2 ∆ y = y2 − y1
n2
v2 z1 z2 ∆ z = z2 − z1
θx2
w1 u2 •En petits déplacements

θz1 ∆ z −∆ y  θ x1 
θy1  u2   u1   0
n1  v  −  v  +  −∆ z 0 ∆ x  θ y1  = 0
v1     
2 1  
 w2   w1   ∆ y − ∆ x 0  θ z1 
u1 θx1
θ x2  θ x1 
θ y  − θ y  = 0
 2   1
θ z2  θ z1 

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 111

 Exploitation des propriétés de symétrie
P : plan de symétrie
- P : plan de symétrie
r
- n : normale au plan P •n1 •n2
- n1 et n2 noeuds symétriques/P
•n0
- n0 : noeud ∈ P
r r
- Ui : vecteur déplacement en ni r ⊥ (V → L ) : opérateur projection
r n r
- Ri : vecteur rotation en ni orthogonale de V sur L

•Solution symétrique •Solution

r antisymétrique
r
r r
⊥ (U1 → P ) =⊥ (U 2 → P ) ⊥ (U1 → P ) = − ⊥ (U 2 → P )
r r r r r r r r
⊥ (U1 → n ) = − ⊥ (U 2 → n ) ⊥ (U1 → n ) =⊥ (U 2 → n )
r r r r
⊥ ( R1 → P ) = − ⊥ ( R2 → P ) ⊥ ( R1 → P ) =⊥ ( R2 → P )
r r r r r r r r
⊥ ( R1 → n ) =⊥ ( R2 → n ) ⊥ ( R1 → n ) = − ⊥ ( R2 → n )
r r r r r
⊥ (U 0 → n ) = 0 ⊥ (U 0 → P ) = 0
r r r r r
⊥ ( R0 → P ) = 0 ⊥ ( R0 → n ) = 0
V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 112
 Applications
Modélisation d’une demi structure avec conditions sur les nœuds de frontière

C.L. symétrique C.L. antisymétrique

Sur P Sur P
r r r r r
⊥ (U 0 → n) = 0 ⊥ (U 0 → P) = 0
r r r r r
⊥ (R 0 → P) = 0 ⊥ (R 0 → n) = 0
•Calcul des modes symétriques •Calcul des modes antisymétriques

•Calcul de la réponse à un •Calcul de la réponse à un

chargement symétrique (demi chargement antisymétrique (demi
chargement sur la frontière) chargement sur la frontière)

• Chargement symétrique ou antisymétrique : les forces nodales et les moments

vérifient respectivement les mêmes propriétés que les déplacements et les rotations
• Un chargement quelconque peut être considéré comme la somme d’un chargement
symétrique et d’un chargement antisymétrique

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 113

 MEF formulation matricielle globale

• Condensation
– Condensation, réduction du nombre de ddl après
assemblage
– Condensation statique de Guyan-Iron
– Expression des matrices réduites
– Applications pratiques

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 114

 Condensation
Deuxième niveau d ’approximation :
p
Z1, Z2, …,Zp : vecteurs
Û =  λi Z i
1
déplacement indépendants
(p<<n)
 λ1 
 
Û = Z Λ avec Z=  Z1 L Z p  et Λ=  M 
λ p 
 
Expression condensée des énergies : Équation du mouvement :
 1 t t && + ΚcΛ = Fc
McΛ
 p 2 Λ Z KZ Λ
Ê =
  Kc = Z t KZ
 1 &t t 
 cÊ = Λ Z MZ Λ&   Mc = Z t MZ
 2  Fc = Z t F Différents types de condensation :
Ŵext = Λ Z F
t t  < choix des vecteurs Zi


V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 115

 Condensation statique de Guyan-Iron
•Partition des ddl Um 
- degrés de liberté maîtres U =  
- degrés de liberté esclaves  
 Us 
•Choix des vecteurs de condensation Zi
- Les vecteurs Zi sont des déformées statiques obtenues
- en imposant une valeur unitaire au ddl umi, les autres ddl
maîtres étant bloqués : umj=0 pour i≠j
- les ddl esclaves étant libres
•Expression des vecteurs Zi
 0  0
 M  M 
   K mm K ms   FRm   
−1
Z i =  1  ← i et   Z i =   → U si = − K ss K sm 1  ← i
  K sm K ss 
14  0   
M 4 244 3
  K M 
U  0 
 si 
FRm : efforts de réaction aux nœuds maîtres dus aux déplacements imposés
V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 116
 Expression des matrices réduites
 I 
•Condensation Û =  umi Z i 
soit : U =  −1 Um
− K ss K sm 
14 243
B

•Expression des matrices et vecteurs condensés :

F 
K C = Bt KB; M C = Bt MB; FC = Bt F avec F=  m  vecteur des forces données
 Fs 
•Équation du mouvement en base réduite :
&& + K U = F
MC U m C m C

•Expansion de la solution aux ddl esclaves :

U s = − K ss−1K sm U m + K ss−1Fs

•Remarque : Dans le cas statique la condensation n’introduit pas de

nouvelles approximations : l’écriture des équations sous forme
partitionnée donne les mêmes expressions

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 117

 Applications pratiques

•Objectifs :
-Éliminer des ddl de nœuds internes d’éléments ( éléments du type Lagrange)
-Réduire la taille du problème (en vue d’une analyse dynamique)
Analyse modale : nombre de ddl maîtres = 2 à 3 fois le nombre de modes calculés
-Construction de modèles de sous-structures

SS2
nœuds de liaison
SS1
Nœuds maîtres : nœuds de connections entre sous-structures
+ nœuds internes pour mieux approximer
les déformées dynamiques.

