Chapitre 1

Eléments de calcul vectoriel

1. Scalaire

Un scalaire est un nombre qui est indépendant de la base choisie, il peut être représenté soit par des
nombres réels soit par des lettres grecques.

En physique, le scalaire est une quantité pouvant être décrite par un nombre et l'unité
correspondante. Les quantités scalaires sont invariables par rapport aux transformations de système
de coordonnées. Donc un scalaire est une quantité qui n’est associé à aucune direction où sens
comme exemple: la masse m d’un objet, le temps t et la temperature T.

2. Vecteur

Un vecteur est un segment de droite OA sur lequel on a choisi une origine O et une extrémité A ; il
est défini par :
A
q son origine ;
q sa direction ;
q son sens ;
O
q son module
2.1. Classification des vecteurs
Il existe plusieurs types de vecteurs :
q Vecteur libre : la direction, le sens et le module sont donnés mais la droite support et le point
d’application (origine du vecteur) ne sont pas connues ;
q Vecteur glissant : le point d’application (origine du vecteur) n’est pas fixé;
q Vecteur lié : tous les éléments du vecteur sont déterminés;
q Vecteur unitaire : c’est un vecteur dont le module est égal à 1.

2.2. Comparaison entre vecteurs

q Vecteurs colinéaires : ils possèdent le même support;
q Vecteurs coplanaires : leurs supports se trouvent dans un même plan;
q Vecteurs équipollents (équivalents) : ils ont les mêmes grandeurs et les mêmes orientations,
même s'ils n'ont pas le même point d'application;
q Vecteurs égaux : vecteurs équipollents de même sens;
q Vecteurs opposés : vecteurs équipollents de sens contraires ou opposés;
Un vecteur 𝑢 est défini dans un repère cartésien orthonormé, dans ℛ (𝑂, 𝚤⃗ , 𝚥⃗, 𝑘) par :

𝑢 = 𝑢, 𝚤⃗ + 𝑢. 𝚥⃗ + 𝑢/ 𝑘

son module est un scalaire égal à

𝑢 =𝑢= 𝑢, 0 + 𝑢. 0 + 𝑢/ 0

Avec 𝑢, = u cos 𝜃, ; 𝑢. = u cos 𝜃. ; 𝑢/ = u cos 𝜃/

cos 𝜃, , cos 𝜃. , cos 𝜃/ sont les cosinus directeurs avec :

cos 𝜃, 0 + cos 𝜃. 0 + cos 𝜃/ 0 = 1

Et cos 𝜃, 𝚤⃗ + cos 𝜃. 𝚥⃗ + cos 𝜃/ 𝑘 est un vecteur unitaire

2.3. Opération sur les Vecteurs
2.3.1. Addition
La somme de deux vecteurs 𝑉8 , 𝑉0 s’effectue en transportant les origines des deux
vecteurs en un seul point A afin de construire un parallélogramme dont les côtés sont :
𝑉8 et 𝑉0 .
𝑉
Le vecteur 𝑉 est défini par : 𝑉 = 𝑉8 + 𝑉0 𝑉8

A
𝑉0
𝑉 = (𝑉8, +𝑉0, )𝑖 + (𝑉8. +𝑉0. ) 𝚥⃗ + (𝑉8/ +𝑉0/ ) 𝑘

𝑉0
Le vecteur résultant de l'addition de deux vecteurs peut être trouvé en

disposant 𝑉8 et 𝑉0 bout à bout et en joignant ensuite l'origine de 𝑉8 à

𝑉
𝑉8
l'extrémité de 𝑉0 .
A
L’addition de plusieurs vecteurs se réalise en plaçant chaque vecteur bout à bout, puis en traçant un vecteur
ayant pour origine celle du premier vecteur et pour extrémité celle du dernier.

