Cours N°3:
CAN ou Controller Area
Network
S. OUBBATI
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Département d’électronique.
Université Ammar Telidji – Laghouat.
Sommaire
• Introduction à CAN
• Modèles CAN OSI
• Trames de données CAN
• Méthode d’accès & principe d’arbitrage
• Débit
Introduction à
CAN
Applications de CAN 4
Embarqué
Robitique
Automobile
Industrie
Modèle CAN/OSI
6
Modèle CAN/OSI
N° de
Modèle ISO Protocole CAN
couche
7 Application Utilisateur
6 Présentation
5 Session
vide
4 Transport
3 Réseau
2 Liaison Protocole CAN
1 Physique avec libre choix
du medium
7
Modèle CAN/OSI
N° de
Modèle ISO réduit Protocole CAN
couche
7 Application Utilisateur
2 Communication
1 Physique CAN
Application
Présentation
Session Application
Transport Liaison
Réseau Physique
Liaison
Symbolique utilisée pour le suivi de ce cours
Physique
8
Modèle CAN/OSI
Un modèle adapté aux réseaux de terrain
7 Application Les couches Présentation et Transport sont des couches logicielles qui ne
6 Présentation servent pas dans les réseaux de terrain.
5 Session
4 Transport
Les couches Transport et Réseau servent au routage dans des
3 Réseau réseaux aux topologies complexes.
2 Liaison
1 Physique Bus
Architecture simplifiée Logiciel simplifé
d’une station réseau Economie de temps
Microprocesseur
Contrôleur réseau
Interface réseau
Ligne du réseau
Le réseau CAN
Les principes
(1)
Principe d’accès
Méthode CSMA-CD/CA
Les méthodes d’accès
Application
Liaison trame
Exemples de réseaux
Physique
BitBus / FIP/ MODBUS
• Maître / Esclave Profibus
• Avec jetons Interbus
• Par division de temps TDMA
• A gestion de collision CSMA-CD
• A gestion de collision CSMA-CA Ethernet
CAN
Méthode CSMA-CD/CA
Application
Liaison trame
Physique
Méthode à gestion de collision
Méthode évoluée employée sur des réseaux standards
- Ethernet CSMA / CD
- CAN CSMA / CA ou CR
Carrier Sense Multiple Access
- with Collision Detection
- with Collision Avoidance ou Collision Resolution
Méthode CSMA / CA
Application
Liaison trame
Physique
Principes généraux
• Toutes les stations sont égales
• Chaque station émet quand elle veut
• Les collisions sont acceptées
• Les collisions sont détectées par les stations
• Les collisions sont gérées par le protocole
• Il y a une stratégie d’arbitrage des collisions
Méthode CSMA-CD/CA 14
Application
Liaison trame
Physique
Résistance de En cas de coupure
terminaison réseau, le tronçon est
complètement isolé. Stations ou Noeuds
• Toutes les stations sont égales
• Chaque station émet quand elle veut
• Les collisions sont acceptées
• Les collisions sont détectées par les stations
• Les collisions sont gérées par le protocole
• Il y a une stratégie d’arbitrage des collisions
• Il est très facile d’ajouter ou de retirer un noeud
Résistance de
terminaison
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