L.P.T.I.

Saint Joseph La Joliverie

Modélisation des actions mécaniques

1- Généralité
1.1- Définition
Un solide 1 exerce une action mécanique sur un solide 2 lorsque le solide 1 a tendance à mettre
en mouvement le solide 2.
Remarques :
- Si le solide 1 exerce une action sur le solide 2, cela ne signifie pas que le solide 1 mettra le solide 2
en mouvement. Il peut exister une(plusieurs) autre(s) action(s) qui s’oppose(nt) à la première action et
donc qui empêche(nt) la mise en mouvement du solide 2.
- Une action mécanique peut également être exercée par et/ou sur un fluide ( liquide ou gaz ).

1.2- Conséquence
Le solide 2 ayant 6 degrés de liberté ( 6 possibilités de se mouvoir dans l’espace), l’action
mécanique du solide 1 sur le solide 2 a 6 composantes :
- Trois composantes caractérisant la capacité de l’action à faire translater le solide 2.
- Trois composantes caractérisant la capacité de l’action à faire tourner le solide 2.

1.3- Réciprocité des actions : Principe des actions mutuelles

Si le solide 1 exerce une action mécanique sur le solide 2 alors le solide 2 exerce une action
mécanique sur le solide 1 qui lui est directement opposée.

2- Modélisation par une force ou un couple

Toute action mécanique exercée par un solide 1 sur un solide 2 peut se modéliser :
Soit par une force Soit par un couple.

2.1- Force Z
Si l’action du solide 1 sur le solide 2 est
modélisée par une force alors cette force se O
caractérise par : X Y
2
- Son vecteur force
- Son point d’application F1/2
Support
A Z1/2
de F1/2
X1/2 Y1/2
→
Si F1/2 Y1/2 est appliquée en A alors : X1/2
Z1/2

- X1/2, Y1/2 et Z1/2 caractérisent respectivement les capacités qu’a le solide 1 à faire translater le
→ → →
solide 2 suivant les axes X , Y et Z
- La capacité du solide 1 à faire tourner le solide 2 autour du point A est nulle.
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2.1.1- Unité
L’unité de la norme du vecteur force ( du module de la force ) est le Newton ( Symbole : N ).
Une force de module 1 N est une force équivalente au poids d’une masse d’environ 100 grammes.

2.1.2- Support d’une force

Le support d’une force est la droite parallèle au vecteur force passant par le point d’application.

2.1.3- Propriété
Deux forces ayant même vecteur force et même support sont parfaitement équivalentes (égales).

2.2- Couple Z
Si l’action du solide 1 exercée sur le solide 2 à une capacité à
faire translater le solide 2 nulle et une capacité à faire tourner le solide O
C1/2
2 non nulle, alors cette action ne peut pas se modéliser par une force. X Y
Elle peut alors se modéliser par un couple qui se caractérise par :
- Son vecteur couple
N1/2 2

- Sa capacité à faire translater l’objet nulle.

L1/2 M1/2 L1/2

→
Si C1/2 M1/2 alors :
N1/2

L1/2, M1/2 et N1/2 caractérisent respectivement les capacités qu’a le solide 1 à faire tourner le solide 2
→ → →
autour des axes X , Y et Z

2.2.1- Unité
L’unité de la norme du vecteur couple ( module du couple ) est le Newton.mètre ( Symbole : N.m).

2.2.2- Couple de forces

Deux forces de vecteurs opposés ( Même Z
direction même norme mais sens opposés) ayant des C1/2
supports différents définissent un couple. O
X Y
F1/2
→
2
Si un couple C1/2 est défini par deux forces
→ →
F1/2 et - F1/2 de vecteurs opposés , alors ce couple ne
dépend que des deux vecteurs forces et de la d
distance entre les supports des deux forces. Il ne
dépend pas des deux points d’application des forces.
- F1/2
→
Le vecteur couple C1/2 est un vecteur :
→ →
- De direction orthogonale au plan défini par les deux supports des forces F1/2 et - F1/2
→ → → →
- De norme ||C1/2|| = d . ||F1/2|| où d est la distance entre les deux supports des forces F1/2 et - F1/2

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3- Modélisation par un torseur

Toute action mécanique d’un solide 1 sur un solide 2 peut se modéliser par un torseur.

3.1- Définition
Si une action mécanique d’un solide 1 sur un solide 2 est modélisée par le torseur exprimé en A :

 X1/2 L1/2 
{T1/2} =  Y1/2 M1/2  alors :
A Z1/2 N1/2 

- X1/2, Y1/2 et Z1/2 caractérisent respectivement les capacités qu’a le solide 1 à faire
→ → →
translater le solide 2 suivant les axes X , Y et Z

- L1/2, M1/2 et N1/2 caractérisent respectivement les capacités qu’a le solide 1 à faire
→ → →
tourner le solide 2 autour des axes (A, X ), (A, Y ) et (A, Z )

3.2- Eléments de réduction

Le torseur de l’action mécanique d’un solide 1 sur un solide 2 se caractérise en A par deux vecteurs
appelés éléments de réduction en A :
X1/2
→
- La résultante : R Y1/2 caractérisant la capacité à faire translater le solide 2.
Z1/2
L1/2
→
- Le moment en A : MA M1/2 caractérisant la capacité à faire tourner autour de A le solide 2.
N1/2
→
 X1/2 L1/2   R 
Le torseur de l’action peut alors s’écrire : {T1/2} =  Y1/2 M1/2  ou {T1/2} =  → 
A Z1/2 N1/2  A MA 

3.2- Transport du torseur : Formule de Varignon ( mathématicien du XVIIIième )

→ →
Si un torseur peut s’exprimer en A par ses deux éléments de réduction : R et MA , alors il peut
→ →
s’exprimer en B par les deux éléments de réduction R et MB tel que :
→ → → →

∧R
MB = MA + BA∧
Cette formule du transport du moment caractérise le fait que, la capacité qu’a l’action mécanique à
faire tourner le solide autour du point A, est différente de celle qu’elle a de faire tourner le solide autour
du point B même si ces deux capacités sont liés.
Le torseur de l’action peut alors s’écrire :
→ →
 R   R 
{T1/2} =  →  =  → 
A MA  B MB 

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