UNIVERSITE DENIS SASSOU

N’GUESSO
FACULTE DES SCIENCES APPLIQUEES

COURS DE PHYSIQUE GÉNÉRALE

(MÉCANIQUE) L1 CHIMIE

Dr. Aubin Lauril LOMANGA OKANA

Enseignant Chercheur à la Faculté des Sciences Appliquées,

Université Denis SASSOU-N’GUESSO, CONGO

Année académique 2020-2021

 SOMMAIRE

Introduction générale 1
0.1 Grandeurs Physiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
0.2 Unités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
0.3 Équations aux dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
0.4 Nombres sans dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
0.5 Produit scalaire et produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
0.5.1 Détermination d’un vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
0.5.2 Produit scalaire et norme d’un vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . 5
0.5.3 Produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1 CINÉMATIQUE DU POINT MATÉRIEL 7

1.1 Vecteur position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Vecteur vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3 Vecteur accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.1 Vitesse et accélération en coordonnées intrinsèques . . . . . . . . . 13
1.3.2 Mouvement relatif : composition de mouvements . . . . . . . . . . . 14

2 PRINCIPE DE LA DYNAMIQUE DU POINT MATÉRIEL ET SES

APPLICATIONS 17
2.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2 Lois de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.1 Première loi ou principe d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.2 Deuxième loi ou relation fondamentale de la dynamique (RFD) . . 21
2.2.3 Troisième loi ou principe de l’action et de la réaction . . . . . . . . 21
2.3 Lois des forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3.1 Forces à distance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3.2 Forces de contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4 RFD dans un référentiel non-galiléen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

3 TRAVAIL ET ÉNERGIE 24
3.1 Travail et Puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.2 Énergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2.1 Énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

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 SOMMAIRE

3.2.2 Énergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3.2.3 Énergie mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

4 DYNAMIQUE DES SYSTÈMES DE POINTS MATÉRIELS ET DES

SOLIDES EN ROTATION AUTOUR D’UN AXE 30
4.1 Dynamique des systèmes de points matériels . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.1.1 Notions de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.1.2 Énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2 Dynamique des solides en rotation autour d’un axe . . . . . . . . . . . . . 31
4.2.1 Notions de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2.2 Énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.2.3 RFD pour un mouvement de rotation du solide . . . . . . . . . . . 32

5 INTRODUCTION À LA MÉCANIQUE DES FLUIDES 34

5.1 Notions de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5.2 Équation fondamentale de l’Hydrostatique (fluide incompressible) . . . . . 34
5.3 Dynamique des fluides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

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 Introduction

La ”Mécanique est la science qui à pour objet la prévision des mouvements connaissant
les forces s’exerçant sur un système, ou la détermination des forces du système tenant
compte de son mouvement ou sa position”.
Le présent cours de Physique Générale, Mécanique, est destiné aux premières années de
Licences de Chimie de la Faculté des Sciences Appliquées de l’Université Denis SASSOU
N’GUESSO.
Ce cours s’articulera autour des chapitres suivants :
-Cinématique du point matériel
-Principe de la dynamique du point matériel et ses applications
-Travail et Énergie
-Dynamique des systèmes de points matériels
-Dynamique des solides en rotation autour d’un axe
-Introduction à la Mécanique des fluides
La notion de composition du mouvement est introduite en cinématique pour étudier les
mouvements complexes, la force est décrite de façon phénomélogique, la relation fonda-
mentale de la dynamique est rappelée, puis généralisée dans le cas d’un référentiel non
galiléen en apportant aux forces galiléennes des corrections, à savoir les forces d’inertie.
La notion du travail élémentaire est introduite pour générer une expression du travail
applicable dans toutes les situations. Le modèle solide indéformable (parfait) est décrit en
général, et en particulier son mouvement de rotation autour d’un axe est étudié ; ensuite,
un tableau d’équivalence entre les mouvements de rotation et linéaire est proposé. Enfin,
une introduction à la mécanique des fluides est donnée en se limitant à l’écoulement des
fluides parfaits incompressibles.
Ce cours vise donc à faire acquérir à l’apprenant les connaissances essentielles en
Mécanique, qui lui permettront de comprendre et d’expliquer la plupart des phénomènes
de la vie courante, par exemple la trajectoire d’un ballon de football ou le vol d’un avion,
la stabilité des structures. À l’issue du cours, l’étudiant doit être capable de définir les
concepts et de faire le lien entre la Mécanique et certaines de ses applications.

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 SOMMAIRE

Préfixe courants
Préfixe sens Conversion Données utiles
femto(f) 10−15 1eV = 1, 6.10−19 j g (acc. de la pésenteur)=9, 80m/s2
pico(p) 10−12 1cal = 4,19j G(C gravitationnelle)=6, 67.10−11 N.m2 /kg 2
te

nano(n) 10−9 1jour = 86400s Po (pression atmosphérique)=1atm

micri(µ) 10−6 1année = 3, 16.107 o (cte de permitivité du vide)=8, 85.10−12 C 2 /N.m2
milli(m) 10−3 1atm = 1, 013.105 pa = 76 cm de Hg k[cte de la loi de coulomb (1/4πo )]' 9.109 N.m2 /C 2
centi(c) 10−2 1rad = 180deg
deci(d) 10−1
deca(da) 10
hecto(h) 102
kilo(k) 103
mega(M) 106
giga(G) 109
terra(T) 1012

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 Rappels de notions fondamentales

0.1 Grandeurs Physiques

Une grandeur dite scalaire est caractérisée par un nombre (« intensité ») et une unité.
Exemple : La pression s’exprime en Pascal (Pa).
Une grandeur vectorielle est caractérisée par un vecteur et une unité. Un vecteur est
lui-même caractérisé par un sens et une norme.
−→
AB = AB →−
u avec norme de u, k → −u k= 1 et AB distance entre les points A et B.

0.2 Unités
Le système international est basé sur 7 grandeurs fondamentales.
Chaque unité reçoit des mesures de référence les plus précises possibles, ce qui implique
une évolution avec les précisions disponibles de l’époque. Par exemple :
1 m : longueur parcouru par la lumière dans le vide pendant 1/299 792 458 s (auparavant,
il s’agissait d’une barre de platine iridié à la température de 20o C → Pavillon de Breteuil).
1 kg : masse du prototype international → Pavillon de Breteuil.
1 s : durée de 9 192 631 770 périodes du rayonnement correspondant à la transition de 2
niveaux hyperfins de base du Cs 133. La définition précédente (en gros 1/31 556 925,9747

Grandeurs Unités Symboles

Longueur mètre m
Masse kilogramme kg
Temps Seconde s
Courant électrique (intensité) Ampère A
Température thermodynamique kelvin K
Quantité de matière mole mol
Intensité lumineuse candela cd

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 SOMMAIRE

de l’année 1900) posait des problèmes pour répéter la mesure.

1 A : courant qui, maintenu dans 2 conducteurs de longueur infinie et de section négli-
geable, placés à 1 m de distance dans le vide, produisent une force de 2.10−7 N par mètre
linéaire.
1 K : fraction (1/273,16) de la température thermodynamique du point triple de l’eau
(liquide + solide + vapeur) définie sur le diagramme P = f(t).
1 mol : quantité d’entités élémentaires identique à celle contenue dans 0,012 kg de C12
1 cd : intensité lumineuse dans une direction donnée pour une source émettant un rayon-
nement monochromatique à la fréquence de 540.10 12 Hz avec une intensité de radiation
de 1/688 [Link]−1 .

0.3 Équations aux dimensions

Les équations aux dimensions permettent de vérifier la cohérence d’une formule ou de
trouver l’unité d’une grandeur.
Exemple : le principe fondamental de la dynamique dit que le lien entre la force appliquée
→
−
et l’accélération subie est : F = m→ −
a . On sait, par ailleurs que la force s’exprime en
Newton et que l’accélération s’exprime en m.s−2 . On peut en déduire immédiatement
l’unité du Newton : [F ] = [M ][L][T ]−2 ⇒ 1N = 1kg.m.s−2 .

