Systèmes linéaires
Dr. Amani RAAD
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2024-2025
Motivation Générale
• Un système linéaire n’est autre qu’un circuit électrique qui est régi par
des équations différentielles à coefficients constants (Les valeurs des
éléments passifs ne changent pas c.-à-d. les valeurs de R, L et C)
• Ce cours est une continuité du cours d’électricité I étudié en Tronc
Commun.
Contenu du cours
• Chapitre 1: Transformée de Laplace (TL) (Rappel?!)
• Chapitre 2: Applications de la TL dans le cas des circuits électriques/
régimes transitoires
• Chapitre 3: Théorie des Quadripôles
• Chapitre 4: Graphes de Fluence /Schémas Blocs
Chapitre 1: Transformée de Laplace
1- Introduction
Les relations courants-tensions des dipôles sont des relations intégro-
différentielles
𝑑𝑖(𝑡) 1
𝑣 𝑡 = 𝑅𝑖 𝑡 + 𝐿 + න 𝑖 𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝐶
La résolution de telles relations s’avère difficile dans le
domaine temporel.
Transformée de Laplace (en français
remplacer s par p)
2-Fonctions mathématiques de base
• L’échelon Unité (Fonction de Heaviside) H(t) or u(t)
Importance de la fonction échelon unité
• Elle peut représenter une tension d’alimentation continue de 1 V a
partir de t=0
• Tous les signaux qu’on va étudier doivent être causals
• u(t) peut basculer la partie négative de n’importe quelle fonction
mathématique.
• Si f(t)=sin (wt)u(t) quel est le rôle de u(t) ici?
Importance de la fonction échelon unité
• u(t-2) ??
• f(t)=sin(wt)u(t-2)
• Pour conserver un intervalle entre a et b, on pourrait utiliser aussi
l’échelon unité
• Si on désire conserver une fonction f(t) entre a=2 et b=3 de combien
de façons pourrait-on utiliser la fonction u(t)?
Exemple 1
0 𝑠𝑖 𝑡 < 0
1 𝑠𝑖 0 < 𝑡 < 2
• 𝑓 𝑡 = 4 𝑠𝑖 2 < 𝑡 < 4
6 𝑠𝑖 4 < 𝑡 < 6
1 𝑠𝑖 𝑡 > 6
f(t)=u(t)+3u(t-2)+2u(t-4)-5u(t-6)
=u(t)-u(t-2)+4u(t-2)-4u(t-4)+6(u(t-4)-u(t-6))+u(t-6)
= u(t)+3u(t-2)+2u(t-4)-5u(t-6)
Exemple 2
2- f(t)=3u(t)-5u(t-2)+u(t-4)
0 𝑠𝑖 𝑡 < 0
3 𝑠𝑖 0 < 𝑡 < 2
• 𝑓 𝑡 = −2 𝑠𝑖 2 < 𝑡 < 4
−1 𝑠𝑖 𝑡 > 4
Exemple 3
f(t)=tu(t)+u(t-1)-tu(t-1)
Exemple 4
f(t)= 2t[u(t) - u(t - 1)] + (-2t + 4)[u(t - 1) - u(t - 3)] + (2t- 8)[u(t -3) - u(t - 4)].
