C.P.G.E.
Agadir
Sciences Industrielles pour l’Ingénieur
Filière : MPSI Durée : 1H 45mn
Devoir Surveillé N°3 (Fév.2012)
Toutes les réponses doivent être rédigées uniquement sur le document réponse à remplir
EXERCICE1 : ROBOT DE TRANSFERT
Le robot représenté ci‐dessous est constitué d’un socle fixe(0), d’une colonne (1) en rotation par
rapport à (0), d’un coulisseau (2) en translation verticale par rapport à (1), d’un bras (3) en
translation par rapport à (2) et d’un poignet (4) en rotation par rapport à (3). G
z0
Bras (3)
B
Coulisseau(2)
G
x1
Poignet(4) G
y1
Colonne(1)
Q1 : Tracer le graphe de structure et indiquer les noms
Complets des différentes liaisons. G
x0
Q2 : Tracer le schéma cinématique spatial.
Q3 : Quelle est la liaison cinématiquement équivalente A Socle(0)
entre les solides (0) et (2) ? G
y0
EXERCICE 2 :
Soit un le système de transformation de mouvement suivant :
2 G G
- , 3 y0 z0
G
1 x0
C
Moteur O
B A
(0)
Contact supposé ponctuel
Q1 : Tracer le graphe des liaisons.
Q2 : Indiquer sur un tableau, les pièces qui sont en mouvement de rotation et celles en translation par
rapport à (0) tout en indiquant les axes de ces mouvements.
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Q3 : Comment appelles‐t‐on l’ensemble des pièces 1 et 2 ?
Q4 : Pour une rotation positive du moteur, donner le sens du déplacement de la pièce 3 en indiquant la
direction.
Q5 : On donne le pas de la liaison hélicoïdale p = 8mm. Pour une rotation positive de 26° de la pièce 2,
donner la valeur du déplacement de la pièce 3 en indiquant le sens et la direction de sa translation.
EXERCICE 3 : ROBOT MANIPULATEUR
Le système ci‐dessous représente le modèle d’un robot manipulateur.
G
y G
z
O4
Pince (4) O3
Bras (3)
Poignet (2) O2 Support (1)
Q1 : Repasser en couleurs différentes chacune des pièces G G
z x
du robot, sauf le bâti.
Q2 : indiquer les mouvements possibles de la pièce (3) par
G
rapport à la pièce (0).Et les mouvements possibles de la y
O1
pièce (4) par rapport à la pièce (2). O
G G
Q3 : Faire le schéma cinématique plan dans le plan ( y , z ). Bâti (0)
EXERCICE 4: ETUDE DE LA CINEMATIQUE D’UNE MANEGE
On considère le mécanisme de manège dont le schéma est donné ci‐dessous.
G
La pièce (1) peut translater et tourner autour de l’axe (O , z0 ) par rapport au bâti (0). La pièce (2)
G
peut tourner autour de l’axe ( B , x1 ) par rapport à la pièce (1). La pièce (3) peut tourner autour de
G
l’axe (C , z2 ) par rapport à la pièce (2).Le paramétrage retenu est le suivant :
G G G
R0 (O , x0 , y0 , z0 ) : repère fixe lié à (0).
G G G G G G G JJJG G
R1 ( A , x1 , y1 , z0 ) : repère lié à (1) tel que ψ(t ) = ( x0 , x1 ) = ( y0 , y1 ) et OA = λ(t ).z0
G G G G G G G JJJG G
R2 ( B , x1 , y 2 , z2 ) : repère lié à (2) tel que θ(t ) = ( y1 , y 2 ) = ( z0 , z2 ) et AB = a.y1
G G G G G G G JJJG G JJJG G
R3 (C , x3 , y 3 , z2 ) : repère lié à (3) tel que ϕ(t ) = ( x1 , x3 ) = ( y 2 , y3 ) et BC = −b.z2 et CD = c.x3
a, b et c sont des constantes positives.
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G
z0
G
A z2
1
0
B
G
x1 G
2 y1
O
C
D
G
x3
Q1 : Dresser le graphe des liaisons du mécanisme.
Q2 : Dessiner les trois figures planes des rotations ψ , θ et ϕ .