0.4 Nombres sans dimensions

À deux dimensions, on définit le radian comme suit : On a : l = Rα. La longueur de l’arc
de cercle est égale au rayon multiplié par l’angle en radian.
Si α = 2π , on retrouve la formule de la circonférence du cercle : L = 2πR.

À trois dimensions, on procède de la même manière en définissant le stéradian : On a :

S = R2 ω.
Dans le cas de la sphère, on a ω = 4π. L’angle solide sous lequel on voit tout l’espace est
4π stéradian.
L’aire d’une sphère est donc S = 4πR2 .

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 SOMMAIRE

0.5 Produit scalaire et produit vectoriel

0.5.1 Détermination d’un vecteur
Soit deux points, A et B, dans un espace à trois dimensions orthonormé de repère
→
− →− → −
(O, i , j , k ). Les coordonnées des points A et B dans ce repère sont : A(xA , yA , zA )
, B(xB , yB , zB ).

−→ −→ →
− →
− →
−
Le vecteur OA s’écrit : OA = xA i + yA j + zA k
−−→ −−→ →
− →
− →
−
Le vecteur OB s’écrit : OB = xB i + yB j + zB k
−→ −→ −→ −−→ −→ −−→ →
−
Le vecteur AB se calcule aisément : AB = AO + OB = −OA + OB = (xB − xA ) i +
→
− →
−
(yB − yA ) j + (zB − zA ) k

0.5.2 Produit scalaire et norme d’un vecteur

→
− →
−
Soient U et V deux vecteurs dans un espace à 3 dimensions orthonormé de repère
→
− → − →−
(O, i , j , k )
→
− →
− →
− →− →
− → −
Le produit scalaire de U par V est : U . V = U V cos( U , V ) = U.V cosΦ
Le résultat est un scalaire. Dans le repère, il est facile de montrer que :
→
− →−
U . V = Ux Vx + Uy Vy + Uz Vz
→
− →
− →
− → −
Remarque : U . V = V . U
→
−
La norme au carré d’un vecteur, k U k, est donnée par le produit scalaire du vecteur par
→
− →
− →−
lui-même : k U k2 = U . U = Ux2 + Uy2 + Uz2

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 SOMMAIRE

Remarque : lorsque l’on effectue le produit scalaire de deux vecteur, géométriquement,

cela revient à projeter un vecteur sur l’axe définit par le second.

0.5.3 Produit vectoriel

→
− →
− →
− → − →
− →− −
Le produit vectoriel de U par V est : U ∧ V = U V sin( U , V )→ e = U V sinΦ→ −e
→
− → − → − →−
Le résultat est un vecteur perpendiculaire aux deux autres vecteurs tel que ( U , V , U ∧ V )

→
− →
− →
−
i j k
→
− →− →
− Uy Uz →
− Ux Uz →
− Ux Uy
U ∧V = Ux Uy Uz = i − j + k
Vy Vz Vx Vz Vx Vy
Vx Vy Vz
→
− →
− →
−
= i (Uy Vz − Vy Uz ) − j (Ux Vz − Vx Uz ) + k (Ux Vy − Vx Uy )
→
− → − →
− → −
Remarque : U ∧ V = − V ∧ U
→
− − →
− − → →
−
On pourra vérifier ou démontrer que → −a ∧(b ∧→ c ) = b .(→a .−c ) − →
−c (→−
a . b ), relation
dite :«Back cab».

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 Chapitre 1

CINÉMATIQUE DU POINT
MATÉRIEL

La cinématique est la partie de la mécanique dédiée à l’étude des mouvements indépen-

damment des causes qui les produisent.
Tout objet ou corps dont les dimensions sont négligéables en comparaison avec celles des
trajectoires est assimilé à un point matériel (particule).
La description du mouvement d’un point matériel fait appel à trois vecteurs :
-vecteur position ;
-vecteur vitesse ;
-vecteur accélération.

1.1 Vecteur position

Un référence R est un système de coordonnées, trois spatiales et une temporelle. Dans le
présent cours, nous nous limiterons à la mécanique newtonienne où tous les référentiels
ont le même temps ; ainsi, on pourait confondre le référentiel à son repère d’espace.
−−→
Un point matériel M est repéré dans R (d’origine) par son vecteur position OM (t)=→−
r (t),
qui peut être représenté dans plusieurs systèmes de coordonnées entre autres :
-le système de coordonnées cartesiennes (x,y,z) de base (→−
ux , →
−
uy , →
−
uz ),
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
avec (ux , uy , uz ) = ( i , j , k )

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 CINÉMATIQUE DU POINT MATÉRIEL

Figure 1.1 – Système de coordonnées cartésiennes : repère dans un plan (a) et dans
l’espace (b).

−−→
OM = x→
−
ux + y →
−
uy + z →
−
uz (1.1)

Le vecteur déplacement élémentaire :

−−→
dOM = dx→
−
ux + dy →
−
uy + dz →
−
uz (1.2)
→
− −−→
Le vecteur vitesse s’écrit : V (M ) = dOM
dt
= d
dt
(x→
−
ux + y→
−
uy + z →
−
uz ),

d−
u→ →
−
Alors, les vecteurs unitaires (→
−
ux , →
−
uy , →
− d−
u→ d−
y
→
u
uz ) étant fixes dans R, on a : dt
x
= dt
= dt
z
= 0,
d’où

→
− dx →
− dy − dz −
V (M ) = ux + → uy + → uz (1.3)
dt dt dt
Dans la notation pointée de Newton, le vecteur vitesse s’écrit :

→
−
V (M ) = ẋ→
−
ux + ẏ →
−
uy + ż →
−
uz (1.4)
−
→ −−→
Le vecteur accélération s’écrit : →
−
a (M ) = dV
dt
= dOM 2
dt2
= dẋ →
dt x
−
u + dẏ →
dt y
−
u + dż →
dt z
−
u

→
− →
− →
− →
−
a (M ) = ẍ i + ÿ j + z̈ k (1.5)
→
−
-le système de coordonnées cylindriques (ρ, θ, z) de base (→
−
uρ , →
−
uθ , →
−
uz ≡ k )

−−→
OM = ρ→
−
uρ + z →
−
uz , (1.6)

Le vecteur déplacement élémentaire :

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 CINÉMATIQUE DU POINT MATÉRIEL

Figure 1.2 – Système de coordonnées cylindrique.

−−→
⇒ dOM = dρ→
−
uρ + ρdθ→
−
uθ + dz →
−
uz , (1.7)
→
− −−→
dρ →
− −
→
dz →
−
Le vecteur vitesse s’écrit : V (M ) = dOM
dt
= u
dt ρ
+ ρ ddt
uρ
+ u ,
dt z
−
→ −→
Or ddt
u ρ
= ddθ
u ρ dθ
= dθ →
−
u
dt dt θ

d’où

→
− dρ − dθ − dz −
V (M ) = → uρ + ρ → uθ + → uz = ρ̇→
−
uρ + ρθ̇→
−
uθ + ż →
−
uz (1.8)
dt dt dt
Le vecteur accélération s’écrit :
−
→
→
−
a (M ) = ddtV = dtd (ρ̇→
−
uρ + ρθ̇→
−
uθ + ż →
−
uz ) = d
(ρ̇→
−
uρ ) + d
(ρθ̇→
−
uθ ) + d
(ż →
−
uz )
dt dt dt

→
−
a (M ) = (ρ̈ − ρθ̇2 )→
−
uρ + (ρθ̈ + 2ρ̇θ̇)→
−
uθ + z̈ →
−
uz (1.9)

-le système de coordonnées polaires (ρ, θ) de base (→

−
uρ , →
−
uθ ) qui est un cas particulier de
système de coordonnées cylindriques avec z = 0.

−−→
OM = ρ→
−
uρ , (1.10)

Le vecteur déplacement élémentaire :

−−→
⇒ dOM = dρ→
−
uρ + ρdθ→
−
uθ , (1.11)

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 CINÉMATIQUE DU POINT MATÉRIEL

Figure 1.3 – Système de coordonnées polaires.