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 118

 Dynamique des structures

• Modes propres, vibrations libres

• Déplacements imposés

• Excitation périodique stationnaire

• Excitation générale (transitoire), résolution en

base modale

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 119

 Modes propres d’une structure conservative
MU&& + KU = 0
M symétrique définie positive
K symétrique semi-définie positive (définie positive en l’absence de modes
de corps rigide)
En cherchant des solutions sous la forme (1) U=U0 g(t)
&& t )MU 0 + g( t )KU 0 = 0
g(

&&
g(t) U 0t KU 0
En prémultipliant par U 0t =− t =λ λ≤0
g(t) U 0 MU 0

> λ < 0 , on pose λ = −ω 2 et donc g( t ) = a cos ωt + b sin ωt

> λ = 0 implique U 0t KU 0 = 0 (U 0 : mode de corps rigide ) et g( t ) = a + bt
Dans tous les cas, la recherche des modes propres se résume
à la solution de l'équation: (-ω 2 M + K )U 0 = 0

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 120

 Propriétés des modes propres
( −ω2 M + K)U 0 = 0 : équation homogène
 det(−ω2 M + K) = 0 (polynome
ˆ caractéristique avec n racines ≥ 0)
KU 0 = ω2 MU 0  (M K) U
−1
0 = ω2 U 0
Si l'équation possède n racines distinctes il existe n couples de solution ω ,U 0
notées: ωi ,Yi : modes propres de la structure
Propriétés : det(K-ωi2M)=0
YitKYj= 0 i≠j
YitMYj= 0 i≠j
Yi t KYi
ωi = t
2

Yi MYi
En cas de valeurs propres multiples la dimension du sous-espace propre associé est
égal à l’ordre de multiplicité de la valeur propre
On peut alors orthogonaliser ce sous-espace par rapport à M, l’orthogonalité par
rapport à K est assurée
V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 121
 Normalisation des vecteurs propres

Les vecteurs propres sont définis à une constante multiplicative près

∃α i ; X i =α i Yi tel que X it MX i = 1 Xi : mode normé par rapport à M

Alors X it KX i = ωi2

En notant
ωi2 
  X : matrice modale
X = [ X 1 ][ X 2 ]L[ X n ] et Ω 2 =  O  Ω2 : matrice spectrale

 ω 2
n



XtMX = I et XtKX = Ω2

(X ) t −1
not .
−1
X =X Mt
et = X − t = MX

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 122

 Vibrations libres
U( 0 ) = U 0
MU&& + KU = 0 &
U( 0 ) = V 0

• Solution générale : U =  ( ar + br t )X r +  ( ai cos ωit + bi sin ωit )X i

r
14243 i
1444424444 3
modes de corps rigide mod es élastiques

U( 0 ) = U 0 =  ar X r +  ai X i
r
{ i {
• Conditions initiales : cr el
& 0 ) = V = b X + bω X
U( 0
r
{
r r
i
123
i i i
cr el

• En pré multipliant successivement par Xst M (Xs : mode de corps rigide)

et Xkt M (Xk : mode élastique )
as = U 0t MX s ak = U 0t MX k et en exploitant
1 l’orthogonalité des vecteurs
bs = V0t MX s bk = V0t MX k
ωk propres par rapport à M

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 123

 Cas particulier

Vibrations libres à partir d’une déformée statique : lâcher

Soit F0 le vecteur force provoquant la déformée statique Us
F0=KUs avec K définie positive

U(0) = U s =  a{
i Xi
• Conditions initiales: i el
&
U(0) =0

• En pré multipliant XktK

F0
X kt KU s 1 t 1 t
ak = t = X k KU s = 2 X k F0
X k KX k ωk2 ωk
bk = 0

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 124

 Dynamique des structures

• Déplacements imposés
– Chargement en déplacements imposés
– Équations du mouvement dans un référentiel fixe
– Structure fixée à un référentiel en translation
(sismique)
– Équations du mouvement relatif par rapport au
référentiel mobile

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 125

 Chargement en déplacements imposés

On considère une structure soumise à un chargement combiné :

Forces données et déplacements imposés aux nœuds

•En réordonnant et partitionnant U

 U f   U f : ddl libres soumis à un chargement en force donnée
U =   
 [U c ]  U c : ddl soumis à un déplacement imposé
•Et F
  Fdf  
   [ 0]   Fd : vecteur des forces données
F =  +  
 [ Fdc ]  [ R ]  FR : forces de réaction aux ddl imposés
F

•Équations du mouvement (partitionnées)

  M ff   M fc   U&&    K ff   K fc   U    F    0 
(1)     f
  +      f
  =   df   +
 
