Rappels Introduction aux fibrés vectoriels Champs de vecteurs lisses

Géométrie différentielle, MAT8131

Exposé 4

Vestislav Apostolov

UQAM, Cours en ligne, Session A-2020

Rappels Introduction aux fibrés vectoriels Champs de vecteurs lisses

Rappels : Fibré tangent et co-tangent

M est une variété lisse de dimension n.
Définition (Un fibré vectoriel de rang m)
E une variété lisse de dimension n + m, munie d’une application
surjective et lisse p : E → M, telle que
• p −1 (x ) ∼
= Rm pour tout x ∈ M;
• tout x possède un voisinage U 3 x et un difféomorphisme

ψU : p −1 (U) ∼
= U × Rm ,

telle que ψU : p −1 (x ) ∼
= {x } × Rm .
• sur l’intersection U ∩ V

ψU ◦ ψV−1 : (U ∩ V ) × Rm → (U ∩ V ) × Rm

est dans la forme (x , v ) 7→ (x , gUV (x )v ) où gUV (x ) est une

matrice inversible m × m avec coefficients lisses.
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Rappels : Le fibré tangent

Définition (Fibré tangent)

L’ensemble [
TM = Tx (M)
x ∈M

s’appelle le fibré tangent de M.

Proposition
TM est un fibré vectoriel de rang n = dim(M) et

gUV (x ) = Jac(ϕU ◦ ϕ−1

V )(ϕV (x ))

.
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Rappels : Le fibré co-tangent

Définition (Fibré cotangent)

L’ensemble
T ∗M = Tx∗ (M)
[

x ∈M

s’appelle le fibré cotangent de M.

Proposition
T ∗ M est un fibré vectoriel de rang n = dim(M) et
 −1 T
−1
gUV (x ) = Jac(ϕU ◦ ϕV )(ϕV (x ))

.
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Un fibré vectoriel à partir d’un co-cycle

Soit p : E → M un fibré vectoriel de rang m et {(U, ψU ), U ∈ A}

un recouvrement de E tel que

ψU ◦ ψV−1 : (U ∩ V ) × Rm → (U ∩ V ) × Rm
(x , v ) 7→ (x , gUV (x )v ),
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Un fibré vectoriel à partir d’un co-cycle

Soit p : E → M un fibré vectoriel de rang m et {(U, ψU ), U ∈ A}

un recouvrement de E tel que

ψU ◦ ψV−1 : (U ∩ V ) × Rm → (U ∩ V ) × Rm
(x , v ) 7→ (x , gUV (x )v ),

Nous avons gUU (x ) = id et

gUV (x ) = gVU (x )−1 .

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Un fibré vectoriel à partir d’un co-cycle

Soit p : E → M un fibré vectoriel de rang m et {(U, ψU ), U ∈ A}

un recouvrement de E tel que

ψU ◦ ψV−1 : (U ∩ V ) × Rm → (U ∩ V ) × Rm
(x , v ) 7→ (x , gUV (x )v ),

Nous avons gUU (x ) = id et

gUV (x ) = gVU (x )−1 .

De manière similaire, sur U ∩ V ∩ W nous avons

gUV (x ) ◦ gVW (x ) ◦ gWU (x ) = idU∩V ∩W .

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Un fibré vectoriel à partir d’un co-cycle

Définition (Un co-cycle de fonctions de transition)

Les données {U ∈ A, gUV (x ) ∈ C ∞ (U ∩ V , GL(m, R))} sur M, où
{U ∈ A} est un recouvrement ouvert et gUV (x ) vérifient les
conditions

gUU = id, gUV ◦ gVU = id, gUV ◦ gVW ◦ gWU = id

s’appellent un co-cycle de Czech de fonctions de transition sur M.

Proposition
Tout co-cycle de Czech de fonctions de transition sur M

{U ∈ A, gUV (x ) ∈ C ∞ (U ∩ V , GL(m, R))}

provient d’un fibré vectoriel E de rang m sur M.

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Idée de démonstration.
Prénons les morceaux {(U, Rm )|U ∈ A} et nous allons les recoller
via la relation d’équivalence

U × Rm 3 (x , u) ∼ (y , v ) ∈ V × Rm si
x = y et v = gUV (x )u
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Idée de démonstration.
Prénons les morceaux {(U, Rm )|U ∈ A} et nous allons les recoller
via la relation d’équivalence

U × Rm 3 (x , u) ∼ (y , v ) ∈ V × Rm si
x = y et v = gUV (x )u

Exercice 1
Vérfier que ∼ est une relation d’équivalence sur
[
U × Rm
U∈A

et que l’espace quotient E est un espace topologique séparé

vérifiant le seconde axiome de dénombrabilité. Trouver un atlas
lisse sur E .
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Le fibré vectoriel dual

Définition
Si p : E → M est un fibré vectoriel lisse de rang m, le fibré dual
p : E ∗ → M est le fibré vectoriel dont les fonctions de transition
sont
E∗
h
E
−1 iT
gUV (x ) = gUV (x ) .