JJJJJJG JJJJJJJG JJJJJJJG
Q3 : Donner les vecteurs rotations : Ω(1 / 0) , Ω(2 / 0) et Ω(3 / 0) .
JJJG
Q4 : Déterminer le vecteur OC dans la base de R0.
JJG JJG JJG
⎛ dy ⎞⎟ ⎛ dz ⎞⎟ ⎛ dy ⎞⎟
⎜ ⎜ ⎜
Q5 : Calculer ⎜⎜ 1 ⎟⎟⎟ , ⎜⎜ 2 ⎟⎟⎟ et ⎜⎜ 3 ⎟⎟⎟ .
⎜⎜⎝ dt ⎠⎟ ⎜⎜⎝ dt ⎠⎟ ⎜⎜ dt ⎟
R0 R0 ⎝ ⎠R1
JJJG JJJG
⎛ dOA ⎞⎟ ⎛ 2 ⎞
Q6 : Calculer ⎜⎜
⎜ ⎟⎟ puis ⎜⎜ d OA ⎟⎟⎟ .
⎜⎝ dt ⎠⎟⎟ ⎜⎜ 2 ⎟
R0
⎝ dt ⎠⎟R0
JJJG
⎛ dOB ⎞⎟
⎜ ⎟⎟ .
Q7 : Calculer ⎜⎜
⎜⎝ dt ⎠⎟⎟
R0
JJJG
⎛ dCD ⎞⎟
⎜ ⎟⎟ .
Q8 : Calculer ⎜⎜
⎜⎝ dt ⎠⎟⎟
R2
JJJG
⎛ dCD ⎞⎟
⎜ ⎟⎟ .
Q9 : Calculer ⎜⎜
⎜⎝ dt ⎠⎟⎟
R0
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NOM :……………………………………….. PRENOM :………………………………………………………. CLASSE :………………..
DOCUMENT REPONSE 1
EXERCICE1 : ROBOT DE TRANSFERT
Q1 : Tracer le graphe de structure et indiquer les noms complets des différentes liaisons.
Q2 : Tracer le schéma cinématique spatial.
G
z0
G
x1 B
G
G z0
y1
G G
x1 y1
G
z0
G
x0
G
x0 G
y0
A Exemples de dessins 3D
selon les
G différents
y0 axes
Q3 : Quelle est la liaison cinématiquement équivalente entre les solides (0) et (2) ?
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
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NOM :……………………………………….. PRENOM :………………………………………………………. CLASSE :………………..
DOCUMENT REPONSE 2
EXERCICE 2 :
Q1 : Tracer le graphe des liaisons.
Q2 : Indiquer sur un tableau (à faire) les pièces qui sont en mouvement de rotation et celles en translation
tout en indiquant les axes de ces mouvements.
Pièces en rotation par rapport à(0) ……………………………………………….
Pièces en translation par rapport à(0) ………………………………………………
Q3 : Comment appelles‐t‐on l’ensemble des pièces 1 et 2 ?
………………………………………………………………………………………………………
Q4 : Pour une rotation positive du moteur, donner le sens du déplacement de la pièce 3 en indiquant la
direction.
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
Q5 : On donne le pas de la liaison hélicoïdale p = 8mm. Pour une rotation positive de 26° de la pièce 2,
donner la valeur du déplacement de la pièce 3 en indiquant le sens et la direction de sa translation.
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
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NOM :……………………………………….. PRENOM :………………………………………………………. CLASSE :………………..
DOCUMENT REPONSE 3
EXERCICE 3 : ROBOT MANIPULATEUR
Q1 : Repasser en couleurs différentes chacune
G
y G
z
O4
Pince (4) O3
Bras (3)
Poignet (2) O2 Support (1)
G G
z x
Q2 : indiquer les mouvements possibles de la pièce (3) par
rapport à la pièce (0).Et les mouvements possibles de la
pièce (4) par rapport à la pièce (2).
G
y
Mouvements possibles de (3) par rapport à la pièce (0) : O1
O
………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………… Bâti (0)
………………………………………………………………………………………………………
Mouvements possibles de (4) par rapport à la pièce (2) :
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………
G G
Q3 : Faire le schéma cinématique plan dans le plan ( y , z ).