  M cf  [ M cc ]  U&&c    K cf  [ K cc ]  U c   [ Fdc ]  [ FR ]
     

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 126

 Équations du mouvement

•En développant l’équation partitionnée

&& + K U = F − M U &&
(2) M ff U f ff f df fc c − K fc U c
&& + M U
(3) FR = M cf U &&
f cc c + K cf U f + K cc U c − Fdc

•On résout d’abord l’équation (2) (« équation en déplacement »)

-Les matrices Mff et Kff ont été obtenues en supprimant des matrices
initiales les lignes et les colonnes correspondant aux ddl imposés
-Le membre de droite constitue une « force équivalente » donnée qui
prend en compte les forces données et les déplacements imposés.
- Les éventuels phénomènes de résonance sont associés aux fréquences
propres du systèmes (Kff , Mff )

•L’équation (3) permet (une fois résolue l’équation (2) ) de calculer les
efforts de réaction aux ddl imposés.

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 127

 Excitation sismique
Mouvement du repère Rm par
rapport au repère galiléen de
référence Rg : translation
Um=[u(t) v(t) w(t)]t
Rm
Rg
Nœuds dont les ddl sont imposés
par le mouvement de la base

Vecteur déplacement nodal de la structure : U = Ur + Ue

Ur déplacement relatif /Rm Ue déplacement d’entraînement Rm/Rg
Partition:
Ue = u Uex + v Uey + w Uez
 U     r    U e   Ddl
Uex : vecteur déplacement de corps rigide
  f   =  U f   +   f   Libres
   associé à une translation unitaire de la
 e 
 
 U c    [ 0 ] 
  U c   imposés structure dans la direction x
absolu Relatif entraînement UE = [ [Uex] [Uey] [Uez] ] soit Ue = UEUm

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 128

 Équations du mouvement relatif

On considère les déplacements imposés comme seul chargement

l’équation initiale s’écrit :

&&  [0 ]  FR: forces de réaction aux nœuds de la base

( 1 ) MU + KU =  
[ F
 R ]
Après partition et décomposition de U et en remarquant que K UE=0
(mouvements de corps rigide)
  M ff   M fc    U&& r 
       K ff   K fc   U rf   [ 0] 
     + U  U m  + 
f E &&   =  
  M cf  [ M cc ]    0 
  
 
  
   cf 
K  [ K ]
cc 
  0  [ F R ] 

( 2 ) M ff U&& rf + K ff U rf = −   M ff   M fc   U E  U&& Calcul du déplacement relatif

(3) FR = M cf U&& rf + K cf U rf +   M cf  [ M cc ] U E  U&& Calcul des efforts de réaction

U&& : accélérogramme tridimensionnel (du séisme)

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 129

 Dynamique des structures

• Excitation périodique stationnaire

– Chargement périodique (structure à comportement
linéaire)
– Interprétation modale de la réponse stationnaire
– Excitation ponctuelle FRF u/F
– FRF colocalisée
– Exploitation pratique des FRF expérimentales

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 130

 Chargement périodique
•L’excitation périodique est décomposée en série de Fourier, la plupart
du temps seuls quelques composantes harmoniques sont significatives
•Le calcul est effectué pour chaque composante sinusoïdale et le
comportement de la structure est reconstitué par superposition des
réponses partielles.
Réponse stationnaire à une excitation harmonique
MU&& + KU = F0 cos ωt si det(K d ) ≠ 0 ( ω ≠ pulsation propre)
U( t ) = U 0 cos ωt Sd = K d−1
(-ω 2 M + K )U 0 cos ωt = F0 cos ωt Sd : matrice de souplesse dynamique
14243
1
Kd Sd = [cofact( K d )]
t

K dU 0 = F0 det( K d )
U 0 = S d F0
Kd : matrice de raideur dynamique
Kd=K-ω2M si ω → ωi det( −ω 2 M + K ) → 0
Kd n’est pas semi définie positive les composantes de U 0 → ∞

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 131

 Interprétation modale

(1) MU&& + KU = F0 cos ωt

q0i : amplitude de la participation
U( t ) = U 0 cos ωt
modale du mode Xi
U 0 = [ X ] Q0 (U =  q
0 0i Xi )
avec Q0t = [ q01 L q0 n ] et [ X ] = [ X 1 ]L[ X n ]

•En substituant à U0 sa décomposition modale [X] Q0

−ω2 MXQ0 + KXQ0 = F0
•En prémultipliant par Xt ( XtMX=I et XtKX=Ω2 )
( −ω I + Ω ) Q
2 2
0 = X t F0 ⇔ ( −ω 2 +ωi2 ) q0i = X it F0 i = 1,n

X it F0
n n
X i X it n
X i X it
U0 =  2 Xi =  2 F0  Sd =  2
i =1 ωi − ω i =1 ωi − ω i =1 ωi − ω
2 2 2

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 132

 Excitation ponctuelle FRF u/F
uk •La structure est soumise à une force ponctuelle dans la
direction du ddl uj
•
•La réponse (déplacement) est mesurée au ddl uk
Fj uk
• La FRF ( ω ) = Sd kj ( ω )
Fj
n xki x ji
Sd kj ( ω ) =  2 i: indice du mode
ω
i =1 i − ω 2