Le vecteur vitesse s’écrit :

→
− dρ − dθ −
V (M ) = → uρ + ρ → uθ = ρ̇→
−
uρ + ρθ̇→
−
uθ (1.12)
dt dt
Le vecteur accélération s’écrit :

→
−
a (M ) = (ρ̈ − ρθ̇2 )→
−
uρ + (ρθ̈ + 2ρ̇θ̇)→
−
uθ (1.13)

-le système de coordonnées sphériques (r, θ, ϕ) de base (→

−
ur , →
−
uθ , −
u→
ϕ ),

Figure 1.4 – Système de coordonnées sphériques.

−−→ −−→ →
− →
− →
−
OM = r→
−
ur , r = ||OM || →
−
ur = sinθcosϕ i + sinθsinϕ j + cosθ k (1.14)
−−→
avec →
−
ur = OM
−−→
||OM ||

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 CINÉMATIQUE DU POINT MATÉRIEL

Le vecteur déplacement élémentaire :

−−→
dOM = d(r→
−
ur ) = dr→
−
ur + rd→
−
ur (1.15)

d→
− −
→
∂u −
→
∂u
Or ur = ∂θ
r
dθ + ∂ϕ
r
dϕ

−−→
⇒ dOM = dr→
−
ur + rdθ→
−
uθ + rsinθdϕ−
u→
ϕ (1.16)

Le vecteur vitesse s’écrit :

−−→
→
− dOM dr − dθ − dϕ →
V (M ) = = → ur + r → uθ + rsinθ. − uϕ (1.17)
dt dt dt dt
→
−
où en notation pointée de Newton : V (M ) = ṙ→
−
ur + rθ̇→
−
uθ + rϕ̇sinθ−
u→
ϕ

Le vecteur accélération s’écrit :

−−→ −−−→
→
− d2 OM dV (M ) d −
a (M ) = 2
= = (ṙ→
ur + rθ̇→
−
uθ + rϕ̇sinθ−
u→
ϕ) (1.18)
dt dt dt
−→ −→
or dUθ
= − dθ →
−
u + dϕ
cosθ→
−
uθ et dUϕ
= − dϕ (sinθ→
−
ur + cosθ→
−
uθ )
dt dt θ dt dt dt

→
−
a (M ) = (r̈ − rθ̇2 − rϕ̇2 sin2 θ)→
−
ur + (rθ̈ + 2ṙθ̇ − rϕ̇2 sinθcosθ)→
−
uθ + (rϕ̈sinθ + 2ṙϕ̇sinθ + 2rθ̇ϕ̇cosθ)−
u→
(1.19)
ϕ

Le trièdre de référentiel est constitué des vecteurs de base, et selon le point origine sur
lequel on place ce trièdre, on a les référentiels :
-géocentrique (centre de la terre) ;
-terrestre (surface de la terre) ;
-héliocentrique ou de copernic (centre de masse du système solaire).
Soit un point M(x,y,z) repéré dans R, le mouvement de ce point est donc donné par les
fonctions x = x(t), y = y(t), z = z(t), qui constituent l’équation paramétrique de la
trajectoire.

1.2 Vecteur vitesse

Vitesse moyenne :

−−→ −−→
−
→ OM (t2 ) − OM (t1 )
Vm = (1.20)
t2 − t1

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 CINÉMATIQUE DU POINT MATÉRIEL

Vitesse instantanée :


dx
−−→ −−→ −−→ !  dt
= ẋ
→
− OM (t2 ) − OM (t1 ) dOM →
−̇

dy
V (M/R ) = lim = = r ⇒ = ẏ (1.21)
−→ t2 − t1 dt  dt
dz
R = ż

dt

1.3 Vecteur accélération

Accélération moyenne :

→
− →
−
−
→ V (t2 ) − V (t1 )
γm (M ) = , et [||−
γ→
m ||] = m.s
−2
(1.22)
t2 − t1
Accélération instantanée :


d2 x
→
− →
− →
−! −−→ !
dt2
= ẍ
d2 OM

→
− V (t2 ) − V (t1 ) dV →
−̈

d2 y
γ (M/R ) = lim = = = r ⇒ = ÿ (1.23)
−→ t2 − t1 dt dt2 dt2
d2 z

R R = z̈

dt2

Rémarque :
-L’ensemble des positions occupées par l’extrémité du vecteur position est la trajectoire
du mouvement, tandis que l’ensemble des positions occupées par l’extrémité du vecteur
vitesse est l0 hodographe du mouvement.
Exercices d’applications
1.
La position d’une particule est donnée par la fonction x = (−t3 + 3t)m, où t est en
seconde (s).
1. Donner, tout en justifiant, la trajectoire de cette particule.
2. Calculer la position, la vitesse et l’accélération de la particule à t = 2s.
2
La position d’une voiture est schématisée dans le graphe ci-après.

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 CINÉMATIQUE DU POINT MATÉRIEL

1. Tracer le graphe de la vitesse en fonction du temps.

2. Décrire le mouvement de la voiture.
3.
3
La vitesse d’une particule est donnée par la fonction vx = −3t2 e(−t ) + 5t4 en SI ; les
conditions initiales étant x0 = 0 et v0 = 0 ; quelle est donc sa position à tout instant t.

1.3.1 Vitesse et accélération en coordonnées intrinsèques

La trajectoire peut servir à repérer le point mobile M à l’aide de son abscisse curviligne
s (ou coordonnée intrinsèque), qui est telle que :

ds = OM (t + dt) − OM (t) (1.24)

La vitesse instantanée est tangente à la trajectoire

→
− →
− ds
V (M/R ) = v →
−
τ , ou v = || V (M/R )|| = (1.25)
dt
Le vecteur accélération s’écrit :

→
− dv − v2 →
γ (M/R ) = → τ + −
n = γt →
−
τ + γn →
−
n =→
−
γt + →
−
γn (1.26)
dt Rc
où :
−→−
τ est le vecteur tangent à la trajectoire au point M et orienté dans le sens du
mouvement ;
−→−
n est le vecteur unitaire normal dirigé vers le centre de courbure de la trajectoire
du point M ;
−
→
−Rc est le rayon de coubure de la trajectoire en M.
→
− →
− − →
Le repère (M ; →
−τ ;→
−
n ; b ), où le vecteur unitaire b = →
τ ∧−
n est appelé le vecteur binormal,
définit le repère de Frénet.

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1.3.2 Mouvement relatif : composition de mouvements

Nous nous proposons d’étudier le mouvement d’une particule M par rapport à un repère
fixe R, repère absolu. Il est parfois intéressant d’introduire un second repère R0 , repère
relatif, par rapport au quel le mouvement de M soit simple à étudier. Soient donc,
-R(O, xyz) un repère absolu (repère fixe) ;
-R0 (O0 , x0 y 0 z 0 ) un repère relatif (repère mobile par rapport à R).

La loi de composition des vitesses s’écrit :

→
−  −−→  −−→ −−→ −−→ h−−→ i
0 0
Va (M ) = dOM
dt
= d
dt
OO + O M = d
dt
OO0 + d
dt
O0 M εR0
R −−→ R R R
→
− 0 d 0 →
− −−
0
→
= V (O /R) + dt O M + Ω R0 /R ∧ O M
R0
→
− →
− →
− −−→
= V (M/R0 ) + V (O0 /R) + Ω R0 /R ∧ O0 M

→
− →
− →
−
V (M ) = V (M ) + V (M ) (1.27)
| a{z } | r {z } | e{z }
vitesse absolue vitesse relative vitesse d0 entranement
avec :

→
− →
−  −−→ 



 Va (M ) = V (M/R) = dOM dt
→
− →
−  −−0−→ R

0 dO M (1.28)
Vr (M ) = V (M/R ) = dt
R0
→
− →
− 0 →
− 0 −− →


0
Ve (M ) = V (O /M ) + Ω (R /R) ∧ O M



La loi de composition des accélérations s’écrit :

