Chapitre 1 Généralités sur les

machines CNC et les moteurs pas à pas

 Introduction

Dans ce chapitre on présente un aperçu général sur la technologie des CNC, citant la Classification,
l’architecture, la programmation des Machines CNC pour différentes commandes.Généralités sur les
machines CNC et les moteurs pas à pas .

Historique [1]

L’exploitation industrielle de la CN (Commande Numérique) est liée au développement de

l’électronique. En 1947, à Traverse City dans l’État du Michigan, John Parsons fabrique pour le
compte de l’US Air Force des pales d’hélicoptère par reproduction. Pour façonner ses gabarits, il
utilise une méthode consistant à percer plusieurs centaines de trous faiblement espacés de manière
à approcher le profil théorique. L’emplacement et la profondeur de chaque trou sont calculés avec
précision par un ordinateur IBM à cartes perforées. La finition de la surface est obtenue par des
opérations manuelles de polissage[1].

Mais, lorsque l’US Air Force confie à ce même Parsons la réalisation de pièces de formes
encore plus complexes pour ses futurs avions supersoniques, celui-ci réalise que sa méthode est
trop approximative et que seul un usinage continu en 3 dimensions sera en mesure de donner
satisfaction.

Au printemps 1949, il confie alors au Massachusetts Institute of Technology (MIT) le soin

de développer des asservissements capables de piloter une machine qui recevra des instructions
intermittentes à partir d’un lecteur de cartes. Cette machine, une fraiseuse prototype Cincinnati à
broche verticale, conçue pour exécuter des déplacements simultanés suivant 3 axes, est
officiellement présentée en septembre 1952 dans le Servomechanisms Laboratory du MIT.
L’information mathématique étant la base du concept, on lui donne le nom de Numerical Control
(NC).

Il faut encore attendre quelques années de vastes fonds de l’US Air Force et l’appui des
chercheurs du MIT pour rendre la première Machine-outil à commande numérique(MOCN)
réellement opérationnelle.

Les différentes étapes de développement de la CN sont les suivantes.

 1954 : Bendix acquiert le brevet de Parsons et fabrique la première CN industrielle.
 1955 : à Font du Lac (Wisconsin), le constructeur américain Giddins & Lewis

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  commercialise la première MOCN.
 1959 : apparition de la CN en Europe (foire de Hanovre). Le MIT annonce la création du
langage de programmation APT (Automatic Programed Tools).
 1960 : apparition du système DNC (Direct Numerical Control)
 1964 : en France, la Télémécanique Éléctrique lance la CN NUM 100 conçue à base de
relais Téléstatic.
 1968 : la CN adopte les circuits intégrés ; elle devient plus compacte et plus puissante. Le
premier centre d’usinage est mis en vente par Kearney & Trecker (USA).
 1972 : les minicalculateurs remplacent les logiques câblées ; la CN devient CNC.
 1976 : développement des CN à microprocesseurs.
 1984 : apparition de fonctions graphiques évoluées et du mode de programmation
conversationnel, début de l’ère de la fabrication assistée par ordinateur (FAO).
 1986 : les CN s’intègrent dans les réseaux de communication, début de l’ère de la
fabrication flexible (CIM : Computer Integrated Manufacturing).
 1990 : développement des CN à microprocesseurs 32 bits

Définition de la commande numérique

La commande numérique (acronyme CN) est le système de contrôle qui coordonne les
mouvements d’une machine-outil de manière à ce que l’outil suit des trajectoires prédéfinies sur
des axes spécifiques sans que l’opérateur ait à intervenir directement. Les ordres de mouvement
ou de déplacement, la vitesse de ces déplacements et leur précision, sont donnés à partir
d’informations numérique (code numérique). Ces informations sont codées sur des supports tel
que : rubans perforés, cassettes ou disquettes magnétiques ou simplement sauvegardés [2].

Définition d’une machine CNC

La machine-outil à commande numérique CNC (Computer Numerical Control en anglais)

est une machine-outil dotée d’une commande numérique assurée par un ordinateur. C’est une
machine totalement ou partiellement automatique à laquelle les ordres sont communiqués grâce à
des codes qui sont porté sur un support matériel. Le premier rôle d’une machine CNC est de
générer des mouvements, elle recevra des valeurs de positionnement de vitesse et d’accélération
et générera suite à un traitement des consignes numériques en sortie [2].