On obtient la même FRF en permutant le point de mesure et le point d’excitation

uk résonances Tracé du module de la FRF

(ω ) En fonction de ω
Fj (échelle semi-logarithmique)

ω
Antirésonances (Sdkj=0)

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 133

 FRF colocalisée
Force et déplacement mesurés au même point et dans la même direction
det( K k − ω 2Μ k )
Sd kk ( ω)=
det( K − ω 2 M )
Fk Kk –ω2 Mk : cofacteur du kème terme de la
• u diagonale de Kd
k
Kk et Mk : matrice obtenues en rayant les kèmes
lignes et colonnes de K et M
→les fréquences d’antirésonance de la FRF colocalisée sont les
fréquences propres de la structure lorsqu’on bloque le déplacement
au point et dans la direction de la force d’excitation; elles sont au
nombre de n-1
uk n
xki2
Fk

( ω ) = Sd kk ( ω)=
i =1 ωi − ω
2 2

xki2 xk2(i +1)

ω → ωi  Sd kk  2
+
→ −∞ et ω → ωi+1  Sd kk  2 → +∞
ωi − ω 2 ωi+1 − ω 2
→ entre chaque fréquence de résonance de la FRF colocalisée, il y a une fréquence
d’antirésonance
V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 134
 Détermination expérimentale des modes
uj
•
Les FRF mesurées sont identifiées ( par
Fk une méthode de moindre carré) sous la
• u forme:
k résidu
i
uj n rjk
FRF = 2 i: indice du mode
Fk i =1 ωi − ω 2

pôle

Extraction des paramètres modaux:

- ωi i=1,n : pulsations propres
uk
- FRF colocalisée: rkki = xki i=1,n
Fk
uj rjki
- autres FRF: = x ji i=1,n
Fk i
rkk
FRF colocalisée

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 135

 Dynamique des structures

• Excitation générale (transitoire), résolution en

base modale
– Équations en base modale
– Schéma de résolution en base modale
– Base modale tronquée
– Prise en compte des modes résiduels pour une
structure statiquement déterminée
– Détermination de la matrice de souplesse
résiduelle
– Cas d’une structure avec modes de corps rigide

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 136

 Équations en base modale
U( 0 ) = U 0
MU&& + KU = F( t ) (1) Conditions initiales  & (2)
 U( 0 ) = V0

n
U( t ) =  qi ( t )X i (3) qi(t): participation modale, Xi : vecteurs propres
i =1

En reportant (3) dans (1) et (2) En pré-multipliant (4) par Xkt

et (5) par Xkt M
n n
M  q&&i ( t )X i + K  qi ( t )X i = F( t ) (4) q&&k + ωk2 qk = X kt F( t ) = Fk ( t )
i =1 i =1
n n qk ( 0 ) = X kt MU 0 ; q&k ( 0 ) = X kt MV0
 q ( 0 )X
i =1
i i = U0 ;  q& ( 0 )X
i =1
i i = V0 (5)

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 137

 Schéma de résolution en base modale

Fk  ωi2 
 
X = [ X1 ][ X 2 ]L[ X n ] et Ω =  O 
 ωn 
2
Calcul des modes propres 

Modèle E.F

q i (t) = a 2 q i (t − ∆t) +L
Fr1 F1 Fi Fn
Intégration temporelle numérique qi
qr1 q1

n
U =  qi ( t )X i = [ X ] Q Équations en base modale
i =1
Réponse en déplacement

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 138

 Base modale tronquée
Partition des modes
 
Soit SFF(ω) spectre des efforts d’excitation
X = [ X 1 ][ X 2 ]L[ X r ] X r +1 ]L[ X n ]
[14
 1442443 4244 3
SFF(ω)  Modes dynamiques Modes résiduels 

Pour ω > ωm SFF(ω) ≈ 0 avec ωr  ωm

Pour les modes d’indice r+1 à n la
fréquence d’excitation est très
inférieure à la fréquence propre :
ω
 leurs réponses sont quasi-statiques
ωm
(effet d’inertie négligeable)

i>r
q&&i + ωi2 qi = Fi ( t )
H (ω )
Parfois la participation 1
q F
i

de ces modes est

simplement négligée qi ( t ) ≈
Fi ( t ) ωi2
ωi2
ωm ωi
V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 139
 Prise en compte des modes résiduels (K>0)
r n
Fi ( t )
U( t ) = 
i =1
qi ( t )X i + 
i=r+1 ω
Xi 2
14 243 14 42443 i
réponse dynamique réponse quasi-statique
modes résiduels

Cas des structures statiquement déterminées

- det (K) ≠ 0 ; pas de modes de corps rigide
Si tous les modes ont un comportement quasi-statique :
n
Fi ( t ) n
X i X it
U qs ( t ) =  Xi =  F( t )
i =1 ω i
2
i =1 ω i
2

