Mécanique du point Chapitre 1 Rappels mathématiques

Chapitre 1

Rappels Mathématiques

Dérivée d’une fonction :

Soit f ( x ) une fonction réelle de la variable x à valeurs réelles, définie et continue sur un
intervalle I, sa dérivée est définie telle que :

df f ( x +δx ) − f ( x )
f ' (x)≡ =lim δx → 0 (1.1)
dx δx
La dérivée partielle d’une fonction f ( x , y ,. .. ) à plusieurs variables par rapport à l’une des variables,
x par exemple, est définie par :

∂f f ( x +δx , y , z ,... ) − f ( x , y , z ,.. . )

=lim δx → 0 (1.2)
∂x δx

les autres variables sont prises comme étant des constantes.

Exemple : Calculons les dérivées partielles de la fonction f ( x , y , z ) =2 x 2 y +5 yz 3 − 12 z .

{
∂f
=4 xy
∂x
∂f
=2 x 2 +5 z 3 (1.3)
∂y
∂f
=15 yz 2 − 12
∂z

La Différentielle :

La différentielle totale d’une fonction à plusieurs variables x, y, z, … est définie par :

∂f ∂f ∂f
df= dx+ dy + dz+... (1.4)
∂x ∂y ∂z

Référentiel :

On appelle référentiel ℜ, un ensemble de N points ( N ≥ 4 ) , non coplanaires, immobiles les

uns par rapport aux autres, par rapport auxquels on étudie le mouvement d’un système.
Le référentiel est associé à l'observateur et à l'état de mouvement de celui-ci. Comme
exemple de référentiel, on peut citer le ‘’référentiel de Képler’’ qui est défini par le centre du soleil
et trois étoiles fixes.
Un référentiel peut être un objet fixe (comme la Terre) ou en mouvement (comme un train).
Il permet de définir comment on mesure les mouvements et les positions par rapport à cet objet.

L1 Informatique A. Mohamed Meziani Année universitaire : 2024/2025

Mécanique du point Chapitre 1 Rappels mathématiques

Repère :

 Un repère est un système de coordonnées qui permet de mesurer les positions des
objets dans l'espace par rapport à un référentiel.
 Il est constitué de l'origine et d'axes orientés (souvent x, y, et z dans un espace
tridimensionnel), permettant de définir les coordonnées d'un point.
 Le repère est utilisé pour exprimer la position ou les vecteurs associés aux objets.

Repère orthonormé :

On appelle repère orthonormé, un système d’axes orthogonaux 1, 2,3 se coupant en un point

O appelé centre du repère, auxquels on associe des vecteurs unités u⃗1 , u⃗2 et u⃗3dans les directions 1,
2 et 3. Un tel repère est noté O u⃗1 , u⃗2 u⃗3 et les trois vecteurs u⃗1 , u⃗2 u⃗3 forment une base. Tout vecteur
peur s’exprimer sous la forme suivante :

⃗ =v 1 u⃗1 +v 2 u⃗2 +v 3 u⃗3 ,

V (1.5)

⃗ dans la direction i (i=1, 2,3)’’.

où v iest appelée ‘’composante de V

Système de coordonnées :

On appelle système de coordonnées à l’instant t, toute paramétrisation des points du

référentiel au moyen de trois nombres réels ( q 1 , q 2 , q 3 ) .

Remarque :

Pour un référentiel donné, il existe plusieurs systèmes de coordonnées.

Coordonnées cartésiennes :

Soit un point matériel M qui évolue dans un référentiel ℜ ( u⃗1 , u⃗2 , u⃗3 ), il peut être repéré par
ses coordonnées cartésiennes( x , y , z ).