Examples
T ∗ M est le dual de TM.
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Le fibré tautologique

Examples (l’espace projectif réel RP n )

RP n = {les sous-espaces vectoriels de dimension 1 de Rn+1 }

= {L[v ] |v 6= 0 ∈ Rn+1 }.
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Le fibré tautologique

Examples (l’espace projectif réel RP n )

RP n = {les sous-espaces vectoriels de dimension 1 de Rn+1 }

= {L[v ] |v 6= 0 ∈ Rn+1 }.
[
O(−1) := {L[v ] }, p : O(−1) → RP n , p(v ) = [v ].
[v ]∈RP n
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Le fibré tautologique

Examples (le grassmannien)

G(m, N) = {les sous-espaces vectoriels de dimension m de RN }

= {V ⊂ Rn+1 }.
[
Em := {V }, p : Em → G(m, N).
V ∈G(m,N)
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Le fibré tautologique

Examples (le grassmannien)

G(m, N) = {les sous-espaces vectoriels de dimension m de RN }

= {V ⊂ Rn+1 }.
[
Em := {V }, p : Em → G(m, N).
V ∈G(m,N)

E1 = O(−1) → RP N−1 = G(1, N)

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Le tiré d’un fibré et le théorème de l’espace classifiant

Lemma
Soit p : E → M un fibré lisse de rang m et F : N → M une
application lisse. Alors

F ∗ (E ) := p −1 (F (y ))
[

y ∈N

est un fibré vectoriel de rang m sur N, avec fonctions de transition

gUV (F (y )).
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Le tiré d’un fibré et le théorème de l’espace classifiant

Lemma
Soit p : E → M un fibré lisse de rang m et F : N → M une
application lisse. Alors

F ∗ (E ) := p −1 (F (y ))
[

y ∈N

est un fibré vectoriel de rang m sur N, avec fonctions de transition

gUV (F (y )).

Théorème du fibré universel

Tout fibré lisse du rang m sur M est le tiré du fibré tautologique
Em sur G(m, N) pour N >> 1, par une application lisse

F : M → G(m, N).
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Rappels: sections d’un fibré

Définition
Une section lisse d’un fibré vectoriel p : E → M est une application
lisse qui vérifie

s : M → E, s ◦ p = idM .

Lemma

C ∞ (M, E ) = {sections lisses de E }

est un espace vectoriel réel de dimension infinie.

Proof.
Laissé en exercice...
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Rappels: champs de vecteurs lisses

Définition (Champ de vecteurs lisse)

Une section lisse X du fibré tangent TM s’appelle un champ de
vecteurs lisse de M.

C ∞ (M, TM) =: X (M).

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Rappels: champs de vecteurs lisses

Définition (Champ de vecteurs lisse)

Une section lisse X du fibré tangent TM s’appelle un champ de
vecteurs lisse de M.

C ∞ (M, TM) =: X (M).

Dans une carte (U, ϕ):

n
!
∂
cj (x ) ∈ C ∞ (U, R).
X
X (x ) = cj (x ) ,
j=1
∂xj x
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1-formes différentielles

Définition (1-forme différentielle)

Une section lisse α du fibré co-tangent T ∗ M s’appelle une 1-forme
différentielle de M.

C ∞ (M, T ∗ M) =: Ω1 (M).
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1-formes différentielles

Définition (1-forme différentielle)

Une section lisse α du fibré co-tangent T ∗ M s’appelle une 1-forme
différentielle de M.

C ∞ (M, T ∗ M) =: Ω1 (M).

Dans une carte (U, ϕ):

n
aj (x ) ∈ C ∞ (U, R).
X
α(x ) = aj (x )(dxj )x ,
j=1
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Fonctions lisses

Définition
Une section lisse f du fibré trivial E0 = M × R est une fonction
lisse sur M
C ∞ (M, E0 ) =: C ∞ (M).
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Fonctions lisses

Définition
Une section lisse f du fibré trivial E0 = M × R est une fonction
lisse sur M
C ∞ (M, E0 ) =: C ∞ (M).

Fait: C ∞ (M) est aussi un anneau commutatif....

