1ère PARTIE : Système 1er ordre.
Le système de 1er ordre étudié est le circuit RC suivant :
Avec R= 1830 Ω
C=10 uF
A- Réponse indicielle :
En appliquant à l’entrée du circuit un échelon (Ve (t)=E pour t>0, 0 ailleurs) on
détermine la transmittance symbolique G(p) du réseau, calcule la réponse temporelle
Vs(t), relève sur un oscilloscope, cette réponse temporelle.
Détermination de la transmittance symbolique G(p) du réseau :
Les équations temporelles de ce circuit sont données par :
Après transformation de Laplace, on obtient :
Soit pour la fonction de transfert complexe du réseau :
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Calcul de la réponse temporelle Vs(t) :
Le système étant excité par une entrée de Ve(t)=E le calcul de la réponse temporelle se fait en
décomposant en éléments simples l’équation suivante :
Avec : Ve(p)= L(Ve(t)) et Ve(t)= 2 V.
Pour déterminer Vs(t) il faut procéder par la décomposition en éléments simples :
La réponse en fonction du temps est la transformée inverse de Laplace de Vs(p):
Allure de la réponse temporelle suite à une excitation indicielle :
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En envoyant à l'entrée, un créneau de période légèrement supérieur au temps de réponse du
système.
- Le temps de réponse du système est: T = R.C = 1830 .10.10-6
T = 18.3 ms
Pratiquement, la valeur du temps de réponse par la méthode des 63%, on a trouvé une valeur
de (13±5ms) ce qui est tolérable pour notre cas, car T=18.3ms.
Un système de premier ordre définit par sa transmittance excité
par un échelon d'amplitude E.U(t) a une sortie qui converge vers Ks et
un temps de réponse T0 qui correspond à l'abscisse de 63% de la valeur finale.
B- Réponse fréquencielle :
Dans cette approche, le module du gain complexe représente le gain en amplitude et sa
phase, le déphasage introduit par le système :
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Caractéristiques du système:
-SDLCI
-système d'ordre 1
-système de classe 0
-système stable car p= -1/T0 qui est à partie réelle négative
-système à déphasage minimale car Re zi <0
-système non retardé car il n'existe pas e –τp .
Nous avons exprimé la fonction de transfert en régime harmonique de la sorte :
φ° = - Arctg (ω / ω0) Avec ω0 = 1/RC
ω ω0 1∞
0 20Log (ω/ωo)-
φ° 0 -90
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Le tracé du gain est dans le demi plan négatif ce qui implique que G<1 en module.
C'est pour cette raison que l'amplitude du signale de sortie est inférieur a l'amplitude
du signale d'entrée .Le diagramme de gain et de phase du système 1er ordre nous
montre que ce type de système est fiable pour les faibles pulsations.
2ème PARTIE : Système 2ème ordre:
A- Réponse indicielle :
On fait l'identification terme par terme avec l'équation suivante :
On obtient comme coefficients :
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Selon les valeurs de ξ on peut faire basculer notre système dans les trois cas connus du
système deuxième ordre.
Pour varier ξ on varie la valeur de la résistance.
Pour ξ=1 on trouve une Résistance égale à 2 KΩ
Pour ξ>1 on trouve une résistance R>2 KΩ
Pour ξ<1 on trouve une résistance R<2 KΩ
En faisant varier R donc ξ , on réalise les manipulations pour les différentes valeurs de ξ qui
sont notés dans le tableau suivant:
ξ 0.1 0.3 0.7 1 5 10
R(Ω) 200 600 1400 2000 10000 20000
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Lorsque le mouvement est oscillatoire, la pseudo pulsation varie selon les valeurs de ξ
seulement quand le mouvement est oscillatoire.
Pratiquement on a mesuré la valeur de cette pulsation qui correspond à la valeur de Ta et on a
trouvé :
Pour ξ=0.2 R = 400Ω, la pseudo pulsation correspondante est
Pratiquement la valeur de Ta trouvé est Ta = 0.75 ms et ωa = (2л / Ta) = 8377 rad/s.
Cette valeur est pratiquement égale à la valeur théorique.
D'après les courbes précédentes qui correspondent aux valeurs différentes de ξ, on constate
que le premier est fonction du premier dépassement D1 pour chaque nouvelle courbe.
D'après l'étude indicielle de ce système, on constate que seulement si on fait varier R,
on peut avoir tous les cas d'un système deuxième ordre.
B- Réponse fréquentielle :
Ve(t) étant une excitation sinusoïdale on procède au calcul théorique de la réponse en
fréquence G(jw).
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