Mais aussi: KU qs ( t ) = F( t )  U qs ( t ) = K −1 F( t )

n
Fi ( t ) n
X i X it
 Xi =  F( t ) = K −1 F( t )
i =1 ωi2 i =1 ωi2

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 140

 Matrice de souplesse résiduelle
r n
Fi ( t )
( 1 ) U( t ) = 
i =1
qi ( t )X i + 
i=r+1 ω
Xi 2
14 243 14 42443 i
réponse dynamique réponse quasi-statique
modes résiduels

L’équation (1) peut donc s’écrire:

r n r
Fi ( t ) Fi ( t )
U( t ) =  qi ( t )X i +  Xi −  Xi
i =1 i=1 ωi
2
i=1 ω
i
2

Soit:
r r
X i X it
U( t ) =  qi ( t )X i + K −1 F( t ) −  F( t )
i =1 i=1 ω i
2

t
 −1 r X i X it 
U( t ) =  qi ( t )X i +  K −  2  F( t ) Sr : matrice de
i =1 i=1 ωi
1442443  souplesse résiduelle
Sr

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 141

 Structure avec modes de corps rigide
det (K) = 0 K-1 non défini
U=Ue+Ur Ur : déplacement de corps rigide
Ue : déformée élastique M-orthogonale aux modes de corps rigide
En cas de chargement où tous les modes (sauf les modes de corps rigide) ont
un comportement quasi-statique :
Ueqs est solution du problème contraint : ( X rt MU = 0 )
 K M [ X r ] Ueqs   F( t ) Par inversion de ce système:
   = 
[ r ] M 0   Λ   0  Ueqs = Siso F( t )
t
X
r
 r
X i X it 
U( t ) =  qi ( t )X i +  Siso −  2 
F( t )
1444 i=ncr+1 ωi
i =1
2444 3
Sr

U(t) s’exprime à l’aide des r premiers modes calculés

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 142

 Dissipation, amortissement

• 1 Origine des dissipations

• 2 Modélisation de l ’amortissement
• 3 Couplage des modes réels par l ’amortissement
• 4 Structure à modes réels
• 5 Modes complexes
• 6 Expressions modales des FRF u/f

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 143

 Dissipation et amortissement
u
u/f

t
ω

Réponse libre FRF

modélisation souvent très approchée des dissipations d’énergie
Mécanique dues à des phénomènes physiques complexes

Origine de la dissipation Niveau de la dissipation

-comportement des matériaux Expérimentalement, en cas d' excitation
-frottement, micro glissement périodique, l'énergie dissipée par cycle est
-amortissement visqueux proportionnelle au carré de l'amplitude de la
-radiation acoustique déformation Wd=α. u2
-...
V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 144
 Dissipation et amortissement
Objectif: Prédire un niveau de dissipation
Moyen: utiliser un modèle de dissipation sous la forme d ’une loi de
comportement locale
- de matériau
- homogénéisée : structures monocouches, « sandwich » ...
- d ’interface
-de dispositifs localisés (amortisseur)

Domaine d ’application:
-structures simples
-peu d ’interfaces dissipatives
-mécanismes de dissipation bien identifiés
Loi de comportement de matériau : Loi de comportement d ’interface :
viscoélasticité linéaire frottement
modèle à opérateur dérivée entière visqueux
modèle à opérateur dérivée fractionnaire sec (loi de coulomb)
matériaux hyperviscoélastique
plastification locale

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 145

 Modèle globaux linéaires/linéarisés
Objectif : Recaler un niveau de dissipation de l’énergie
vibratoire à l’aide d ’un modèle simple, global, linéarisé.
Moyen : utiliser un modèle de dissipation simple
- linéaire
- qui préserve si possible (cf : hypothèse de Basile) le découplage des
modes normaux de la structure conservative associée

Domaine d ’application : -mécanismes de dissipation

- structures complexes -nombreux et répartis
- niveau de dissipation faible -mal connus ou connus empiriquement
- effet structural prédominant -effets non-linéaires faibles

modèle visqueux modèle hystérétique

Modèles : k(1+j η)
k c

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 146

 Comparaison des modèles
modèle visqueux modèle hystérétique

Pour un niveau de
k(1+j η)
dissipation par cycle : k c
Wd= α u02
c= α /πω η=α /πk

Domaine de Fréquentiel Fréquentiel

validité: Temporel Temporel
F F
pour un système à 1 ddl et pour ω≈ω0
ζ = c / ( 2mω0 ) d'où ζ = α / ( 2π k )
Pour un même niveau de
dissipation à la résonance: η=2ζ
η: taux d ’amortissement
hystérétique
ζ : taux d ’amortissement visqueux
V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 147
 Couplage des modes réels par l’amortissement

MU&& + CU& + KU = F( t ) (1)

Soit Ω 2, X les modes réels de la structure conservative associée

Si on cherche une solution de (1) sous la forme : U = XQ

&& + ( X t CX ) Q& + Ω Q = X t F
Q (2)

X t CX n’est en général pas diagonale

Les équations régissant les participations modales sont couplées
n
q&&i +  γ ij q&i + ωi2 qi = X it F (3)
j =1

avec γ ij =X it CX j

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 148

 Conditions de découplage (modes réels)

- Condition nécessaire et suffisante : Condition de Caughey

KM −1C = CM −1 K
- Condition suffisante utilisée le plus couramment :
Amortissement de Rayleigh
C = αM + β K
- Formulation générale
i −1

C =  ai M ( M −1 K )
n

i =1

Hypothèse de Basile
Si l'amortissement est faible et les modes suffisamment isolés
l'effet des termes de couplages sera négligeable.