→
− d2
−−→ →
−  →
− →
− →
− −−→
γa (M ) = dt2
OM = dtd V (M/R) = dtd V (M/R0 ) + V (O0 /R) + Ω R0 /R ∧ O0 M
R R R
d →
−
0

d →
−
0 d →
− −−
0
→
= V (M/R ) + dt V (O /R) + dt Ω R0 /R ∧ O M
−→ dt  R R
 −−→ →
d −
→
d −
→
d →
  − −
0
d
= dt VR (M ) 0 + dt VR (M )εR
0 + dt VR (O ) + dt Ω R /R ∧ O0 M + Ω R0 /R ∧
0 0
R 0 R R
−−→ 
d 0 0
dt
O M εR
R  −−→ → −−→
→
− −→ d →
− −
= γR0 (M ) + Ω R0 /R ∧ VR0 (M ) + −
−→ γ→
R (O 0
) + dt
Ω 0
R /R ∧ O 0
M + Ω 0
R /R ∧ d
dt
O0 M +
R0
→
−  −−→ 
Ω R0 /R ∧ dtd O0 M εR0
R  −−→ →
−→ →
− −→ −
→ d →
− − −→ →
−
= γR (M )+ Ω R0 /R ∧ VR (M )+ γR (O )+ dt Ω R0 /R ∧ O0 M + Ω R0 /R ∧ VR0 (M )+ Ω R0 /R ∧
0 0
0
→− −−→
Ω R0 /R ∧ O0 M
→
− −→ →
−  −−→ → − →
− −−→
=− γ→0 (M )+2 Ω 0 ∧ V 0 (M )+ −
R R /R R γ→(O0 )+ d Ω 0
R dt
∧ O0 M + Ω 0 ∧ Ω 0 ∧ O0 M
R /R R /R R /R

→
−
γ (M ) = →
−
γ (M ) + →
−
γ (M ) + →
−
γ (M ) (1.29)
| a {z } | r {z } | c {z } | e {z }
acc. absolue [Link] acc. de coriolis acc. d0 entranement

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 CINÉMATIQUE DU POINT MATÉRIEL

avec :

 2 −−→ 
→
−
γa (M ) = →
−


 γ (M/R) = d dtOM 2
  2 −−0−→  R
→
− →
− −
→

γ (M ) = γ (M/R0 ) = γ 0 (M ) = d O M


r R dt2
−−→ → −−→R
0 (1.30)
→
−
−
→ 0 − →
−
γe (M ) = →
−
γ (O0 /R) + d Ω (R /R)
∧ O0 M + Ω (R0 /R) ∧ ( Ω (R0 /R) ∧ O0 M )


 dt

 →
− →
− →
−
γc (M ) = 2 Ω (R0 /R) ∧ V (M/R0 )


Rémarque :
- La vitesse d’entraînement de M est la vitesse absolue du point (imaginaire) qui
coïncide avec M à l’instant t et supposé fixe dans le repère R0 .
- L’accélération d’entraînement de M est l’accélération absolue du point (imaginaire)
qui coïncide avec M à l’instant t et supposé fixe dans le repère R0 .

Cas particulier :
Quand le repère R0 est en translation par rapport à R,
→
− 0 −−→ → −
Ω (R /R) ∧ O0 M = 0
Par conséquent

( →
− −→ −
→
Va (M ) = VR0 (M ) + VR (O0 )
→
− (1.31)
γa (M ) = −
γ→ −
→ 0
R0 (M ) + γR (O )

Si en plus, R0 est en translation uniforme par rapport à R,

−
→ −−→ →
−
VR (O0 ) = Cste et γa (M ) = −
γ→
R0 (M )

Applications
Train
C’est l’exemple le plus simple de changement de référentiel. On considère un voyageur
dans un train qui roule rectilignement. Le référentiel R est celui associé à la terre, le
référentiel R0 , celui associé au train. On est dans le cas de référentiel en translation l’un
par rapport à l’autre. On a donc :

→
−
v voyageur = →
−
v train + →
−
(
v voyageur dans train
→
− →
− →
− (1.32)
γ voyageur = γ train + γ voyageur dans train

L’accélération de coriolis est donc nulle.

Roue libre de bicyclette

On considère un vélo à l’envers et on fait tourner librement une roue. Le référentiel R reste
celui associé à la Terre, le référentiel R0 est celui associé à la roue tournant autour de son

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 CINÉMATIQUE DU POINT MATÉRIEL

axe. On s’intéresse au mouvement de la valve. Nous sommes dans le cas d’un référentiel
en rotation autour d’un axe fixe.
Dans le référentiel R0 , la valve est immobile et donc la vitesse relative est nulle. On a alors
→
− −−→
v valva = →−ve = →
−ω ∧ OM avec → −
ω =→ −
ω R0 /R . En ce qui concerne l’accélération, la vitesse
relative étant nulle, l’accélération relative et l’accélération de Coriolis sont nulles. On a
donc, → −γ valva = →
−
γe . Si, pour simplifier, on suppose en plus que la vitesse angulaire est
−−→
constante, γe = γ ∧ (→
→
− −γ ∧ OM ).

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 Chapitre 2

PRINCIPE DE LA DYNAMIQUE
DU POINT MATÉRIEL ET SES
APPLICATIONS

La dynamique est la partie de la mécanique consacrée à l’étude des relations entre les
forces agissant sur les corps et le mouvement de ceux-ci. Elle est principalement basée sur
les lois de Newton, qui sont au nombre de trois.

2.1 Définition
•Système matériel
Un système matériel est un ensemble de points matériels. On distingue :
∗ Le système matériel indéformable : Tous les points matériels constituant le système
restent fixes les uns par rapport aux autres. Ceci correspond à la définition d’un solide en
mécanique.
∗ Le système matériel déformable : Tout système ne correspondant pas à un solide.
Exemple : l’ensemble de deux mobiles autoporteurs indépendants forment un système
déformable.
Le système matériel peut subir des actions ou pas de la part de l’extérieur. En parti-
culier, on distingue :
∗ Le système matériel isolé (ou fermé) : Il n’existe aucune action venant de l’extérieur
et s’exerçant sur le système.
∗ Le système matériel pseudo-isolé : Les actions extérieures agissant sur le système
se compensent (tout se passe comme si il était isolé). Ainsi Sur Terre, un système ne
peut pas être rigoureusement isolé puisqu’il subit obligatoirement son poids. Un mobile
autoporteur sur un plan horizontal est pseudo isolé : la soufflerie du mobile compense le
poids et le mobile se déplace dans le plan horizontal comme si il était isolé (les principales
forces de frottement solide-solide sont éliminées).
•Masse
La masse d’un système caractérise la quantité de matière qui le constitue. L’unité de

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 PRINCIPE DE LA DYNAMIQUE DU POINT MATÉRIEL ET SES APPLICATIONS

masse dans le système international est le kilogramme (symbole : kg).

Très souvent noté m, la masse d’un système est invariable dans le cadre de la mécanique
Newtonienne. C’est une caractéristique du système.
•Centre d’inertie
Le centre d’inertie d’un système matériel ou centre de gravitation correspond au ba-
rycentre des positions des points matériels affectés de leur masse. Il est noté I (comme
Inertie) ou plus souvent G (comme Gravitation).

Figure 2.1 – Centre d’inertie et barycentre.

Pour un système matériel comportant n points matériels noté M1 , M2 , ...Mi , ...Mn de

masse respectivement m1 , m2 , ...mi , ...mn (voir figure 2.1), le barycentre est obtenu par
la relation :

n
X −−→ → −
= mi GMi = 0 (2.1)
i=1

Ce point G peut être repéré par rapport à une origine O (voir figure 2.1). En utilisant
la relation de Chasles on obtient l’expression suivante :

n n
X −−→ → − X h−→ −−→i → −
= mi GMi = 0 ⇒ = mi GO + OMi = 0 (2.2)
i=1 i=1

n n
X −→ X −−→ → −
mi GO + mi OMi = 0 (2.3)
i=1 i=1

n
! n
X −→ X −−→
− mi GO = mi OMi (2.4)
i=1 i=1

Pn −−→
−→ i=1 mi OMi
OG = Pn (2.5)
i=1 mi

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 PRINCIPE DE LA DYNAMIQUE DU POINT MATÉRIEL ET SES APPLICATIONS

n
−→ X −−→
mOG = mi OMi (2.6)
i=1

La quantité m correspond à la masse totale du système :

n
X
m= mi (2.7)
i=1

Exemple : Centre d’inertie d’un système constitué de 2 masses m1 en M1 etm2 = 2m1

en M2 tel que M1 M2 = d = 6 cm (figure 2.2).
En utilisant la relation (2.1), on a :

−−−→ −−−→ →− −−−→ m2 −−−→ −−−→

m1 GM1 + m2 GM2 = 0 ⇒ GM1 = − GM2 = −2GM2
m2
Les deux vecteurs ont même direction et sont de sens opposé : les points G, M1 et M2
sont alignés et G est entre M1 et M2 .