Transformée de Laplace de u(t) et d’exp(-at)
Transformée de Laplace de sin(wt)
T.L de sin(wt) et de cos(wt)
• On va traiter l’exemple suivant pour en tirer profit
−𝑗𝜔𝑡 1 𝑝−𝑗𝑤 𝑝 𝑗𝑤
• TL(𝑒 )= = = -
𝑝+𝑗𝑤 𝑝2 +𝑤 2 𝑝2 +𝑤 2 𝑝2 +𝑤 2
• =TL(cos(w)-jsin(wt)=T.L(cos(wt)-jTL(sin(wt))
𝑝
• D’où la TL(cos(wt))= 2 2
𝑝 +𝑤
𝑤
• Et TL (sin(wt))= 2 2
𝑝 +𝑤
Table des différentes fonctions usuelles
Propriétés de la transformée de Laplace (A
remplacer s par p)
1) Multiplication par une constante
2) Addition ou soustraction ( A remplacer s
par p)
3) Retard dans le domaine temporel
Calculer la transformée de Laplace de
exp(-3t)u(t-2)
exp(-3(t-2))u(t)
exp(-3(t-2))u(t-2)
4) Translation dans le domaine fréquentiel ( à
remplacer s par p)
5) Changement d’échelle
6) Dérivation dans le domaine temporel
7) Transformée de Laplace d’une fonction
périodique
Exemple
g(t)=at(u(t)-u(t-θ)) +aθ(u(t-θ)-u(t-θ-D)) +(-at+a(2θ+D))(u(t-θ-D)-u(t-2θ-D))
=atu(t)-a(t-θ)u(t-θ)-a(t-θ-D)u(t-θ-D))+a(t-2θ-D)u(t-2θ-D)
𝑎 𝑎 −𝜃𝑝 𝑎 − 𝜃+𝐷 𝑝 𝑎 −(2𝜃+𝐷)𝑝
• G(p)= 2 − 2 𝑒 − 2 𝑒 + 2 𝑒
𝑝 𝑝 𝑝 𝑝
8) Théorème de la valeur initiale et de la
valeur finale
• Théorème de la valeur initiale
• Théorème de la valeur finale
Transformée de Laplace inverse
• On peut calculer la transformée de Laplace inverse en utilisant une
certaine intégrale mais cette technique ne va pas être adoptée dans
ce cours, pour cela on va appliquer la technique de décomposition en
éléments simples
• F(p)=N(p)/D(p) avec degré de N(p)<degré de D(p)
Pôles réels simples
𝑁(𝑝)
• 𝐹 𝑝 =
𝑝−𝑝1 𝑝−𝑝2 ..(𝑝−𝑝𝑛 )
𝐾1 𝐾2 𝐾𝑛
• = + +…+
𝑝−𝑝1 𝑝−𝑝2 𝑝−𝑝𝑛
• Ceci implique que f(t)=𝐾1 𝑒 𝑝1 𝑡 + 𝐾2 𝑒 𝑝2 𝑡 +.. 𝐾𝑛 𝑒 𝑝𝑛 𝑡
Exemple:
𝑝−1 𝐾1 𝐾2
Soit F(p)=(𝑝+1)(𝑝+3) = +
𝑝+1 𝑝+3
K1=-1
K2=2
• f(t)=-𝑒 −𝑡 + 2𝑒 −3𝑡
Vérification en utilisant le théorème de la
valeur initiale et de la valeur finale
• Théorème de la valeur initiale:
• Lim lorsque t->0 f(t)=-1+2=1=1/1=lim lorsque p-> infini pF(p)
• Théorème de la valeur finale:
• Lim lorsque t->infini f(t)=0=lim pF(p) lorsque p->0=0
2) Pôles réels à multiplicité supérieure à 1.
• Dans ce cas, D(p) s’écrit sous la forme suivante
D(p)= 𝑝 − 𝑝1 𝑚 𝑝 − 𝑝2 … 𝑝 − 𝑝𝑛
𝑁(𝑝) 𝐴1 𝐴2 𝐴𝑚 𝐾1 𝐾2 𝐾𝑛
Donc F(p)= = + +……+ + + +…+
𝐷(𝑝) 𝑝−𝑝1 𝑚 𝑝−𝑝1 𝑚−1 𝑝−𝑝1 𝑝−𝑝1 𝑝−𝑝2 𝑝−𝑝𝑛
• A1, K1 jusqu’à Kn sont cherchées facilement par la méthode déjà vue
• Alors que A2 jusqu’à Am seront cherchées par plusieurs méthodes telle que
la méthode des résidus.
1 𝑑𝑘
• 𝐴𝑘+1 = ( 𝑘 (𝑝 − 𝑝1 )𝑚 F(p)) calculée lorsque p→𝑝1
𝑘! 𝑑𝑝
Exemple
1
• F(p)=
𝑝(𝑝+3)2
𝐴 𝐴2 𝐾1
• = 1 2+ +
(𝑃+3) (𝑃+3) 𝑝
• A1 et K1 se calculent a partir de la limite et on obtient que
• A1=-1/3 et K1=1/9
• Alors que pour le calcul de A2, il y a 3 façons différentes de la calculer.
1) Méthode des résidus
• A2=-1/9
Exemple
3) Méthode par cas particulier
Pour p=1, F(1)=1/16=A1/16+A2/4+K1 donc on obtient que A2=-1/9.
2) Méthode d’identification partielle
A2+k1=0 donc A2=-K1=-1/9
• Ensuite on retourne du domaine de Laplace au domaine temporel.
3)Cas des pôles complexes
1
• F(p)=
𝑝2 +4𝑝+5
• On remarque ici que le déterminant est négatif et qu’on a deux racines complexes conjugues.