𝑉8 𝑉0

𝑉:
𝑉

Propriétés de l’addition:
q Commutativité : 𝑉8 + 𝑉0 = 𝑉0 + 𝑉8
q Associativité : (𝑉8 + 𝑉0 ) + 𝑉; =𝑉8 +( 𝑉0 + 𝑉; )
q Distributivité par rapport à la somme vectorielle : λ 𝑉8 + 𝑉0 = 𝜆 𝑉8 +λ 𝑉0
q Distributivité par rapport à la somme scalaire : 𝜆8 + 𝜆0 𝑉 = 𝜆8 𝑉+ 𝜆0 𝑉
2.3.2. Soustraction
La soustraction de deux vecteurs 𝑉8 et 𝑉0 est le vecteur 𝑉 = 𝑉8 − 𝑉0
𝑉0
défini comme l’addition du vecteur −𝑉0

𝑉
𝑉8

2.3.3. Produit scalaire

On appelle produit scalaire de deux vecteurs 𝑉8 et 𝑉0 noté par 𝑉8 . 𝑉0 une loi de composition externe qui
associe aux deux vecteurs un scalaire (nombre réel) tel que :

𝑉8 . 𝑉0 = 𝑉8 . 𝑉0 . cos(𝑉8 , 𝑉0 )

Ou cos(𝑉8 , 𝑉0 ) est le cosinus de l’angle entre les deux vecteurs 𝑉8 et 𝑉0 .

On peut exprimé le produit scalaire entre deux vecteurs en fonction de leurs coordonnées

𝑉8 . 𝑉0 = (𝑉8, . 𝑉0, ) + (𝑉8. . 𝑉0. ) + (𝑉8/ . 𝑉0/ )

Propriétés du produit scalaire: 𝑉8

𝜃
q Commutativité : 𝑉8 . 𝑉0 = 𝑉0 . 𝑉8
q Associativité par rapport à la multiplication par un scalaire: 𝑉0
𝜆(𝑉8 . 𝑉0 ) = (𝜆 𝑉8 ) . 𝑉0 = 𝑉8 . (𝜆 𝑉0 )
q Distributivité par rapport à la somme vectorielle :

𝑉8 . 𝑉0 + 𝑉; = 𝑉8 . 𝑉0 + 𝑉8 .𝑉;

q Nul si et seulement si les deux vecteurs sont orthogonaux : 𝑉8 ⊥ 𝑉0 ⟺ 𝑉8 . 𝑉0 = 0

2.3.4. Produit vectoriel
On appelle produit vectoriel de deux vecteurs 𝑉8 et 𝑉0 noté 𝑉8 ∧ 𝑉0 une multiplication des deux
vecteurs dont le résultat, comme son nom l’indique, est un vecteur

𝑉0
𝑉8 ∧ 𝑉0 = 𝑉8 . 𝑉0 . sin(𝑉8 , 𝑉0 ). 𝑛
𝑛
𝜃

𝑉8

𝑛 est le vecteur unitaire normal à la surface délimitée par le plan (𝑉8 et 𝑉0 ) dont le sens est

obtenu par la règle de la règle de la main droite. Nous avons 𝑛 ⊥ 𝑉8 et 𝑛 ⊥ 𝑉0 .

Propriétés du produit vectoriel:

q Anticommutativité ou antisymétrie: 𝑉8 ∧ 𝑉0 = - 𝑉0 ∧ 𝑉8
q Associativité par rapport à la multiplication par un scalaire:
𝜆(𝑉8 ∧ 𝑉0 ) = (𝜆 𝑉8 ) ∧ 𝑉0 = 𝑉8 ∧ (𝜆 𝑉0 )
q Distributivité à gauche et à droite par rapport à la somme vectorielle :

𝑉8 ∧ 𝑉0 + 𝑉; = 𝑉8 ∧ 𝑉0 + 𝑉8 ∧ 𝑉;

𝑉0 + 𝑉; ∧ 𝑉8 = 𝑉0 ∧ 𝑉8 + 𝑉; ∧ 𝑉8
q Nul si et seulement si les deux vecteurs sont colinéaires :