Figure 2.2 – Centre d’inertie G pour un système constitué d’une masse m1 et m2 = 2m1 .

En passant par les normes, on obtient :

−−−→ −−−→
||GM1 || = 2||GM2 || ⇒ GM1 = 2GM2 (2.8)

Cette équation fait apparaître deux inconnues GM1 et GM2 . Pour résoudre il nous
faut une deuxième équation donnée par :

GM1 + GM2 = d (2.9)

En reportant la relation (2.8) dans (2.9) on obtient :

d
2GM2 + GM2 = d = 3GM2 ⇒ GM2 = = 2cm
3

2d
GM1 = 2GM2 ⇒ GM1 = = 4cm
3
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 PRINCIPE DE LA DYNAMIQUE DU POINT MATÉRIEL ET SES APPLICATIONS

Le centre d’inertie se situe entre les deux masses, du côté de la masse la plus grande,
le rapport des distances étant égal au rapport inverse des masses.
•Vecteur quantité de mouvement
En physique, il est toujours intéressant de rechercher des grandeurs qui se conservent
dans certains cas au cours de l’évolution du système. Cela permet de prévoir comment le
système va évoluer. L’énergie en est un exemple et le vecteur quantité de mouvement en
est un autre.
Le vecteur quantité de mouvement (noté p ) d’un point matériel de masse m se dépla-
çant avec une vitesse v dans un référentiel donné est défini par :

→
−
p = m→
−
v (2.10)

L’unité de la quantité de mouvement dans le système international est le kg.m.s−1 .

Le vecteur quantité de mouvement d’un système matériel constitué de n masses mi
situées aux points Mi et se déplaçant à la vitesse vi dans le référentiel donné est obtenu
en ajoutant tous les vecteurs quantité de mouvement.
C’est une addition de vecteurs et non de normes. On a donc :

n n
→
− mi →
− →
−
X X
p = vi = p (2.11)
i=1 i=1

Cette relation peut encore s’écrire, en considérant que les masses sont des constantes
dans le temps :

n −−→ n
!
→
−
X dOMi d X −−→
p = mi = mi OMi (2.12)
i=1
dt dt i=1

−→
→
− d  −→ dOG −
→
p = mOG = m = mVG (2.13)
dt dt
Le vecteur quantité de mouvement d’un système matériel est égal au vecteur quantité
de mouvement d’un point matériel fictif confondu avec le centre d’inertie du système où
serait concentrée la masse totale du système.

2.2 Lois de Newton

2.2.1 Première loi ou principe d’inertie
Dans un référentiel galiléen, tout point matériel soumis à un ensemble de forces de
résultante nulle est soit au repos, soit en mouvement rectiligne uniforme. C’est la première
loi de Newton.

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2.2.2 Deuxième loi ou relation fondamentale de la dynamique

(RFD)
Dans un référentiel galiléen, l’accélération d’un point matériel M en mouvement est
proportionnelle à la résultante des forces s’exerçant sur lui et est inversement proportion-
nelle à sa masse :

X→
−
F ext = m→
−
γ (M ) (2.14)

→
−
où [| F |] = N et 1N = kg.m.s−2 .

2.2.3 Troisième loi ou principe de l’action et de la réaction

→
−
Si un corps A exerce sur un corps B une force F A→B (action), le corps B réagit sur
→
−
le premier avec une force F B→A (réaction) telle que :

→
− →
−
F B→A = − F A→B (2.15)

2.3 Lois des forces

Une force est la cause physique d’une accélération ou d’une déformation ; elle est
généralement schématisée par un vecteur. Il existe principalement deux types de force, à
savoir les forces à distance et les forces de contact.

2.3.1 Forces à distance

Force de Lorentz (interaction électromagnétique) : c’est la force subie par une
→
− → −
particule de charge q et de vitesse →
−
v dans un champ électromagnétique ( E , B ) :

→
− →
− − → −
F = q( E + →
v ∧ B) (2.16)

Loi de coulomb (interaction électrostatique ou coulombienne) : c’est la force

d’interaction exercée par une particule A de charge qA sur une particule B de charge qB
−→
dans le vide à une distance r = ||AB|| de A :

→
− qA qB −
F A→B = k 2 → er (2.17)
r
avec :

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 PRINCIPE DE LA DYNAMIQUE DU POINT MATÉRIEL ET SES APPLICATIONS

1
-k = 4πε 0
= 9.109 SI, et ε0 est la permitivité du vide ;
−→
-→
−
e = −
r
AB
→ le vecteur unitaire porté par (AB).
||AB||

Loi de Newton (interaction gravitationnelle ou newtonienne) : c’est la force

d’interaction exercée par un corps A de charge mA sur un corps B de masse mB dans le
−→
vide à une distance r = ||AB|| de A :

→
− mA mB →
−
F A→B = −G er , ou G = 6, 67.10−11 SI(C te de gravitation universelle)(2.18)
r2
Notons que le poids d’un corps de masse m est un cas particulier de la force gravita-
tionnelle entre la terre de masse M et ce corps :

→
−
P = m→
−
g , ou →
−
g est la constante de la pesanteur (2.19)

2.3.2 Forces de contact

Force de rappel d’un ressort : si le ressort est placé suivant l’axe x0 x, c’est donc la
force proportionnelle à son élongation x (algébrique) :

→
−
F = −kx→
−
ex , ou k la constante de raideur du ressort (2.20)

Forces de frottement : on observe deux types de frottement, à savoir le frottement

solide (frottement sec) et le frottement fluide (frottement visqueux).

→
−
1. Frottement solide : la réaction R du plan sur lequel s’exerce le frottement à une
−
→ −→
composante tangentielle (Rt ) et une composante normale (Rn ) :

→
− −
→ − →
R = Rt + Rn (2.21)
−
→
La force de frottement, Ff , est telle que :

−
→ − →
Ff = Rt (2.22)

et est définie par :

−
→ −
→ −
→ −
→
||Ff || ≤ µc ||Rn || (f rottement statique) ou ||Ff || = µc ||Rn || (f rottement cintique)(2.23)

µs et µc sont respectivement les coefficients de frottement statique et cinétique.

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2. Frottement visqueux : c’est la force définie par

−
→
Ff = −α→
−
v (2.24)

avec (α > 0) et →
−
v respectivement le coefficient de viscosité et la vitesse.

2.4 RFD dans un référentiel non-galiléen

Soient R un référentiel galiléen et R0 un référentiel non galiléen. R0 est mobile par rapport
à R. R est le référentiel absolu et R0 est le référentiel relatif.
On désigne par → −
γa (M ) l’accélération du point M dans le référentiel R et →
−
γr (M ) l’accélé-
0
ration du même point dans le référentiel R .
La loi de composition des accélérations donne :
→
−
γa (M ) = →−
γr (M ) + →−
γc (M ) + →
−γe (M )
Le principe fondamental de la dynamique dans R s’écrit :
P −−→
Fext = m→−γr (M )
P −−→
Fext = m γr (M ) + m→
→
− −
γc (M ) + m→ −
γe (M )
P −−→ →
− →
− →
−
Fext − m γc (M ) − m γe (M ) = m γr (M )
P −−→ − → − →
Fext + Fic + Fie = m→ −
γr (M ) = m→ −γ (M/R0 )
P −−→
où m est la masse du point m et Fext désigne la résultante de toutes les forces extérieures
appliquées à M.
Dans le repère R’ (dans le référentiel non-galiléen), le principe fondamental de la dyna-
mique s’écrit :

X −−→ − → − →
m→
−
γr (M ) = Fext + Fic + Fie (2.25)

où
−
→
∗Fie = −m→−γe (M ) (force d’inertie d’entraînement) ;
−
→ →
−
∗Fic = −m γc (M ) (force d’inertie Coriolis ou complémentaire) ;
Dans le référentiel non galiléen, la loi fondamentale de la dynamique s’écrit de la même
façon que dans le référentiel galiléen à condition de tenir compte des forces d’inertie
d’entraînement et de Coriolis ou complémentaire.

