INFORMATIQUE INDUSTRIELLE Microcontrôleur PIC
TP Microprocesseur 16F877
Thème 5: Moteur pas à pas
Les moteurs pas à pas sont utilisés dans de nombreux appareils (imprimantes, fax,
photocopieurs....) le but étant de faire déplacer des ensembles mobiles avec une grande
précision par rapport à des moteurs à courant continu classique.
I. Principe du moteur pas à pas unipolaire à aimant permanents
Il utilise le principe de l’action d’un champ magnétique sur un aimant.
Le rotor est constitué par un aimant permanent comportant une paire de pôles. Le stator,
comprend deux circuits magnétiques décalés de 90°. Les enroulements à point milieu sont
alimentés avec une polarité toujours du même signe, d’où le nom d’unipolaire.
Moteur unipolaire à 4 phases
I.1. Modes d’alimentation du moteur unipolaire
Mode 1 : Excitation une phase (on alimente successivement par une phase)
Mode 2 : Excitation deux phases (On alimente successivement par deux phases)
2013 1/3 [Link]
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1.2. Principe de la commande du moteur pas à pas
A chaque changement de phases correspond au niveau du rotor un déplacement
angulaire défini appelé « pas ».
La vitesse de rotation du moteur pas à pas est fonction de la fréquence des changements de
phases.
Pour inverser le sens de rotation il suffit d’inverser les séquences d’excitation des
phases.
Si on utilise l’instruction ROTATION du microprocesseur, alors la seule différence
entre les programmes pour les deux modes d’excitation est la valeur initiale du
PORT :
Mode d’excitation une phase, le contenu initial du PORT est h’11’
Mode d’excitation deux phases, le contenu initial du PORT est h’33’
Exemple de cahier des charges :
Concevoir un programme pour faire tourner en permanence un moteur pas à pas dans un sens
à la vitesse de 50 pas par seconde et avec excitation une phase.
La vitesse du moteur pas à pas est fixée par la durée de la temporisation entre deux
changements de phases.
Le moteur met une seconde pour faire 50 pas, alors la règle de trois donne la durée entre deux
pas :
1
T= = 0,02 s = 20 ms
50
Donc le programme consistera à changer la phase excitée toutes les 20 ms.
2013 2/3 [Link]
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II. Manipulation pratique
Cahier des charges n°1 :
Un moteur pas à pas doit être commandé pour tourner dans un sens avec plusieurs vitesses de
rotation possibles.
On dispose de deux interrupteurs C0 et C1 pour le choix de la vitesse de rotation du moteur
pas à pas.
Fonctionnement :
Si C1 = 0 et C0 = 0 alors le moteur est à l’arrêt.
Si C1 = 0 et C0 = 1 alors le moteur tourne à 125 pas/s.
Si C1 = 1 et C0 = 0 alors le moteur tourne à 250 pas/s.
Si C1 = 1 et C0 = 1 alors le moteur tourne à 500 pas/s.
La commande doit permettre le changement de vitesse à tout moment.
1. Identifier et adresser les entrées et les sorties
2. Réaliser un organigramme conforme au cahier des charges.
3. Ecrire le programme pour le microprocesseur.
Cahier des charges n°2 :
On souhaite commander un moteur pas à pas pour qu’il puisse tourner dans un sens à des
angles différents. Ce moteur fait 2050 pas pour tourner de 360 °.
La vitesse de rotation du moteur sera fixée à 250 pas/s.
On dispose de deux interrupteurs I0 et I1 pour le choix de la distance angulaire à parcourir par
le moteur pas à pas.
Un bouton poussoir S1 permet de mettre en marche le moteur pas à pas après la sélection de
l’angle à balayer.
Fonctionnement :
Si I1 = 0 et I0 = 0 alors le moteur fait une rotation de 90°.
Si I1 = 0 et I0 = 1 alors le moteur fait une rotation de 180°.
Si I1 = 1 et I0 = 0 alors le moteur fait une rotation de 270°.
Si I1 = 1 et I0 = 1 alors le moteur fait une rotation de 360°.
1. Identifier et adresser les entrées et les sorties
2. Réaliser un organigramme conforme au cahier des charges.
3. Ecrire le programme pour le microprocesseur.
2013 3/3 [Link]