𝑉8 ∥ 𝑉0 ⟺ 𝑉8 ∧ 𝑉0 = 0

Dans un repère orthonormé direct nous avons :

𝚤⃗ ∧ 𝚥⃗= 𝑘 , 𝚥⃗ ∧ 𝑘= 𝚤⃗ , 𝑘 ∧ 𝚤⃗= 𝚥⃗
Le produit vectoriel de deux vecteurs 𝑉 et 𝑊 en fonction de leurs coordonnées dans un repère
orthonormé direct nous avons :

𝑉 = 𝑉, 𝚤⃗ + 𝑉. 𝚥⃗ + 𝑉/ 𝑘 et 𝑊 = 𝑊, 𝚤⃗ + 𝑊. 𝚥⃗ + 𝑊/ 𝑘

𝚤⃗ 𝚥⃗ 𝑘 𝑉. 𝑉/ 𝑉, 𝑉.
𝑉 𝑉/
𝑉 ∧ 𝑊 = 𝑉, 𝑉. 𝑉/ = + 𝚤⃗ − 𝚥⃗ , +𝑘
𝑊. 𝑊/ 𝑊, 𝑊/ 𝑊, 𝑊.
𝑊, 𝑊. 𝑊/

𝑉. 𝑉/ 𝑉, 𝑉/ 𝑉, 𝑉.
= 𝑉. . 𝑊/ - 𝑉/ . 𝑊. , = 𝑉, . 𝑊/ - 𝑉/ . 𝑊, , = 𝑉, . 𝑊. - 𝑉. . 𝑊,
𝑊. 𝑊/ 𝑊, 𝑊/ 𝑊, 𝑊.

Alors

𝑉 ∧ 𝑊= 𝚤⃗ (𝑉. . 𝑊/ - 𝑉/ . 𝑊. ) −⃗𝚥(𝑉, . 𝑊/ - 𝑉/ . 𝑊, ) +𝑘(𝑉, . 𝑊. - 𝑉. . 𝑊, )

2.3.5. Produit mixte
On appelle produit mixte de trois vecteurs 𝑉8 et 𝑉0 et 𝑉; pris dans cet ordre, le nombre réel défini par :

𝑉8 . 𝑉0 ∧ 𝑉;
Le produit mixte est donc un scalaire égal au volume du parallélépipède formé par les trois vecteurs

𝑉8

𝑉0

𝑉;
 𝑉8, 𝑉8. 𝑉8/
𝑉8 . 𝑉0 ∧ 𝑉; = 𝑉0, 𝑉0. 𝑉0/ = 𝑉8, (𝑉0. . 𝑉;/ − 𝑉0/ . 𝑉;. ) − 𝑉8. (𝑉0, . 𝑉;/ − 𝑉0/ . 𝑉;, )
𝑉;, 𝑉;. 𝑉;/
+𝑉8/ (𝑉0, . 𝑉;. − 𝑉0. . 𝑉;, )

Cependant, le produit mixte est invariant scalaire par permutation circulaire directe des trois
vecteurs car le produit scalaire est commutatif:

𝑉8 . 𝑉0 ∧ 𝑉; = 𝑉0 . 𝑉; ∧ 𝑉8 = 𝑉; . 𝑉8 ∧ 𝑉0
2.3.6. Double produit vectoriel
Le double produit vectoriel de trois vecteurs 𝑉8 et 𝑉0 et 𝑉; pris dans cet ordre, un vecteur exprimé
par la relation :

𝑉8 ∧ 𝑉0 ∧ 𝑉; = (𝑉8 . 𝑉; ) 𝑉0 - (𝑉8 . 𝑉0 ) 𝑉;

Le double produit vectoriel est perpendiculaire au vecteur 𝑉8 , et au vecteur formé par le produit vectoriel

(𝑉0 ∧ 𝑉; ), il est donc dans le plan formé par les vecteurs 𝑉0 et 𝑉; .