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 Chapitre 3

TRAVAIL ET ÉNERGIE

3.1 Travail et Puissance

→
−
Le travail élémentaire d’une force F qui déplace son point d’application de d→
−
r (vec-
teur déplacement élémentaire) est donné par :

→
− − →
− →−
dW = F .d→
r = F . V .dt (3.1)
→
−
Le travail W d’une force F le long d’une portion AB (A→ B) d’une courbe est égal à la
somme des travaux élémentaires :

B
→
− →
Z
W = F .d−
r ; [W ] = J(Joule) (3.2)
A

→
−
Si la force F est constante le long de ce trajet, alors :

B
→
− →
− −→
Z
W =F d→
−
r = F .AB (3.3)
A

La puissance peut être définie comme la vitesse avec laquelle est accompli un travail :

dW →
−−
P = = F→v ; [P ] = W (watts) (3.4)
dt

Remarque : En exprimant la force et le déplacement élementaire dans la base de Frénet

→
−
(→
−
τ,→ −n ), le travail de F se réduit au travail de sa composante tangentielle, car le travail
de la composante normale est perpendiculaire au déplacement est nul.

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 TRAVAIL ET ÉNERGIE

Soit :
→
−
F = Ft →−τ + Fn →−
n or d→−
r = dr→
−
τ
R→ →
−
− →
F .d r = (Ft τ + Fn →
− →
− −
n )(dr→
−
R
⇒ W− → =
F
τ)
R
W− → = F .dr = W− →
F R t →
− →
−
Ft
→
−
W− → =
Fn
Fn dr. n . τ = 0 car n .→
−
τ =0 puisque →
−
n ⊥→
−
τ

3.2 Énergie
L’énergie est la propriété d’un système capable de fournir du travail.

3.2.1 Énergie cinétique

L’énergie cinétique, Ec , d’une particule de masse m et de vitesse → −
v est l’énergie que
possède ce point matériel du fait de sa vitesse :
→
− −−→ → − → − →
− − → →
− →−
dW−→ = F .dOM = F .d r = F . d r .dt = F . V .dt
F dt
→
− −
→
d’autre part F = m→ −
a = m ddtV
→
− →
− − → →
− → − →
− → − →
−
⇒ dW = m→ −a . V dt = m. V . ddtV .dt = m V .d V = 12 md V . V = 12 md V 2 = d 12 mV 2

→ = d 1 mV 2 = dEc


⇒ dW− F 2
d’où

1
Ec = mv 2 (3.5)
2

Définition :
L’énergie cinétique d’un point matériel M, de masse m, animé d’une vitesse de module V,
est égale au demi produit de sa masse par le carré de sa vitesse.

Théorème de l’énergie cinétique dans un référentiel galiléen

Enoncé : Dans un référentiel galiléen, la variation de l’énergie cinétique d’un point ma-
tériel M entre deux points A et B, est égal au travail des forces qui lui sont appliquées
entre ces deux points.

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 TRAVAIL ET ÉNERGIE

Démonstration :
R P→ − − → R −
→ −
→ R −
→ −
→
WA→B |R = AB F .dM = m dVRdt(M ) .dM = AB mVR (M ).dVR (M )
−
→ − →
Car dM = VR (M ).dt
R V (M ≡B
WA→B |R = V (M ≡A d( 12 mVR2 (M ))
et
WA→B |R = 21 mV 2 (M ≡ B) − 12 mV 2 (M ≡ A)
d’où

WAB = Ec (B) − Ec (A) =⇒ W−

→ = ∆Ec
F
(3.6)

Théorème de l’énergie cinétique dans un référentiel non-galiléen

Enoncé : Le théorème de l’énergie cinétique dans un référentiel non galiléen s’applique
comme dans un référentiel galiléen, à condition d’ajouter au travail des forces réellement
appliquées, le travail de la force d’inertie d’entraînement.

Démonstration :
δW−→ = δW−
F
→ + δW−→ + δW−→ = dEc
F Fie Fic
→ →
− −0 →
− −→
or δW− → = Fic .d r
Fic
et d r0 = VR0 (M )dt
−→ →
−
⇒ δW− → = −2m(ΩR0 /R ∧ VR0 (M ))d r 0
Fic
−→ −→
= −2m(ΩR0 /R ∧ VR0 (M ))VR0 (M )dt
−→ −→ −→ −→
= −2mΩR0 /R (VR0 (M ) ∧ VR0 (M )) or VR0 (M ) || VR0 (M )
⇒ δW− → = 0
Fic
car W− → est perpendiculaire au déplacement.
Fic

d’où δW−
→ + δW−→ = ∆Ec
F Fie

3.2.2 Énergie potentielle

L’énergie potentielle, Ep , d’un système est le travail que les forces agissant sur lui sont
capables d’exécuter du fait de son état actuel (position, forme, configuration).
Lorsque le travail effectué par une force ne dépend pas du chemin suivi, alors cette force
est dite conservative, et elle dérive du potentiel :

→
− −−→
F = −gradEp (x, y, z) (3.7)
−−→
avec gradEp l’opérateur différentiel défini en coordonnées cartésiennes par :

 
−−→ ∂Ep →
− ∂Ep →
− ∂Ep →
− ∂Ep dEp
gradEp = i + j + k , ou = (3.8)
∂x ∂y ∂z ∂x dx y,z=cte

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 TRAVAIL ET ÉNERGIE

→
− −−→
En multipliant l’égalité, F = −gradEp par d→
−
r , il dévient :
→
− → − −−→ →
−
F .d r = −gradEp .d r = −dEp
→
− → −
dW−→ = F .d r = −dEp ⇒ dW−→ = −dEp
F F

3.2.3 Énergie mécanique

L’énergie mécanique, Em , d’un système est la somme de l’énergie cinétique et de
l’énergie potentielle :

Em = Ec + Ep (3.9)

Théorème de l’énergie mécanique soumis à des forces dissipatives (non conser-

vatives)
La variation de l’énergie mécanique d’un système entre A et B est égale au travail des
forces non conservatives, c’est à dire ; Lorsque l’énergie mécanique ne se conserve pas au
cours du temps, il en résulte que l’ensemble des forces appliquées au point matériel est
la somme des forces conservatives (dérivant d’un potentiel) et des forces dissipatives (ne
dérivant pas d’un potentiel ; exemple : forces de frottement)
→
− →
− − →
On à alors : F = Fc + Fd
→
− → − →
− − → → − →
− → − − → → − −
→ → −
dW−→ = F .d r = (Fc + Fd ).d r = Fc .d r + Fd .d r = −dEp + Fd .d r
F
or d’après le théorème de l’énergie cinétique sous forme differentielle : dW−
→ = dEc
F
−
→ → −
⇒ dEc = −dEp + Fd .d r
−
→ −
⇒ dEc + dEp = Fd .d→ r
−
→ −
⇒ d(Ec + Ep ) = dE = Fd .d→ r par intégration, il dévient :
⇒ ∆E = W− →
Fd

Théorème de l’énergie mécanique soumis à des forces conservatives

Si le système d’étude n’est soumis qu’aux forces conservatives ou si les forces non conser-
vatives de ce système ne travaillent pas, le théorème précédent se réduit à :
→
− →
−
On à alors : F = Fc
→
− → − →
− → −
dW− → = F .d r = Fc .d r
F
or d’après le théorème de l’énergie cinétique sous forme differentielle : dW−
→ = dEc
F
⇒ dEc = −dEp
⇒ dEc + dEp = 0 ⇒ d(Ec + Ep ) = 0
⇒ ∆E = 0
La variation de l’énergie mécanique d’un point matériel soumis à un champ de forces
conservatives est nulle. On dit que l’énergie mécanique se conserve.