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 Domaine d’utilisation
L’utilisation de la commande numérique ne se limite pas aux machines-outils travaillant
par enlèvement de la matière avec des outils coupants. Elle est présente sur des installations de
découpe par faisceau laser, en électroérosion que ce soit en défonçage ou en découpe par fil, en
poinçonnage ou pliage de produits en feuille, pour la mise en place des composant, lors des
opérations d’assemblage,…. Elle sert aussi à piloter des tables traçantes, les machines à mesurer
tridimensionnelles, les robots.

La machine à outil à commande numérique représentent le moyen de production le plus

important des pièces mécaniques. Elle nécessite des gestes précis et/ou répétitifs pour effectuer
diverses opérations : percer, scier, rectifier, découper, fraiser, plier, graver, tarauder, souder, visser,
déposer un matériau. Les matériaux qui peuvent être usinés sont très divers, la caractéristique
principale qui les différencie est la dureté. Plus le matériau est dur, plus il faudra que la CNC, ainsi
que l'outil qui l'équipe aient la qualité et la puissance nécessaires pour usiner le matériau. D’où de
nombreux dispositifs CNC diffèrent entre eux principalement par l'outil qui est utilisé.

Les machines CNC sont employées dans de nombreux secteurs industriels : métallurgies,
bois, textiles... Elles sont associées à des nouvelles technologies ; laser, électroérosion, jet d’eau.

Principe de fonctionnement d’une machine CNC

Les machines à commande numérique sont devenues des moyens de production
incontournables dans l’industrie. Elles permettent des cadences de production importantes et
facilitent l’obtention de surfaces complexes (formes arrondies …) [3]. Ce type de machine se
compose ainsi de deux parties complémentaires (figure 1) :

 La partie opérative.
 La partie commande.



Figure 1 : Décomposition d’une machine numérique [2].
La partie commande est composée d’un calculateur ou d’un ordinateur et d’éléments
électroniques capables de piloter les moteurs, cette partie permet de piloter la partie opérative.

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 La partie opérative comporte des axes de déplacement, la tête de l’outil et les actionneurs
(les moteurs).

Des ordres vont être générés vers la commande par le biais d’un code machine ou par action
manuelle de l’opérateur. La commande va traiter ces informations et générer des consignes afin
d’obtenir les déplacements voulus par le biais des moteurs d’axes. Des contrôles de vitesse et de
position seront alors effectués de manière continue par la machine.

Classification des machines CNC

Les machines à commande numérique sont classées selon :

 Le mode de fonctionnement de la

 machine. le mode d’usinage.

Classification des CNC selon le mode de fonctionnement

a) Fonctionnement en boucle ouvert

En boucle ouverte (figure 2), le système assure le déplacement du chariot mais ne le contrôle
pas.

Figure 2 : Fonctionnement en boucle ouverte [4]

Fonctionnement en boucle fermé

En boucle fermée (figure 3) le système contrôle le déplacement ou la position jusqu'à égalité

des grandeurs entrée (E) désirée et celui mesuré (Gm).

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 Figure 3 : Fonctionnement en boucle fermée. [4]
b) Fonctionnement avec commande adaptative

La commande adaptative (figure 4) réalise d’une façon continue et automatique l’adaptation

des conditions de coupe. Des capteurs relève les valeurs de couple de la broche, l’amplitude de
vibration de la broche, la température au point de coupe. Ces information sont transmise à une
unité spéciale qui les envoi vers le directeur de commande numérique qui agit selon l’analyse des
informations sur les condition de coupe pour permettre une meilleur qualité de travail, une meilleur
productivité et une plus grande sécurité.

Figure 4 : Fonctionnement avec commande adaptative. [4]

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 Classification des CNC selon le mode d’usinage

Selon le mode d’usinage on peut classer les MOCN en trois catégories :

 Commande numérique par axiale (Tournage, fraisage, alésage.)

 Commande numérique de contournée (Toute opération possible sur un centre de tournage,
ou centre d’usinage).

Les moteurs pas à pas

Le moteur pas à pas est un moteur électrique qui converti des impulsions électrique en
mouvement de rotation avec nombre de pas qui corresponde au nombre des impulsions de
commande. Le moteur pas à pas a été inventé par Marius Lavet en 1936. Mis au point pour la
fabrication de montres, on le retrouve dans presque tous les modèles à quartz. Le moteur pas à pas
est également utilisé dans le secteur de l'informatique, notamment dans les imprimantes reliées à
un ordinateur et le lecteur DVD. Il est également utilisé dans le domaine des caméras robotiques
et de surveillance.