L1 Informatique A. Mohamed Meziani Année universitaire : 2024/2025

Mécanique du point Chapitre 1 Rappels mathématiques

Le point M est repéré par le vecteur position ⃗

OM , tel que :

⃗ ⃗ y ⃗j+ z k⃗
OM=x u⃗x + y u⃗y + z u⃗z =x i+ (1.6)

− ∞ ≤ x ≤+∞ , − ∞ ≤ y ≤+∞ , - ∞ ≤ z ≤+∞ (1.7)

La vitesse du point M est donnée par l’expression suivante :

⃗ ⃗
⃗ = d OM = d l = dx u⃗x + dy u⃗y + dz u⃗z = ẋ i+
V ⃗ ẏ ⃗j+ ż k⃗ . (1.8)
dt dt dt dt dt

Le déplacement élémentaire vaut

⃗ ⃗
d l= ⃗
MM '=dx i+dy ⃗j+dz k⃗ (1.9)

Coordonnées cylindriques :

Le point M est repéré par les coordonnées cylindriques r,, z .

0≤r (1.10)

Le vecteur position est donné par la relation suivante :

OM=r u⃗r + z u⃗z =r u⃗r + z k⃗

⃗ (1.11)

Les coordonnées cartésiennes sont exprimées en fonction des coordonnées cylindriques telles que :

{
x=r cos θ
y=r sin θ (1.12)
z=z

L1 Informatique A. Mohamed Meziani Année universitaire : 2024/2025

Mécanique du point Chapitre 1 Rappels mathématiques

Les vecteurs i⃗ , ⃗j et k⃗ étant constants, après différentiation du vecteur ⃗

OM , on trouve :

d⃗ ⃗
OM=dx i+dy ⃗j+dz k⃗ (1.13)

En utilisant les relations (1.12), on a :

{
dx=dr cos θ − r sin θ dθ
dy=dr sin θ+r cos θ dθ (1.14)
dz=dz

En remplaçant les expressions (1.14) dans celles de (1.13), on obtient :

d⃗ ⃗
OM= ( cos θ i+sin θ ⃗j ) dr +r ( − sin θ i+cos
⃗ θ ⃗j ) dθ+dz k⃗ (1.15)

Le déplacement élémentaire vaut

d⃗ ⃗ ⃗
OM=d l= MM '=dr u⃗r +rd θ u⃗θ +dz k⃗ (1.16)

Avec

{
⃗
u⃗r =cos θ i+sin θ ⃗j
⃗
u⃗θ =− sin θ i+cos θ ⃗j (1.17)
u⃗z = k⃗

On remarque que :
⃗
u⃗θ =− sin θ i+cos θ ⃗j=cos θ+ ( π2) i+sin
⃗
(θ+ π2) ⃗j (1.18)

Donc :
u⃗θ ⊥ u⃗r (1.19)

Donc, on a :

d u⃗r d u⃗θ
=⃗
u et =− u⃗r . (1.20)
dθ θ dθ

Les trois nouveaux vecteurs ( u⃗r , u⃗θ , u⃗z ) forment une base orthonormée directe, c'est-à-dire :

u⃗r ∧ u⃗θ =⃗
uz (1.21)

Elle est appelée base locale associée aux coordonnées cylindriques.

Remarque :

Lorsqu’on se place dans le plan XOY, les seules variables qui restent sont ( r , θ ). On les
appelle « les coordonnées polaires ».

L1 Informatique A. Mohamed Meziani Année universitaire : 2024/2025

Mécanique du point Chapitre 1 Rappels mathématiques

Coordonnées sphériques :

Le point M est repéré par les coordonnées cylindriques( r , θ , ϕ ).

0≤r ≤∞, 0≤θ≤ π , 0 ≤ ϕ ≤ 2 π. (1.22)

Le vecteur position est donné par la relation suivante :

⃗
OM=r u⃗r (1.23)

Les coordonnées cartésiennes sont exprimées en fonction des coordonnées sphériques telles que :

{
x=r sin θ cos ϕ
y=r sin θ sin ϕ (1.24)
z=r cos θ
En suivant la même démarche que pour les coordonnées cylindriques, on a :

{
dx=dr sin θ cos ϕ+r cos θ cos ϕ dθ − r sin θ sin ϕ dϕ
dy=dr sin θ sin ϕ+r cos θ sin ϕ dθ+r sin θ cos ϕ dϕ (1.25)
dz=dr cos θ − r sin θ dθ