G
z
O4 O3 O2
G
y
O1
Bâti (0)
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NOM :……………………………………….. PRENOM :………………………………………………………. CLASSE :………………..
DOCUMENT REPONSE 4
EXERCICE 4: ETUDE DE LA CINEMATIQUE D’UNE MANEGE
Q1 : Dresser le graphe des liaisons du mécanisme.
Q2 : Dessiner les trois figures planes des rotations ψ , θ et ϕ .
……..
…….. …….. ……..
…….. ……..
….. …..
….. ……..
…….. ……..
G ….. ….. …….. ….. ……..
z0 …….. …….. ……..
JJJJJJG JJJJJJJG JJJJJJJG
Q3 : Donner les vecteurs rotations : Ω(1 / 0) , Ω(2 / 0) et Ω(3 / 0) .
JJJJJJG
Ω(1 / 0) = …………………………………………………………………………………………
JJJJJJJG
Ω(2 / 0) = …………………………………………………………………………………………
JJJJJJJG
Ω(3 / 0) = …………………………………………………………………………………………
JJJG
Q4 : Déterminer le vecteur OC dans la base de R0.
JJJG
OC = ……………………………………… ……………………………………………………… ………
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
JJG JJG JJG
⎛ dy ⎞⎟ ⎛ dz ⎞⎟ ⎛ dy ⎞⎟
⎜⎜ 1 ⎟ ⎜⎜ 2 ⎟ ⎜⎜ 3 ⎟
Q5 : Calculer ⎜ ⎟ ,⎜ ⎟ et ⎜ ⎟ .
⎜⎜⎝ dt ⎠⎟⎟ ⎜⎜⎝ dt ⎠⎟⎟ ⎜⎜ dt ⎟⎟
R0 R0 ⎝ ⎠R1
JJG
⎛ dy ⎞⎟
⎜ 1⎟
⎜⎜⎜ ⎟⎟ = ………………………………………………………………………………………………………
⎜⎝ dt ⎠⎟R
0
JJG
⎛ dz ⎞⎟
⎜⎜ 2 ⎟
⎜⎜ ⎟⎟ = …………………………………………………………………………………………………..…
⎜⎝ dt ⎠⎟R
0
……………………………………………………………… ……………………………………………..
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NOM :……………………………………….. PRENOM :………………………………………………………. CLASSE :………………..
JJG
⎛ dy ⎞⎟
⎜⎜ 3 ⎟
⎜⎜ ⎟⎟ = ………………………………………………………………………………………………………
⎜⎝ dt ⎠⎟
R1
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
JJJG JJJG
⎛ dOA ⎞⎟ ⎛ d 2 OA ⎞⎟
⎜⎜ ⎜
⎟⎟ puis ⎜ ⎟ .
2 ⎟
Q6 : Calculer ⎜ ⎜
⎜⎝ dt ⎠⎟⎟ ⎜⎝ dt ⎠⎟⎟
R0 R0
JJJG
⎛ dOA ⎞⎟
⎜⎜ ⎟
⎜⎜ dt ⎟⎟ = …………………………………………………………………………………………………
⎝ R0
⎠⎟
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
JJJG
⎛ d 2 OA ⎞⎟
⎜⎜ ⎟ = ……………………………………………………………………………………………………
⎜ 2 ⎟
⎜⎝ dt ⎠⎟⎟R
0
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
JJJG
⎛ dOB ⎞⎟
⎜ ⎟⎟ = ……………………………………………………………………………
Q7 : Calculer ⎜⎜
⎜⎝ dt ⎠⎟⎟
R0
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
JJJG
⎛ dCD ⎞⎟
⎜⎜ ⎟⎟ = ………………………………………………………………………………
Q8 : Calculer ⎜
⎜⎝ dt ⎠⎟⎟
R2
………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
JJJG
⎛ dCD ⎞⎟
⎜ ⎟⎟ = …………………………………………………………………………………
Q9 : Calculer ⎜⎜
⎜⎝ dt ⎠⎟⎟
R0
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
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