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 149

 Structure faiblement amortie

MU&& + CU& + KU = 0
Soit ωk Xk pulsation et vecteur propre normaux du système conservatif
(C=0)
Soit λk Zk pulsation et vecteur propre du système faiblement dissipatif (C≠0)
Hypothèses :
- Les termes γki=XktCXi sont des infiniment petits d ’ordre 1
- Les pulsations propres ωk ne sont pas très proches les unes des autres

En posant : Il vient : 1 t
∆λ = − X k CX k
λk = iωk + ∆λ 2
Z k = X k + ∆Z X kt CX i
∆Z =  jωk 2 Xi
i≠k ωk − ωi 2

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 150

 Structures à modes réels
Fi
Les modes de la structure conservative associée
diagonalise la matrice d'amortissement :
Les équations régissant les participations modales qi
s'écrivent :
q&&i + 2ζ i ωi q&i + ωi2 qi = X it F

Avec ζ i le taux d'amortissement modal 2ζ iωi = X it CX i

Amortissement de Rayleigh ζi

Dans le cas où C = α M + β K

1 α  αβ ωi
ζ i =  + β ωi 
2  ωi  αβ
Evolution de ζ en fonction de la pulsation propre

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 151

 Synthèse d’une matrice d’amortissement
i −1

C =  ai M ( M −1 K )
n

i =1
Remarque:
La décomposition C=αM+βK (disponible dans la plupart des codes de calculs est un
cas particulier de cette formulation (a1=α , a2=β , ai=0 i>2)
la formule générale n ’est utilisable que pour des systèmes à peu de ddl ou à matrice
de masse diagonale (calcul de M-1)

Expression du taux d ’amortissement modal :

X CX k =  aiωk2i −3 = ( a1 / ωk + a2ωk + a3ωk3 + ...)

1 1 n 1
ζk = t

2ωk
k
2 i =1 2
L ’ajustement des paramètres ai permet de recaler une évolution du taux
d ’amortissement modal en fonction de la fréquence.
Si on utilise un nombre de termes et de fréquences plus petit que n il faut veiller à ce que C
reste définie positive

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 152

 Exemple
Barre en traction-compression
F

u
Objectif : synthétiser une matrice d ’amortissement telle que les taux
d ’amortissement modaux ζk = 0.1 ∀ k .
ωk : pulsations propres du système conservatif associé :
Synthèse de la matrice C
Nous ne pouv ons pas afficher l’image.

ζk = 0.1
η = 0.2

i −1

C =  ai M ( M −1 K )
n

i =1

Comparaison des FRF u/F obtenues :

-Modèle visqueux
-Modèle hystérétique: Kh=K(1+iη)
V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 153
 Modes complexes

C n’est pas diagonalisable dans la base des modes réels

MU&& + CU& + KU = F( t ) (1)

en introduisant le vecteur : V = U&

MU& − MV = 0 (2)

L’équation peut être exprimée dans l’espace d’état

C M  U&   − K 0  U   F 
M    −    = 
 &
0  V   0 M  V   0 

U  & F 
soit en notant: W =
V  BW - AW =  
  0
A, B matrices symétriques

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 154

 Modes complexes

Solution générale du système homogène : AW = BW&

On cherche des solutions sous la forme: W=W0eλt
les couples λ, W0 vérifient l'équation aux valeurs propres :

AW0 = λ BW0
l'équation det (A-λB)=0 possède 2n solutions 2 à 2
conjuguées(*) associées à 2n vecteurs propres :
λ1 λ2 L λn λ1* λ2* L λn*
↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓
W1 W2 Wn W1* W2* Wn*

(*) amortissement sous critique

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 155

 Modes complexes
Wi t BW j = 0
- Orthogonalité : i≠j  Wi t AW j = 0

-Normalisation possible : Wi t BWi = 1

Wi t AWi = λi

2n Wn +i = Wi*
-Expression générale de la W ( t ) =  q0i eλi t Wi avec 
solution du problème i =1 λ
 n +i = λi
*

homogène :

W(t) devant être réel, cela impose: q0( n +i ) = q0*i

{ }
n
U ( t ) =  q0 i e U i + q e U i*
λi t *
0i
λi* t

i =1

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 156

 Vibrations libres avec conditions initiales

U 0  n
W ( 0 ) = W0 =   et W0 = W ( 0 ) =  q0iWi +q*0iWi*
 V0  i =1

En prémultipliant par W jt B il vient q0 j = W jt BW0

Excitation force sinusoïdale

MU&& + CU& + KU = F0 e jωt (1)