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Fonctions lisses

Définition
Une section lisse f du fibré trivial E0 = M × R est une fonction
lisse sur M
C ∞ (M, E0 ) =: C ∞ (M).

Fait: C ∞ (M) est aussi un anneau commutatif....

But: définir des structures multiplicatives sur X (M) et Ω1 (M).

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Champs de vecteurs et dérivations

Si X ∈ X (M) et f ∈ C ∞ (M)

X (f )(a) := Xa (f )

définie une fonction lisse X (f ) sur M.

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Champs de vecteurs et dérivations

Si X ∈ X (M) et f ∈ C ∞ (M)

X (f )(a) := Xa (f )

définie une fonction lisse X (f ) sur M.

Dans une carte (U, ϕ):
n
∂f
 
(x ) ∈ C ∞ (U, R).
X
X (f )(x ) = ci (x )
i=1
∂xi
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Champs de vecteurs et dérivations

Si X ∈ X (M) et f ∈ C ∞ (M)

X (f )(a) := Xa (f )

définie une fonction lisse X (f ) sur M.

Dans une carte (U, ϕ):
n
∂f
 
(x ) ∈ C ∞ (U, R).
X
X (f )(x ) = ci (x )
i=1
∂xi

De plus,
X (fg) = f (X (g)) + g(X (f )).
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Champs de vecteurs et dérivations

Proposition
Soit X : C ∞ (M) → C ∞ (M) une application R-linéaire qui verifie
la règle de Leibnitz

X (fg) = f (X (g)) + g(X (f )).

Alors X est un champ de vecteurs lisse sur M.

Preuve.
Notons Xa := X (f )(a). Évidemment, Xa ∈ Ta (M) et nous avons
une application a → Xa qui vérifie p ◦ X = idM .
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Champs de vecteurs et dérivations

Proposition
Soit X : C ∞ (M) → C ∞ (M) une application R-linéaire qui verifie
la règle de Leibnitz

X (fg) = f (X (g)) + g(X (f )).

Alors X est un champ de vecteurs lisse sur M.

Preuve.
Notons Xa := X (f )(a). Évidemment, Xa ∈ Ta (M) et nous avons
une application a → Xa qui vérifie p ◦ X = idM .
Dans une carte (U, ϕ):
n
∂
X  
Xx = ci (x ) .
i=1
∂xi x
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Champs de vecteurs et dérivations

Proposition
Soit X : C ∞ (M) → C ∞ (M) une application R-linéaire qui verifie
la règle de Leibnitz

X (fg) = f (X (g)) + g(X (f )).

Alors X est un champ de vecteurs lisse sur M.

Preuve.
Notons Xa := X (f )(a). Évidemment, Xa ∈ Ta (M) et nous avons
une application a → Xa qui vérifie p ◦ X = idM .
Dans une carte (U, ϕ):
n
∂
X  
Xx = ci (x ) .
i=1
∂xi x

⇒ X (xi ) = ci (x ) ∈ C ∞ (U, R).

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Le crochet de Lie
Lemma
Soit X , Y : C ∞ (M) → C ∞ (M) deux champs de vecteurs lisses.
Alors l’application

(X ◦ Y − Y ◦ X ) : C ∞ (M) → C ∞ (M)

définie un champs de vecteurs lisse, notée [X , Y ], que l’on appèle

le crochet de Lie de X et Y .
Preuve.

XY (fg) = X f (Yg) + g(Yf )
= (Xf )(Yg) + (Xg)(Yf ) + f (XYg) + g(XYf )
YX (fg) = (Yf )(Xg) + (Yg)(Xf ) + f (YXg) + g(YXf )
(XY − YX )(fg) = f (XY − YX )(g) + g(XY − YX )(f ).
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Le crochet de Lie dans une carte

Dans une carte (U, ϕ):
n
∂f
X  
X (f ) = bi (x ) (x ),
i=1
∂xi
n
!
X ∂f
Y (f ) = cj (x ) (x ),
j=1
∂xj
n
!
X ∂2f ∂2f
[X , Y ](f ) = bi (x )cj (x ) −
i,j=1
∂xi ∂xj ∂xj ∂xi
n
∂cj ∂f
X   
+ bi (x )
i,j=1
∂xi ∂xi
n
! !
X ∂bi ∂f
− cj (x ) .
i,j=1
∂xj ∂xj
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Le crochet de Lie dans une carte