Les moteurs pas à pas sont des moteurs spéciaux, composés simplement d’un stator
réunissent des pièces polaires et des bobinages, et utilisés pour commander avec grande précision
le déplacement et la position d’un objet [5]. Comme leur nom l’indique, ces moteurs tournent par

incrément discret. Chaque incrément de rotation est provoqué par une impulsion de courant fournie
à l’un des enroulements du stator. Le moteur pas à pas est l’organe de positionnement et de vitesse
travaillant généralement en boucle ouverte [5]. Le principe de base est donc toujours la création
d’un champ tournant comme dans les moteurs triphasés industriels ou dans les petits moteurs
équipant les programmateurs mécaniques : les pôles magnétiques de rotation de même nom se
repoussent et les pôles des noms contraires s’attirent, le champ magnétique entraînera le rotor
alimenté dans le même sens. Ceci traduit le fait qu’on transforme une grandeur numérique en une
grandeur analogique. La fréquence de rotation, ou vitesse est donc commandée par des impulsions
(consigne de rotation) contrôlées elle-même par un dispositif électronique en technologie câblée
programmée [5].

Les différents types des moteurs pas à pas

Il existe Trois catégories de moteurs :
Les moteurs à aimant permanent
Les moteurs à réluctance variable
Les moteurs hybrides

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 a) Le moteur à réluctance variable

Le moteur à réluctance variable fonctionne selon un principe différent de celui des moteurs
à aiment permanent. Ils possèdent bien évidemment un stator, mais ce dernier est fabriqué en acier
doux non magnétique. Il n’est pas lisse et possède plusieurs dents. Ce type de moteur est représenté
en (figure 5). On peut voir, dans cet exemple, que le stator est composé de 8 plots sur lesquels
enroulés les bobinages, ce qui donne 4 phase. Le rotor, quant à lui, ne comporte que 6 dents [6].

Figure 5 : Moteur à réluctance variable [7].

Le principe de fonctionnement :
Le principe de fonctionnement est très simple, ces moteurs sont composés d'un barreau de
fer doux et d'un certain nombre de bobines. Lorsqu'on alimente une bobine, elle devient un
électroaimant et le barreau de fer cherche naturellement à s'orienter suivant le champ magnétique.
On alimente la phase 1, puis la phase 2, puis la phase 3, puis phase 4. Si on veut changer le sens
du moteur, il suffit de changer l'ordre d'alimentation des bobines. Dans la pratique, le barreau de
ferrite a plusieurs dents (dans notre exemple est 6). Dès qu'on alimente la phase 2, il y a une
rotation de 15° (i.e. 60° - 45° = 15°), puis la phase 3, etc. Donc le moteur tourne de 15° dès qu'on
alimente une phase [8]. Il faut 24 impulsions pour faire un tour complet. C'est un moteur 24 pas
par tour. Comme le montre figure suivant :

Figure 6 : Principe de fonctionnement moteur à réluctance variable. [8]

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 Le mode de commande peut dans ce cas être :

* Mode à pas entier, une phase alimentée à la fois.

* Mode à pas entier, deux phases alimentées en même temps.
* Mode demi-pas.

Les séquences de commandes sont présentées dans le tableau suivant :

Tableau 1 : Le mode de commande moteur réluctance variable.

Mode pas entier et Mode pas entier et

Mode demi-pas
(Une phase On) (Deux phases On en même temps.)

Ph1 On et Ph 3 On
Ph1 On Ph1 On et Ph 3 On
Ph 3 On
Ph2 On Ph2 On et Ph 3 On
Ph2 On et Ph 4 On
Ph3 On Ph2 On et Ph 4 On
Ph 4 On
Ph4 On Ph1 On et Ph 4 On
Ph 1 On et Ph 4 On

b) Le moteur à aimants permanent

Les moteurs à aimants permanents sont semblables aux moteurs à réluctance variable, sauf
que le rotor possède deux pôles NORD et SUD. À cause des aimants permanents, le rotor reste
freiné à sa dernière position lorsque le bloc d'alimentation cesse de fournir des impulsions. Une
façon simple de voir le système, est de placer une boussole entre deux aimants. Suivant la bobine
qui est alimentée et le sens du courant, l’aiment va s’aligner avec le champ.