Le déplacement élémentaire vaut

d⃗ ⃗ ⃗
OM=d l= MM '=dr u⃗r +rd θ u⃗θ +r sin θ dϕ u⃗ϕ (1.26)
où

{
⃗
u⃗r =sin θ cos ϕ i+sin θ sin ϕ ⃗j+cos θ k⃗
⃗
u⃗θ =cos θ cos ϕ i+cos θ sin ϕ ⃗j − sin ϕ k⃗ (1.27)
⃗
u⃗ϕ =− sin ϕ i+cos ϕ ⃗j
Les trois vecteurs ( u⃗r , u⃗θ , u⃗ϕ ) forment une base orthonormée directe, c'est-à-dire :

u⃗r ∧ u⃗θ =⃗
uϕ (1.28)

L1 Informatique A. Mohamed Meziani Année universitaire : 2024/2025

Mécanique du point Chapitre 1 Rappels mathématiques

Opérations sur les vecteurs :

Dans les applications, on distingue les grandeurs scalaires par opposition aux grandeurs
vectorielles, c'est-à-dire aux vecteurs. Une grandeur scalaire est caractérisée par un seul nombre
réel, alors qu'une grandeur vectorielle est caractérisée par deux ou trois nombres réels suivant que
l'on se trouve dans le plan ou l'espace. Les opérations que l'on peut effectuer sur des grandeurs
scalaires ne sont rien d'autre que celles que l'on peut effectuer sur les nombres réels. Par contre, on
définit des opérations spécifiques aux vecteurs.

L'addition vectorielle

On définit l'addition ou somme de deux vecteurs⃗u et ⃗v , comme le vecteur dont les

composantes sont obtenues par addition des composantes correspondantes des deux vecteurs⃗u et ⃗v .
On note ⃗
u +v le vecteur somme.

si les deux vecteurs sont exprimés en fonction de leurs composantes telles que :

() ()
ux vx
u⃗ = u y et ⃗v = v y (1.29)
uz vz

alors la somme des deux vecteur aura les composantes suivantes :

( )
u x +v x
⃗
u +v=⃗u +⃗v = u y +v y (1.30)
u z +v z

Soustraction vectorielle :

La soustraction vectorielle revient à une addition vectorielle : lorsqu'on veut soustraire le

vecteur u⃗ du vecteur ⃗v , on ajoute à u⃗ l'opposé de ⃗v , c'est-à-dire :

L1 Informatique A. Mohamed Meziani Année universitaire : 2024/2025

Mécanique du point Chapitre 1 Rappels mathématiques

( )
ux − v x
u − v=⃗u − ⃗v =⃗u + ( − ⃗v ) = u y − v y
⃗ (1.31)
uz − v z❑
⃗

Multiplication d'un vecteur par un scalaire :

La multiplication d'un vecteur ⃗v par un scalaire α, notée α ⃗v est le vecteur dont les
composantes sont celles de ⃗v multipliées par α,

( )
α ux
α ⃗v = α u y (1.32)
α uz

Définition :

Deux vecteurs sont colinéaires ou parallèles s'ils ont la même direction, c'est-à-dire s'il
existe α∈R tel queu⃗ =α ⃗v .

L1 Informatique A. Mohamed Meziani Année universitaire : 2024/2025

Mécanique du point Chapitre 1 Rappels mathématiques

Le produit scalaire de deux vecteurs :

Il s'agit d'une opération de multiplication entre deux vecteurs donnant comme résultat un
scalaire, c'est-à-dire un nombre. Il est noté en général avec un point u⃗ . ⃗v . Dans un repère
orthonormé, le produit scalaire de deux vecteurs est égal à la somme des produits de leurs
composantes correspondantes.

u⃗ . ⃗v =u x v x +u y v y +u z v z (1.33)

On peut définir le produit scalaire d'un point de vue géométrique. Si θ désigne l'angle entre les deux
vecteurs non nuls u⃗ et ⃗v , alors :

u⃗ . ⃗v =‖u⃗‖‖⃗v‖cos θ (1.34)

où
2
‖u⃗‖ =⃗u . u⃗ =u2x +u2y +u2z (1.35)

est le module du vecteur u⃗ .