Autrement dit, dans la carte (U, ϕ):
n
∂cj ∂
X    
[X , Y ]x = + bi (x ) (x )
i,j=1
∂xi ∂xi x
n
! !
X ∂bi ∂
− cj (x ) (x )
i,j=1
∂xj ∂xj x
n 
∂cj ∂bj ∂
X      
= bi (x ) (x ) − ci (x ) (x ) .
i,j=1
∂xi ∂xi ∂xi x

Examples    
∂ ∂
Sur M = R soit X = b(x ) ∂x , Y = c(x ) ∂x
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Le crochet de Lie dans une carte

Autrement dit, dans la carte (U, ϕ):
n
∂cj ∂
X    
[X , Y ]x = + bi (x ) (x )
i,j=1
∂xi ∂xi x
n
! !
X ∂bi ∂
− cj (x ) (x )
i,j=1
∂xj ∂xj x
n 
∂cj ∂bj ∂
X      
= bi (x ) (x ) − ci (x ) (x ) .
i,j=1
∂xi ∂xi ∂xi x

Examples    
∂ ∂
Sur M = R soit X = b(x ) ∂x , Y = c(x ) ∂x

 ∂   ∂ 
[X , Y ] = b(x )c 0 (x ) − b 0 (x )c(x ) = {b, c} ,
∂x ∂x
où {b, c} := bc 0 − cb 0 est le crochet de Poisson.
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Le crochet de Lie–propriétés

Exercice 2
Vérifier les propriétés suivantes du crochet de Lie:
• [λX + µY , Z ] = λ[X , Z [+µ[Y , Z ] ∀λ, µ ∈ R;
• [X , Y ] = −[Y , X ]
• [[X , Y ], Z ] + [[Z , X ], Y ] + [[Y , Z ], X ] = 0 (idéntité de
Jacobi).

Définition (Algèbre de Lie)

Un espace vectoriel V muni d’une application bilinéaire
[·, ·] : V × V → V qui vérifie les trois propriétés précédentes
s’appelle une algèbre de Lie.
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Sous-groupes de difféomorphisms d’un paramètre

L’idée intuitive est que X (M) (un espace vectoriel de dimension
∞) est “l’espace tangent” du groupe de difféomorphisms Diff (M)
de M.
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Sous-groupes de difféomorphisms d’un paramètre

L’idée intuitive est que X (M) (un espace vectoriel de dimension
∞) est “l’espace tangent” du groupe de difféomorphisms Diff (M)
de M.
Définition (Un sous-groupe d’un paramètre de Diff (M))
Ceci est une application lisse

ϕ : M × R → M, ϕt (x ) := ϕ(x , t),

qui vérifie
• ϕt : M → M est un diffeomorphisme;
• ϕ0 = idM ;
• ϕt+s = ϕt ◦ ϕs
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Sous-groupes de difféomorphisms d’un paramètre

L’idée intuitive est que X (M) (un espace vectoriel de dimension
∞) est “l’espace tangent” du groupe de difféomorphisms Diff (M)
de M.
Définition (Un sous-groupe d’un paramètre de Diff (M))
Ceci est une application lisse

ϕ : M × R → M, ϕt (x ) := ϕ(x , t),

qui vérifie
• ϕt : M → M est un diffeomorphisme;
• ϕ0 = idM ;
• ϕt+s = ϕt ◦ ϕs

Autrement dit ϕ : R → Diff (M) est un homomorphisme de

groupes.
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Sous-groupes de difféomorphisms d’un paramètre

Si ϕt ⊂ Diff (M) est un sous-groupe de difféomorphismes d’un
paramètre, a ∈ M et f ∈ C ∞ (M), l’application
C ∞ (M) → R
d
f → (f (ϕt (a)))t=0
dt
définie un vecteur tangent Xa (à vérifier la règle de Leibnitz !).
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Sous-groupes de difféomorphisms d’un paramètre