Matrice de Souplesse Dynamique complexe: Sd

La solution stationnaire s'écrit : U = U 0 e jωt

Elle vérifie l'équation:( −ω M + jω C + K )U
2
0 = F0

= ( −ω M + jω C + K ) F = S F
2 −1
d'où : U 0 0 d 0

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 157

 Souplesse dynamique en base modale
n
-Structure à modes réels : U 0 =  q0i X i
i =1
L'équation relative à la participation du mode i s'écrit:
( −ω 2
+ 2 jς i ωωi + ωi2 ) q0i = X it F0

X it F0 n
X i X it F0
q0i = U0 = 
( −ω 2 + 2 jς i ωωi + ωi2 ) i =1 ( −ω + 2 jς i ωωi + ωi )
2 2

{q U i + q*0 i U i* }
n
-Structure à modes complexes : U 0 = 0i
i =1
L'équation relative à la participation du mode i s'écrit:
( jω − λi ) q0i = U it F0
U it F0  n  U iU it U i*U i*t 
q0i =
( jω − λi )
U0 =    + *  0
F
 i =1  jω − λi jω − λi 

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 158

 Expressions modales des FRF u/f
Idendification expérimentale
Fl
-Structure à modes réels Uk
n
xki xli
hkl ( ω ) = Sd kl ( ω ) =  2
i =1 ωi + 2 jζ i ωωi − ω
2

i: indice du mode

-Structure à modes complexes

 uki uli
n u*ki u*li 
hkl ( ω ) = Sd kl ( ω ) =   + * 
i =1  jω − λ i jω − λ 
i 

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 159

 Procédure d’identification

n  uki uli u*ki u*li 

hkl ( ω ) =   + * 
i =1  jω − λ i jω − λ i 


• Identification de la FRF expérimentale sous la forme d’une fraction

rationnelle de la variable jω (2n pôles complexes conjugués)
n
 rkli rkli * 
hkl ( ω ) =   + * 
i =1  jω − λi jω − λi 

( uki ) = rkki → uki

2
• En utilisant la FRF colocalisée (k=l)

• En utilisant une FRF non colocalisée ( uki uli ) = rkli → uli

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 160

 Test du caractère complexe des modes
En réduisant au même dénominateur les termes associés à des
valeurs propres conjuguées  
 i 
 rkl ( jω − λi ) + rkl ( jω − λi ) 
n * i*

hkl ( ω ) = 

λ
i =1  i i λ *
− ω 2
− 2 jω ( i i)
λ + λ * 
14444244443 
 Ei 
 
Si ∀k,l,i real(rkl ) << imag( rkl )
i i

les numérateurs des expressions Ei sont réels et indépendants de ω

λ k λ* = ω 2
k k
d'où:
λ k + λ * = -2ζk ωk
k
Un mode peut être considéré comme réel si la partie
réelle de rk est très inférieure en module à la partie
imaginaire pour toutes les FRF

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 161

 Sous-structure, Component mode synthesis

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 162

 Sous-Structuration en Dynamique
OBJECTIF :
Diviser une structure en composants (sous-structures)

Nœud de
frontière
Modélisation d’un composant
d’assemblage
Déformabilité de chaque composant décrites par :
modes de déformation statique nombre de ddl
+ modes de déformation dynamique (modes propres) faible

Modélisation de la structure assemblée

Couplage des sous-structures le long de la frontière

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 163

 2 exemples de méthode
Craig & Bampton
Description du champ de déplacement
-Modes statiques de frontière
-Modes dynamiques à frontière bloquée

Mac Neal
Description du champ de déplacement
-Modes dynamiques à frontière libre
-Modes statiques résiduels de frontière

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 164

 Méthode à interface fixe :
Craig & Bampton
Modèle de Sous-Structure : condensation

Déformées statiques Déformées dynamiques

de frontière
Modes propres (frontière bloquée)
ddl maîtres=ddl nœuds de frontière
V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 165
 Notation

 U f 
k

U =   vecteur des ddl de la sous-structure k

k
k
U s 
U kf ddl de frontière d'assemblage (SSk)
U sk autre ddl de la sous-strucure k
Zk vecteur déformée statique de frontière (SSk)
FDk vecteur des efforts donnés sur la sous-structure k
 0 
X =  k  vecteur propre (frontière bloquée)
k
B
 X Bs 

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 166

 C&B : modèle de sous structure

nf nm
U f 
U =  uif Z i +  qi X B ,i =  Z X B   
1 1 1 4243 Q 
B
Z ,i : mode statique de frontière
X B ,i : mode propre (frontière bloquée)

K c = B t KB M c = B t MB FD c = B t FD

 K ff 0   M ff M fB 
Kc =  Mc = 
 0 Ω B 2   M Bf I 

M ff = Z t MZ M fB = Z t MX B

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 167

 C&B Détails de calcul
Les modes statiques de frontière sont générés en considérant comme ddl
maitres les ddl de frontières et comme ddl esclaves les autres ddl. ( comme
pour une condensation de Guyan)
En partitionnant les matrices M et K :  K ff K fs   M ff M fs 
K= M =
 I   K sf K ss   M sf M ss 
Z =  −1 
 − K ss K sf 
Les modes dynamiques à frontière bloquée (ddl maîtres bloqués) sont solutions
du problème :
&& + K U = 0
M ss U s ss s {Xsi , ωbi } modes propres normaux de ce système
Propriétés des modes pris en compte
 0 
XB =   vérifie X t
Bs M ss X Bs = I et X t
Bs K ss X Bs = Ω 2