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 TRAVAIL ET ÉNERGIE

Stabilité d’un équilibre

Soit un référentiel R(O, xyz), et soit un point matériel M soumis à des forces conservatives
→
−
dont la résultante F :
→
− −−→
Nous avons, F = −gradEp
Donc, Fx = ∂E ∂x
p
, Fy = ∂E∂y
p
et Fz = ∂E
∂z
p
.
→
− →
−
Si le point M est à l’équilibre F = 0 et par conséquent :
∂Ep
∂x
= ∂E∂y
p
= ∂E ∂z
p
= 0. L’énergie potentielle est donc extrémale (Ep est minimale ou
maximale).
On dit que l’équilibre est stable quand le point M est soumis à une force de rappel qui le
ramène à sa position d’équilibre. Dans le cas contraire, l’équilibre est dit instable.

a) Energie potentielle minimale (équilibre stable)

Soit M la position d’équilibre et M’ est très voisin de M. On a : l’énergie potentielle en
M’, Ep (M 0 ), est supérieure à celle en M, Ep (M ).
Hors équilibre, la force exercée pour déplacer la particule de M vers M’ est non nulle. Son
travail de M vers M’ est donné par :
→
− − →
dW = F .dM = −Ep < 0
→
−
La force F est alors une force de rappel. Elle ramène la particule M à sa position d’équi-
libre.

b) Energie potentielle maximale (équilibre instable)

Dans ce cas, l’énergie potentielle de la particule en M’ est inférieur à celle en M’. Donc
dEp < 0.
→
−
Le travail élémentaire effectuer par la force F pour déplacer la particule de la position M
à la position M’ est :
→
− − →
dW = F .dM = −Ep > 0
Par conséquent la force F tend à éloigner le point M de sa position d’équilibre.

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 TRAVAIL ET ÉNERGIE

Exercices d’application
1.
Une particule M se déplace sur un axe x0 x, la résultante des forces axerçant sur elle
étant Fx = (2x−1)[N ] ; que vaut le travail fourni par cette particule entre les points x = 0
et x = 3.
2.
Une particule, d’énergie potentielle Ep = (10/x)J, avec x en m, se meut suivant l’axe
0
x x ; déterminez la force Fx s’exerçant sur cette particule à x = 8m.
3.
Un point matériel M de masse 2kg se déplace sur l’axe x’x, la force résultante s’exerçant
sur lui est schématisée sur la figure ci-après.

1. Calculez les travaux fournis par M lors des trajets x = 0-2 m et x=0-4 m.
2. La vitesse de M à x=0 m est Vx0 = 4m/s, quelles sont ses vitesses à x=2 m et x=4
m?
4.
Une particule de masse 500g, se déplaçant sur l’axe x’x, subit une force illustrée sur
la figure ci-après.

La particule part de x0 = 0 (avec une vitesse de v0 = 2m/s) à x = 2m (avec une

vitesse de vx = 6m/s). Que vaut Fmax ?

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 Chapitre 4

DYNAMIQUE DES SYSTÈMES DE

POINTS MATÉRIELS ET DES
SOLIDES EN ROTATION AUTOUR
D’UN AXE

4.1 Dynamique des systèmes de points matériels

4.1.1 Notions de base
Considérons un système de n(i = 1, ...., n) points matériels de masse mi et de vecteur
−−→
position OM i ; les vecteurs position, vitesse et accélération de ce système sont donnés
respectivement par :

Pn −−→ Pn −−→
−→ i=1 mi OM i i=1 mi OM i
OG = Pn = , (4.1)
i=1 mi M

→
−
mi →
−
Pn
→
− i=1 vi P →
−
V (G) = = , avec P vecteur quantite du mouvement du systme(4.2)
M M
et

→
−
→
− 1 dP
γ (G) = (4.3)
M dt
La dernière relation s’écrit encore :

→
− X→
dP −
= M→
−
γ (G) = F ext (RF D) (4.4)
dt
Le barycentre (centre de masse) d’un système de points matériels se déplae, dans un
référentiel galiléen, comme le ferait une particule de masse égale à la masse totale du

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 DYNAMIQUE DES SYSTÈMES DE POINTS MATÉRIELS ET DES SOLIDES EN
ROTATION AUTOUR D’UN AXE

système et sur laquelle agirait la résultante des forces extérieures (Théorème de centre de
masse).
P→ −
Si le système est isolé, c’est-à-dire F ext = 0, le théorème du centre de masse s’écrit
donc :

→
−
dP →
−
= 0 ⇒ P = constante (loi de conservation de la quantite du mouvement)(4.5)
dt

4.1.2 Énergie cinétique

L’énergie cinétique d’un système de points matériels est la somme des énergies ciné-
tiques de tous ces points :

n n
X X 1
Ec = Eci = mi vi2 (4.6)
i=1 i=1
2

Théorème de l’énergie cinétique

La variation de l’énergie cinétique d’un système de points matériels est égale au travail
acompli par les forces extérieures et intérieures de ce système :

∆Ec = Wext + Wint (4.7)

4.2 Dynamique des solides en rotation autour d’un axe

4.2.1 Notions de base
Soit (S) un corps solide ou rigide,

−→
∀A, B(S), ||AB(t)|| = constante (4.8)

Le barycentre (centre de masse) d’un corps solide est donné par :

R −→ R −→
−→ AS
OAdm OAdm
OG = R = AS (4.9)
AS
dm M
Un solide indéformable exécute en général trois mouvements de translation et trois
mouvements de rotation ; ces mouvements pourraient être réduits à un mouvement de
translation de son centre de masse (G) et d’un mouvement de rotation autour de G (avec
θ l’angle de rotation). Dans le cas d’un mouvement de rotation d’angle θ autour d’un axe
fixe, la vitesse angulaire et l’accélération angulaire sont comme suit :

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 DYNAMIQUE DES SYSTÈMES DE POINTS MATÉRIELS ET DES SOLIDES EN
ROTATION AUTOUR D’UN AXE

dθ d2 θ
ω= = θ̇ et α = 2 = θ̈ (4.10)
dt dt

4.2.2 Énergie cinétique

Généralement, l’énergie cinétique d’un solide indéformable en mouvement est égale à
la somme des énergies cinétiques de translation et de rotation :

1 1
Ec = M vG2
+ Jω 2 , avec J le moment d0 inertie du solide (4.11)
2 2
Théorème de Huyghens
Le moment d’inertie J d’un solide par rapport à un axe quelconque (∆) est égal au
moment d’inertie JG par rapport à l’axe passant par G parallèle à (∆), augmenté du
produit de la masse M par le carré de la distance d entre les deux axes :

J = JG + M d2 (4.12)

Théorème de l’énergie cinétique

La variation de l’énergie cinétique totale d’un solide est égale à la somme des travaux
des forces extérieures :

∆Ec = Wext (4.13)

4.2.3 RFD pour un mouvement de rotation du solide

(S) est en rotation d’angle θ autour d’un axe fixe passant par O (∆O ), la RFD s’écrit :

n
!
−→ → −
.→
−
X
Mext = Jα = J θ̈, avec Mext = OAi ∧ F i e ∆o la somme des moments des f orces extrieurs
(4.14
i=1

L’équilibre d’un solide se traduit par ces deux contraintes :

n n
X →
− →
− X →
−
F i = 0 et Mext = M (Ai , F i )/∆o = 0 (4.15)
i=1 i=1

Il est à noter que le moment d’une force est l’équivalent rotationnel de la force :

→
−
M ( F ) = ±F × d
|{z} (4.16)
bras du levier

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 DYNAMIQUE DES SYSTÈMES DE POINTS MATÉRIELS ET DES SOLIDES EN
ROTATION AUTOUR D’UN AXE

Table 4.1 – Équivalence entre les mouvements de rotation et linéaire.