Moteur à aimant permanent bipolaire

Le courant de commande est bidirectionnel et l’avance d’un pas s’effectue par une séquence
de commutation des enroulements statorique [9]

Figure 7 : Représentation schématique d’un moteur bipolaire : commande à trois modes [7]

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 Fonctionnement à pas complet
Dans ce mode de fonctionnement, les bobines sont alimentées l’une après l’autre dans un
sens puis dans l’autre. L’aimant permanent suit le déplacement du champ magnétique créé par ces
bobines et s’oriente selon une de ses 4 positions stables [10].

Figure 8 : Fonctionnement à pas complèt. [7].

Fonctionnement avec couple maximal

Dans ce mode de fonctionnement, alimenter une paire de phase en même temps et donc
augmentera l’intensité du flux magnétique créé par le stator et le couple moteur, Le rotor prendra
donc également l’une des 4 positions de figure suivant, suivant le sens d’alimentation de chacune
des bobines.

Figure 9 : Fonctionnement avec couple maximal [7].

Fonctionnement à demi-pas

Le troisième mode est combine les 2 modes précédent alimenter une phase puis deux puis
une, est donc augmente le nombre de positions stables et le nombre de pas par tour ce mode de
commande est appelée «demi-pas». La figure suivante montre le fonctionnement de ce mode.

Figure 10 : Fonctionnement à demi-pas [7].

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 Moteur à aimant permanent unipolaire

Les bobinages d'un moteur unipolaire sont alimentés toujours dans le même sens par une
tension unique d'où le nom d'unipolaire. Représenté par la figure suivant [11].

Figure 11 : Représentation schématique d’un moteur unipolaire.

b.2.1) Fonctionnement d’un moteur pas-a-pas unipolaire

On partira du principe que la rotation d'un moteur pas à pas s'effectue en 4 étapes, dans la
réalité, le moteur est constitué d'une succession d'alternance de pôles : ainsi, l'axe du modèle dont
nous disposons dans notre réalisation fait un tour complet en 48 pas (un pas correspond donc à
360°/48 = 7,5°) [5]

Figure 12 : Fonctionnement d’un moteur pas-a-pas unipolaire.

c) Moteur hybride

En mélange les structures des deux moteurs précédents, c’est à dire en plaçant les aimants
du moteur à aimants permanents dans un circuit ferromagnétique on crée un nouveau type de
moteur appelé moteur hybride. Dans ce cas, il existe un couple réluctant provoqué par la variation
de perméances propres associées à chaque aimant et à chaque bobine.

Figure 13 : Moteur hybride.

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 Comparaison des 3 types de moteurs
Le tableau ci-dessous présente les avantages de l’un par rapport à l’autre :
Tableau 2 : Comparaison entre les différents types des moteurs pas à pas.

Type Moteur a aimant Moteur a réluctance

Moteur hybride
De moteur permanent variable
Résolution (nb
Moyenne Bonne Elevée
de pas/tour)
dépend : dépend : dépend :
- du sens du - uniquement de - du sens du
courant pour les l’ordre courant pour les
moteurs d’alimentation moteurs
bipolaires des bobines bipolaires
Sens de - L’ordre - L’ordre
rotation d’alimentation d’alimentation
des bobines des bobines
pour les pour les moteurs
moteurs unipolaires
unipolaires

Fréquence de
Faible Grande Grande
travail
Couple de
Elevé Faible Elevé
travaille

Les Avantages et les inconvénients de moteur pas à pas

Avantage :
 Sa facilité de mise en œuvre pour avoir un système précis et répétable.
 le moteur pas à pas ne nécessite pas d’entretien.
 Contrôle de la position, de la vitesse et synchronisation de plusieurs moteurs (de besoin de
contre-réaction).
 Moteur sans balais.

Inconvénients :

 Vitesse et couple relativement faible.

 Couple décroissant rapidement lorsque la vitesse augmente.

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Conclusion
Dans ce chapitre les machines CNC et les moteurs pas à pas sont exposés d’une
manier générale. Cependant le problème qui se présente maintenant est comment
commander les moteurs pas à pas autrement dit comment peut- on faire varier le sens de
rotation du moteur pas à pas, le nombre de pas, et comment utiliser ces moteurs pour
contrôler la machine CNC. Les réponses à ces questions seront détaillées dans le chapitre
suivant.

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