Université : AKLI MOHAND OULHADJ BOUIRA 2024-2025
Département : GENIE ELECTRIQUE
Licence : ELT, SEMESTRE5
Matière : SYSTEMES ASSERVIS
TD N°03
Réponses temporelles des systèmes linéaires
EXERCICE 1 :
Déterminer la réponse impulsionnelle et indicielle du système régi par l’équation différentielle suivante :
y ' (t ) + 3 y (t ) = 6.e(t )
EXERCICE 2 :
Soit un système physique d'entrée e(t ) et de sortie y (t ) régi par l'équation différentielle :
2 y ' ' (t ) + y ' (t ) + y (t ) = e(t )
1. Donner l'expression de la fonction de transfert G(p) du système.
2. Mettre cette fonction de transfert sous forme canonique du second ordre en identifiant K, et n .
3. Donner l'allure générale de la réponse indicielle dans ce cas.
EXERCICE 3 :
On considère un système du second ordre ayant comme fonction de transfert :
3
H ( p) =
2 + 5 p + 10 p 2
1. Déduire ξ,K et ωn.
2. Tracer la réponse indicielle.
EXERCICE 4 :
Pour chacun des systèmes suivants du 1er ordre, donner les réponses indicielles, puis tmet trà 5% :
5 20
𝐺1 (𝑝) = 𝐺2 (𝑝) =
𝑝+5 𝑃+20
EXERCICE 5 :
Pour chacun des systèmes suivants du 2ème ordre, calculer 𝜉, 𝜔𝑛 , 𝑡𝑝 , 𝑡𝑚 , 𝑡𝑟 à 5% 𝑒𝑡 𝑑%:
120 0.01
𝐺1 (𝑝) = 𝐺2 (𝑝) =
𝑝2 +12𝑝+120 𝑝2 +0.002𝑝+0.01
EXERCICE 6 :
E(p) + S(p)
Soit le système à retour unitaire suivant :
Calculer A afin d’assurer un dépassement d%≤10% sur la
-
réponse indicielle
EXERCICE 7 :
Soit le système à retour unitaire dont la FTBO est :
𝐴
𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑝) =
𝑝(𝑝 + 20)
a) Calculez A afin d'obtenir un système avec un amortissement critique (ζ=1).
b) Calculez A afin d'obtenir un système avec un amortissement idéal (ζ=0.707).
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Rappel Système du 2ème ordre :
S ( p) K
G ( p) = =
E ( p) 1 + 2 1
p + 2 p2
n n
1
Si E ( p) = (entrée échelon), alors :
p
s (t ) = TL−1 S ( p ) Réponse indicielle
1 K
S ( p) =
p 1 + 2 p + 1 p 2
n 2
n
• Temps de montée (tm): Temps nécessaire pour passer de 0% à 100% de la valeur maximale :
= 1 − 2
− p n
tm = avec p p 1− 2
p = arctg = arctg = arctg
n
• Temps de pic : t p = =
p n 1 − 2
− 1− 2
• Dépassement : d % =e
.100%
• Temps de réponse à 5%, tr : Temps nécessaire pour atteindre 95% de la valeur finale :
1 1
t r à 5% = 3 . = 3.
.n
Step Response
d%
K
Amplitude
0 tm tp 2 4 6 tr 8 10 12 14
Time (seconds)
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EXERCICES SUPPLEMENTAIRES :
EXERCICE 1 :
Un système physique a pour fonction de transfert :
p+2
H ( p) =
( p + 1).( p 2 + 4 p + 20)
1. Décomposer H(p) en éléments simples.
2. En déduire la réponse impulsionnelle du système.
EXERCICE 2 :
Soit un processus linéaire défini par la fonction de transfert suivante :
p2 + p + 4
H ( p) =
( p + 1).( p 2 + 2 p + 5)
1. Calculer h(0) eth(+∞) à partir de H(p).
2. Décomposer H(p) en éléments simples et en déduire la réponse impulsionnelle h(t).
3. En déduire la réponse indicielle s(t), vérifier en calculant directement s(0) et s(+∞)à partir de H(p).
EXERCICE 3 :
La réponse d’un système linéaire, au signal :
𝑒(𝑡) = (1 − 𝑒 −𝑡 ). 𝑢(𝑡) , u(t) : échelon unitaire
Est : 𝑦(𝑡) = 1.25 − 2𝑒 −𝑡 − 𝑡𝑒 −𝑡
1. Trouver la fonction de transfert H(p) ?
2. Déterminer la réponse impulsionnelle du système h(t).
3. Déduire la réponse indicielle s(t).
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