Mouvement rotationnel Mouvement linéaire
Cinématique rotationnel Cinématique linéaire
Accéleration constante
ω − f = ωi + α∆t vf = vi + a∆t
θf = θi + ωi ∆t + 21 α(∆t)2 xf = xi + vi ∆t + 12 a(∆t)2
ω − f 2 = ωi2 + 2α∆θ vf2 = vi2 + 2a∆x
Dynamique rotationnelle Dynamique linéaire
→
−
moment M force F
moment d’inertie J masse m
acc. angulaire α accéleration →
−
a
P→−
2e loi e
F = m→ −
P
M = Jα 2 loi a

Exercices d’application

1.
Deux ballons de masses respectives 500g et 2kg sont reliées par une tige sans masse
de 50 cm de long.
1. Quel est le centre de masse de ce système de balles ?
2. Quelle est la vitesse de chaque balle si elles tournent autour du centre de masse à
40 tours par minute ?

2.
Une poutre (supposée comme solide indéformable) horizontale de 3 m est supportée à
ses deux extrémités par deux fenêtres. Un étudiant de 80 kg est assis à 2 m de l’extrémité
gauche. Les réactions des fenêtres sur la poutre sont verticales ; déterminez ces deux forces.

3.
Un maçon de 80 kg est assis à 2 m du bout d’une poutre en acier de 1450 kg pour
prendre son déjeuner (voir figure ci-après). La tension du câble supportant la poutre est de
15000 N. Ce maçon devrait-il s’inquiéter (chute) ? Justifier scientifiquement votre réponse.

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 Chapitre 5

INTRODUCTION À LA
MÉCANIQUE DES FLUIDES

5.1 Notions de base

Un fluide peut être défini comme un système déformable sans forme propre. On en
rencontre principalement deux catégories :
-les liquides (très peu compressibles et ayant donc un volume propre) ;
-les gaz (très compressibles et n’ayant pas un volume propre).
Un f luide parf ait est un fluide dont la viscosité est nulle.
→
−
Si un fluide s’appuie sur une petite surface S avec une force F , on définit alors la pression
comme la force exercée par ce fluide par unité de surface :

→
−
|| F ||
p= (5.1)
S
[p]=Pa (pascal), 1 Pa≡ 1N/m2 ; 1 atm = 1, 013.105 Pa (pression atmosphérique, notée
souvent po ). On mesure la pression avec un manomètre ; la pression donnée par une jauge
est donnée par

pj = p − p0 = p − 1atm (5.2)

La loi de pascal stipude que ”la pression d’un fluide en un point est la même dans
toutes les directions”.

5.2 Équation fondamentale de l’Hydrostatique (fluide

incompressible)
La pression p en un point M d’un fluide en équilibre de masse volumique ρ quelconque
placé dans un champs de pesanteur →−g (M ) est donnée par la relation :

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 INTRODUCTION À LA MÉCANIQUE DES FLUIDES

−−→
gradp = ρ→
−
g (5.3)

Dans le cas particulier d’un fluide homogène et non compressible (incompressible),

placé dans un champ de pesanteur uniforme, la relation précédente devient :

dp
= −ρg ⇒ pB = pA + ρgh avec h = zA − zB (5.4)
dz
De (5.6), on tire les conclusions suivantes :
-la pression augmente linéairement en fonction de la profondeur ;
-sur un même plan horizontal, toutes les pressions sont égales (Pressions Isobares).

Exercice d’application
Une jauge de pression sous l’eau indique une pression de 60kPa. Quelle est sa profon-
deur ?
Théorème d’Archimède
Tout corps solide immergé dans un fluide subit de la part de celui-ci une poussée
verticale dirigée de bas en haut et égale au poids du fluide déplacé

FA = ρf Vi g (5.5)

-ρf est la masse volumique du fluide ;

-Vi est le volume du fluide déplacé, qui correspond au volume du corps immergé.
La poussée d’Archimède trouve des applications dans la flotaison des bateaux, l’ascen-
sion des ballons sondes,....
Exercices d’application

1.

Un étudiant de 70 kg équilibre un éléphant de 1200 kg sur une presse hydraulique

(figure ci-après) utilisant une huile de masse volumique 900kg/m3 .

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 INTRODUCTION À LA MÉCANIQUE DES FLUIDES

1. Quel est le diamètre du piston sur lequel se trouve l’étudiant ?

un deuxième étudiant du même poids se joint au premier.
2. De quelle hauteur l’éléphant s’élève-t-il ?

2.
Quelle est la poussée d’Archimède exerçant sur un ballon de diamètre 15 cm, immergé
de moitié dans l’eau ?

5.3 Dynamique des fluides

Le débit d’écoulement (débit volumique) d’une veine fluide est la limite du rapport dV
dt
quand dt tend vers 0.
Q = qv = dV dt
,
où
-qv : volume de fluide par unité de temps qui traverse une section droite quelconque
de la conduite.
-dV : volume élémentaire, en (m3 ), ayant traversé une surface S pendant un intervalle
de temps dt,
-dt : intervalle de temps en secondes (s),
on a : ρ = m V
⇒ V = mρ ⇒ dV = dm ρ
d’où Q = dm .
dt ρ
1
, or dm
dt
= ρ. dV
dt
= ρ.S. dx
dt
⇒ Q = ρ.S.v. ρ1

Q = Sv (5.6)

avec
v : la vitesse d’écoulement du fluide à travers (S) en (m/s) ;
S : section de la veine fluide en (m2 ) ;
Q : débit volumique en m3 /s
L’équation de continuité, par conservation de la masse : dm1 + M = M + dm2 en
simplifiant M, on aura dm1 = dm2 donc ρ1 .V1 = ρ2 .V2 ou encore ρ1 .S1 .dx1 = ρ2 .S2 .dx2 ;

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 INTRODUCTION À LA MÉCANIQUE DES FLUIDES

En divisant par dt on abouti à : ρ1 .S1 . dx

dt
1
= ρ2 .S2 . dx
dt
2
, puisque le fluide est incompres-
sible alors ρ1 = ρ2 = ρ
d’où

S1 v1 = S2 v2 (5.7)

Exercices d’application

1.
Un tuyau d’un jardin potager a un diamètre interne de 16 mm. Le tuyau remplit un
seau de 10 L en 20 s.
1. Quelle est la vitesse de l’eau en sortant du tuyau ?
2. Quel diamètre de l’orifice augmenterait la vitesse par un facteur 4 ?

l’Equation de Bernoulli
En appliquant le théorème de l’énergie mécanique au fluide entre t et t’ : « la variation
de l’énergie mécanique est égale à la somme des travaux des forces extérieures.»
∆Em = WF orces de pression
0
⇒ Em − Em = WF orces de pression = F1 .dx1 − F2 .dx2
0
⇒ Em − Em = P1 .S1 .dx1 − P2 .S2 .dx2 = P1 .dV1 − P2 .dV2 or Em = Ep + Ec
en simplifiant on obtient :
dm2 .g.z2 + 21 .dm2 .V22 − dm1 .g.z1 + 21 .dm1 .V12 = Pρ11 .dm1 − Pρ22 .dm2
car ρ = m V
⇒ V = mρ ⇒ dV = dm ρ
la conservation de la masse : dm1 = dm2 = dm, et puisque le fluide est incompressible :
ρ1 = ρ2 = ρ, on abouti à :
V22 −V12
2
+ P2 −P
ρ
1
+ g(Z2 − Z1 ) = 0, l’unité de chaque terme de cette relation est le joule
par kilogramme (J/Kg).
V2 V2
⇒ 22 + Pρ2 + g.z2 = 21 + Pρ2 + g.z2
D’après la relation ci-dessus on peut alors écrire l’équation de Bernoulli :

V12 V2
P1 + ρgz1 + ρ = P2 + ρgz2 + ρ 2 (sur ligne de courant) (5.8)
2 2

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 INTRODUCTION À LA MÉCANIQUE DES FLUIDES

2.

L’eau d’un système d’irrigation coule dans les tuyaux montrés dans la figure ci-après.

La vitesse de l’eau dans le tuyau inférieur est de 5 m/s et une jauge de pression lit 75
kPa. Quelle est la valeur donnée par la jauge de pression du tuyau supérieur ?

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