 X Bs 
t
 0   FR 
X B,i KZi = 
t
   = 0 → X B KZ = 0
t

 X Bs,i   0 
V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 168
 C&B Assemblage de sous-structures
U f 
U f   1
SS1 U =  Z X  
1 1 1 U c1+ 2 = Q 
  Q1  B
Q 2 
   
U f  SS2
SS2 U =  Z X B   2 
2 2 2
  Q
  SS1 Nœud de
frontière

Modèle assemblé
 1 
K
 ff + K 2
ff 0 0 
 M ff1 + M ff2 1
M fB2 
(Ω )
M fB 1+ 2  2 
1+ 2
  K c = 0 1
B 0 
M =  M Bf 1
I 0   2
( )
c
 2   0 0 ΩB 
2
 M 0 I   
Bf 
Nb de ddl = nb ddl frontière+ nb modes SS1+nb modes SS2
V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 169
 C&B Modèle assemblé

 1 
M  U f   K ff + K ff
2
 M ff1 + M ff2 M 1
fB

2
fB
&& 0 0   U f   FDf + FDf 
1 2

  1    1   
(Ω )
2
 M Bf
1
I 0  Q&&  + 0 1
0   Q  =  FDs  1
 B
   && 2   2  Q 2 
 
( )
2 2
 M Bf 0 I  Q F
   0 0 Ω B    
2 Ds 
 

Le comportement dynamique du système assemblé s’obtient par résolution de

l’équation ci-dessus (évolution des ddl de frontière et des participation modales de
chaque sous structure)

Les champs de déplacement dans chacune des sous-structures peut être reconstitué
en utilisant les expressions

U f 
U =  Z X   k 
k k k
B
1424 3 Q 
Bk

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 170

 Méthode à interface libre : Mac Neal

Déformées dynamiques décrites par les premiers modes à frontière libre

+ la déformée statique résiduelle d’interface

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 171

 Notation
 U f 
k

U =   vecteur des ddl de la sous-structure k

k
k
U s 
F fk vecteur force d'interaction sur la frontière d'assemblage
FDk vecteur des autres efforts donnés sur la sous-structure k
U kf ddl de frontière d'assemblage (SSk)
U sk autre ddl de la sous-strucure k
 X k

XL = 
k Lf
k
 vecteur propre (frontière libre)
 X Ls 
 S k k
Srfs 
Srk =  krf  matrice de souplesse résiduelle (SSk)
 Srsf Srsk 

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 172

 Mac Neal : modèle de sous structure

Pour chaque sous-structure k :

U k = X Lk Q k + Srk F
SS2
X Lk : matrice des modes libres SS1 Nœud de
(Base modale tronquée) frontière
Srk : matrice de souplesse résiduelle
U kf ddl de frontières
U kf = X Lfk Q k + Srfk F fk k = 1,2
F fk effort de liaison à l'interface

&& k + Ω 2Q k = ( X k )t F k
Les participations modales Qk vérifient : Q Lf f

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 173

 Mac Neal : assemblage

Conditions de couplage :
Expression des efforts de frontière
U =U 1 2
(1) f f

( ) ( )
−1
Ff + Ff = 0
1 2
Ff = S + S
1
X Lf2 Q 2 − X Lf1 Q 1
1
rf
2
rf
14243
(3) K rf

( ) ( )
Expression des ddl de frontière −1
Ff = − S + S
2
X Lf2 Q 2 − X Lf1 Q 1
1
rf
2
rf
U f1 = X Lf1 Q 1 + Srf1 F f1 14243
(2) K rf
U f
2
= X Q + S Ff
2
Lf
2 2
rf
2

( ) Q = (X ) F +(X ) F
2 t t
&& 1 + Ω 1
Q 1 1 1 1 1
Lf f L D

+ (Ω ) Q = ( X ) F + ( X ) F
(4) 2 t t
&& 2
Q 2 2 2 2 2 2
Lf f L D

En reportant les expressions des forces de frontières (3) dans (4) il vient …. suite
V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 174
 Modèle assemblé

( )F
 X1 
t

( ) +(X ) K
1
 I 0  Q && 1   K  
1 2 t
K12  Q  L D
 Kii = Ω i i
X i
  + 
11
  2= Lf rf Lf
(5)  0 I  && 2 
( )F
t
  Q   K 21 K 22  Q 
= −(X ) K X
   X L2 2
D 
t j
  Kij i
Lf rf Lf

Nb de ddl du modèle assemblé : Nb de modes libres retenus pour SS1

+ nb de modes libres retenus pour SS2

Le comportement dynamique du système assemblé s’obtient par résolution de

l’équation (5) (évolution des participation modales de chaque sous structure)

Les champs de déplacement dans chacune des sous-structures peut être reconstitué
en utilisant les équations (2) et (3) (page précédente)

V3 Oct 2021 Dynamique des Structures 175