Le produit vectoriel de deux vecteurs :

Le produit vectoriel de deux vecteurs u⃗ et ⃗v est le vecteur u⃗ ∧ ⃗v qui satisfait les propriétés
suivantes :

1) u⃗ ∧ ⃗v est perpendiculaire à u⃗ et ⃗v .
2) ‖u⃗ ∧ ⃗v‖=‖u⃗‖‖⃗v‖sin θ
(1.36)
3) les vecteurs u⃗ , ⃗v et u⃗ ∧ ⃗v pris dans cet ordre forment un repère d'orientation directe.
4) u⃗ ∧ ⃗v =− ⃗v ∧ u⃗ (1.37)

En fonction des coordonnées, le produit vectoriel de deux vecteurs s’écrit comme suit :

( )
u y v z − uz v y
u⃗ ∧ ⃗v = u z v x − u x v z (1.38)
ux v y − u y v x

Remarque :
Le module ∥u⃗ ×v⃗ ∥ est l'aire du parallélogramme construit avec les vecteurs u⃗ et ⃗v .

L1 Informatique A. Mohamed Meziani Année universitaire : 2024/2025

Mécanique du point Chapitre 1 Rappels mathématiques

Produit mixte :

Si on dispose de 3 vecteurs donnés u⃗ , ⃗v et ⃗

w , on peut considérer l'expression ci-dessous :

( u⃗ ∧ ⃗v ) . ⃗
w (1.39)

qui désigne un nombre réel, appelé ‘’produit mixte’’ des 3 vecteurs. Dans un repère cartésien
orthonormé, ce produit mixte donne le volume du parallélépipède construit avec les 3 vecteurs.

Dans ce qui suit nous allons voir les formules pour calculer la divergence, le gradient, le
rotationnel et le laplacien scalaire et vectoriel, ainsi que les formules les reliant.
Ce sont des opérateurs, comme la dérivée par exemple. Considérons un vecteur u⃗ qui peut être
exprimé en fonction de ses composantes cartésiennes, tel que :

()
ux
u⃗ = u y , ou bien u⃗ =u x ⃗
e x +u y ⃗
e y +u z ⃗ ⃗ y ⃗j+u z k⃗
e z =u x i+u (1.40)
uz

ou en fonction de ses coordonnées cylindriques :

()
ur
e θ +u z k⃗
u⃗ = uθ , ou bien u⃗ =ur e⃗r +uθ ⃗ (1.41)
uz

et en coordonnées sphériques, on aura :

()
ur
u⃗ = uθ , ou bien u⃗ =ur e⃗r +uθ ⃗
e θ +u ϕ ⃗
eϕ (1.42)
uϕ

De la même manière, certains opérateurs seront eux-mêmes des vecteurs (le gradient, le rotationnel)
ou des scalaires (la divergence et le laplacien). On écrira donc le gradient et le rotationnel avec un
vecteur par exemple, mais la divergence sans vecteur : ⃗ grad , ⃗
rot , div ...

L1 Informatique A. Mohamed Meziani Année universitaire : 2024/2025

Mécanique du point Chapitre 1 Rappels mathématiques

Gradient :

Le gradient d’une fonction est un vecteur qui est défini, en coordonnées cartésiennes,
comme suit :

()
∂f
∂x
⃗ ⃗ ( f )= ∂ f .
grad ( f ) = ∇ (1.43)
∂y
∂f
∂z

⃗ ), le gradient s’exprime de la manière suivante :

Avec l’opérateur nabla ( ∇

⃗ ⃗f
grad ( f ) = ∇ (1.44)

En coordonnées cylindriques, son expression est la suivante :

()
∂f
∂r
⃗ f= 1 ∂f
∇
r ∂θ
∂f
∂z (1.45)

et en coordonnées sphériques :

( )
∂f
∂r
⃗f= 1 ∂f
∇
r ∂θ
1 ∂f
r sin θ ∂ ϕ (1.46)

Divergence :

La divergence est un scalaire, qui prend en argument un vecteur, elle est définie, en
coordonnées cartésiennes, comme suit :

∂ ux ∂ u y ∂ uz
div ( u⃗ ) = + + (1.47)
∂x ∂ y ∂z

En coordonnées cylindrique, son expression est telle que :