• p1=-2+i et p2=-2-i
• On peut adopter la même décomposition en fractions simples adoptée avant
1
• f(t)= 𝑖𝑒 −2+𝑖 𝑡 − 𝑖𝑒 −2−𝑖 𝑡
2
• −2𝑡
=𝑒 sin(𝑡)
Exemple d’une autre façon
• Mais on pourra opter pour une autre méthode qui simplifiera le calcul
des pôles complexes conjugues.
1 1
• F(p)= 2 =
𝑝 +4𝑝+5 (𝑝+2)2 +1
𝑤 −𝑎𝑡 𝑤
• Et on rappellera que sin(wt)→ 2 2 et sin(wt)𝑒 →
𝑝 +𝑤 (𝑝+𝑎)2 +𝑤 2
• Ici dans cet exemple w=1 et a=2 donc on obtient la même fonction
dans le domaine temporel.
Application de la transformée de Laplace dans
le cas d’un circuit
• Soit un circuit comprenant RL série avec R=1k et L=4mH alimenté par une
tension d’alimentation continue égale a 9V.
V(p)=RI(p)+LPI(p)
𝑉(𝑝)
I(p)=
𝑅+𝐿𝑃
9 9/𝐿
I(P)= = 𝑅
𝑝(𝑅+𝐿𝑃) 𝑝(𝑃+ 𝐿 )
𝑅𝑡
−
i(t)=9/R(1-𝑒 𝐿 ) u(t)
Chapitre 2: Application de la TL dans les
circuits électriques/Les régimes transitoires
1) Définitions de base
1- Réseaux passifs/ Réseaux actifs
• Les réseaux passifs sont les réseaux qui contiennent uniquement des
éléments passifs tels que R, L ou C. Par contre, les réseaux actifs sont
les réseaux qui contiennent une certaine source tel que par exemple
n’importe quel réseau contenant soit un ampli-op, soit un transistor.
• Deux exemples de réseaux passifs incluent les réseaux contenant les
diodes et les transformateurs.
Définitions de base
3- Fonctions de transfert/Fonctions de réseaux
Si le réseau n’est pas linéaire, la transformée de Laplace n’est pas définie.
Si on a une entrée e(t) dans un réseau linéaire, on obtient une sortie s(t).
Dans le domaine temporel, on a une certaine fonction différentielle qui régit
le circuit, par contre, dans le domaine de Laplace, on obtient E(p) et S(P),
dans ce cas nous avons une relation de proportionnalité entre l’entrée et la
sortie qui peut être définie par ce qu’on appelle la fonction de transfert
H(p)=S(p)/E(P)
Dans la fonction de transfert, il peut y avoir des pôles à partie réelle négative
ou des pôles imaginaires purs qui proviennent respectivement de exp(-kt) ou
des fonctions sinusoïdales dans le domaine temporel.
Définitions de base
4- La réponse transitoire
La partie des pôles de S(p) à valeurs réelles négatives constitue la réponse transitoire puisque cette
réponse s’annule après un certain temps.
5- La réponse permanente
La partie des pôles de S(p) à valeurs purement imaginaires constitue la réponse permanente.
6- Régime transitoire
Le régime transitoire inclut les deux réponses transitoire et permanente.
7- Régime permanent ou établi
Ce régime apparait une fois que la réponse transitoire s’annule d’où il inclut uniquement la réponse
permanente.
2) Eléments du circuit dans le domaine de
Laplace
Inductance
Capacité
3) Etude des circuits non-initialement chargés
• On peut dans ce cas introduire la loi d’Ohms généralisée qui s’applique non pas dans le domaine
temporel mais dans le domaine de Laplace.
• V(p)=F(p)I(p)
• Et si le circuit contient R, L et C non initialement chargés,
1
• On a V(p)=R𝐼(𝑝)+Lp𝐼(𝑝)+ 𝐼(𝑝)
𝐶𝑝
1
• =(R+LP+ )I(p)
𝐶𝑝
• =Zequivalente. 𝐼(𝑝)
• Avec ZL=LP
• Et Zc=1/CP.
4) Etude des circuits initialement chargés
• Si le circuit contient R, L et C initialement chargés,
1
• On a V(p)=R𝐼(𝑝)+Lp𝐼(𝑝)+ 𝐼(𝑝)-Li0 +v0/p
𝐶𝑝
1
• Ceci implique que V(P)+Li0-v0/p=(R+LP+ )I(p)
𝐶𝑝
• =Z(p). 𝐼(𝑝).
• C’est la loi d’ohms généralisée dans ce cas mais le vecteur source doit
contenir les sources issues des conditions initiales.