L1 Informatique A. Mohamed Meziani Année universitaire : 2024/2025

Mécanique du point Chapitre 1 Rappels mathématiques

1 ∂ ( ru r ) 1 ∂ uθ ∂ u z ,
div ( u⃗ ) = + + (1.48)
r ∂r r ∂θ ∂ z

et en coordonnées sphériques, on a

1 ∂ ( r ur )
2
1 ∂ ( sin θ uθ ) 1 ∂ uϕ .
div ( u⃗ ) = 2 + + (1.49)
r ∂ r r sin θ ∂ θ r sin θ ∂ ϕ

⃗
On introduit un opérateur qui sera utilisé dans toutes les formules, l’opérateur nabla noté ∇
et est défini comme suit :

()
∂
∂x
⃗= ∂
∇ (1.50)
∂y
∂
∂z

Il est appliqué sur une fonction, par exemple, tel que :

()
∂f
∂x
⃗ f= ∂f
∇ (1.51)
∂y
∂f
∂z

De plus, nabla étant un vecteur, on peut faire son produit scalaire avec un autre vecteur :

()
∂
∂x u

()
∂ ( ux ) ∂ u y ∂ uz
x
⃗ . u⃗ = ∂ . u y =
∇ + + , (1.52)
∂y ∂x ∂ y ∂z
∂ uz
∂z

On retrouve la formule de la divergence. Ainsi :

⃗ . u⃗
div ( u⃗ ) = ∇ (1.53)

Rotationnel :

Le rotationnel est un vecteur qui prend en argument un vecteur. En coordonnées

cartésiennes, il est défini comme suit :

⃗ ⃗ ∧ u⃗
rot ( u⃗ ) = ∇ (1.54)

L1 Informatique A. Mohamed Meziani Année universitaire : 2024/2025

Mécanique du point Chapitre 1 Rappels mathématiques

( )
∂ uz ∂ u y
−
∂y ∂z
∂ ux ∂ uz
⃗
rot ( u⃗ ) = −
∂z ∂x
∂ u y ∂ ux
−
∂x ∂ y (1.55)

En coordonnées cylindriques, son expression est la suivante :

( )
1 ∂ u z ∂ uθ
−
r ∂θ ∂ z
∂ ur ∂ u z
⃗
rot ( u⃗ ) = −
∂z ∂r
1 ∂ ( ru θ ) ∂ ur
−
r ∂r ∂θ (1.56)

et en coordonnées sphériques, il s’exprime sous la forme suivante :

( )
1 ∂ ( sin θuθ ) ∂ uθ
−
r sin θ ∂θ ∂ϕ
⃗
rot ( u⃗ ) = (
1 ∂ ur 1 ∂ ( ru ϕ )
r sin θ ∂ ϕ r
−
∂r )
r (
1 ∂ ( ruθ ) ∂ ur
−
∂r ∂θ ) (1.57)

Laplacien :

Le laplacien est un scalaire, qui s’exprime, en coordonnées cartésiennes, sous la forme

suivante :

∂2 f ∂2 f ∂2 f
Δf = ⃗
∇2 f = 2 + + (1.58)
∂ x ∂ y2 ∂ z2

Δf = ⃗
∇2 f =div (⃗
grad ( f ) )

En coordonnées cylindriques, son expression est la suivante :

L1 Informatique A. Mohamed Meziani Année universitaire : 2024/2025

Mécanique du point Chapitre 1 Rappels mathématiques

Δf = ⃗
∇2 f =
1 ∂ ∂f
r ( )1 ∂2 f ∂2 f
+ 2 2+ 2
r ∂r ∂r r ∂θ ∂ z
(1.59)

et en coordonnées sphérique, le laplacien s’écrit comme suit :

Δf = ( )
1 ∂ 2 ∂f
r2 ∂ r
r +
1 ∂
∂ r r 2 sin θ ∂ θ (
sin θ
∂f
+) 1 ∂2 f
∂ θ r 2 sin 2 θ ∂ ϕ 2
(1.60)

L1 Informatique A. Mohamed Meziani Année universitaire : 2024/2025