Si ϕt ⊂ Diff (M) est un sous-groupe de difféomorphismes d’un
paramètre, a ∈ M et f ∈ C ∞ (M), l’application
C ∞ (M) → R
d
f → (f (ϕt (a)))t=0
dt
définie un vecteur tangent Xa (à vérifier la règle de Leibnitz !).
Dans une carte (V , ψ):
ϕ(x , t) = (y1 (x , t), . . . , yn (x , t))
∂ 
Xx (f ) = f (y1 (x , t), . . . , yn (x , t)
∂t t=0
n 
∂f ∂yi
X   
= (y ) (x , 0)
i=1
∂yi ∂t
n
∂ ∂yi
X    
Xx = ci (x ) ci (x ) = (0, x ).
i=1
∂yi x ∂t
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Remarque
• X (a) représente la vélocité de la courbe γt = ϕt (a) (qui passe
par a car ϕ0 = a).
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Remarque
• X (a) représente la vélocité de la courbe γt = ϕt (a) (qui passe
par a car ϕ0 = a).
• ϕt (a) est une courbe intégrale du champs de vecteur X :
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Remarque
• X (a) représente la vélocité de la courbe γt = ϕt (a) (qui passe
par a car ϕ0 = a).
• ϕt (a) est une courbe intégrale du champs de vecteur X :
X (ϕt0 (a)) représente la vélocité de ϕt (a) en t = t0 (car
ϕt (ϕt0 (a)) = ϕt+t0 (a)).
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Remarque
• X (a) représente la vélocité de la courbe γt = ϕt (a) (qui passe
par a car ϕ0 = a).
• ϕt (a) est une courbe intégrale du champs de vecteur X :
X (ϕt0 (a)) représente la vélocité de ϕt (a) en t = t0 (car
ϕt (ϕt0 (a)) = ϕt+t0 (a)).

Définition (Courbe intégrale d’un champ de vecteurs)

Soit X ∈ X (M). Une courbe intégrale de X est une application
lisse ϕ : (α, β) → M qui vérifie

∂
 
(Dt ϕ) = Xϕ(t) .
∂t
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Examples    
∂ ∂
M = R2 , X = a(x , y ) ∂x + b(x , y ) ∂y et ϕ(t) = (x (t), y (t))
une courbe lisse
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Examples    
∂ ∂
M = R2 , X = a(x , y ) ∂x + b(x , y ) ∂y et ϕ(t) = (x (t), y (t))
une courbe lisse

∂ ∂ ∂
     
(Dt0 ϕ) = ẋ (t0 ) + ẏ (t0 ) ,
∂t ∂x (x0 ,y0 ) ∂y (x0 ,y0 )

où x0 = x (t0 ), y0 = y (t0 ).
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Examples    
∂ ∂
M = R2 , X = a(x , y ) ∂x + b(x , y ) ∂y et ϕ(t) = (x (t), y (t))
une courbe lisse

∂ ∂ ∂
     
(Dt0 ϕ) = ẋ (t0 ) + ẏ (t0 ) ,
∂t ∂x (x0 ,y0 ) ∂y (x0 ,y0 )

où x0 = x (t0 ), y0 = y (t0 ).
ϕ(t) est une courbe intégrale ssi

ẋ (t) = a(x (t), y (t))

ẏ (t) = b(x (t), y (t))
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Examples    
∂ ∂
M = R2 , X = a(x , y ) ∂x + b(x , y ) ∂y et ϕ(t) = (x (t), y (t))
une courbe lisse

∂ ∂ ∂
     
(Dt0 ϕ) = ẋ (t0 ) + ẏ (t0 ) ,
∂t ∂x (x0 ,y0 ) ∂y (x0 ,y0 )

où x0 = x (t0 ), y0 = y (t0 ).
ϕ(t) est une courbe intégrale ssi

ẋ (t) = a(x (t), y (t))

ẏ (t) = b(x (t), y (t))

⇔ solution d’un système EDO (autonome).

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Théorème 4
Soit X ∈ X (M) et a ∈ M. Alors il existe unique courbe intégrale

ϕ : (α, β) → M

qui est maximale en sense que on ne peut pas trouver une courbe
intégrale définie sur un intervalle plus grande que (α, β).

Preuve de l’existence locale.  

Soit (V , ψ) une carte autour de a et Xx = ni=1 ci (x ) ∂x ∂
P
i x
. La
courbe intégrale ϕ(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)) correspond à une
solution du système des ÉDO

ẋi = ci (x1 , . . . , xn ), i = 1, . . . , n.
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Théorème 4
Soit X ∈ X (M) et a ∈ M. Alors il existe unique courbe intégrale

ϕ : (α, β) → M

qui est maximale en sense que on ne peut pas trouver une courbe
intégrale définie sur un intervalle plus grande que (α, β).

Preuve de l’existence locale.  

Soit (V , ψ) une carte autour de a et Xx = ni=1 ci (x ) ∂x ∂
P
i x
. La
courbe intégrale ϕ(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)) correspond à une
solution du système des ÉDO

ẋi = ci (x1 , . . . , xn ), i = 1, . . . , n.

Par le Théorème Fondamental des ÉDO (voir fichier PDF) il existe

(unique) solution x (t) avec x (0) = ψ(a), définie pour
t ∈ (−εa , εa ).
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Théorème 4
Soit X ∈ X (M) et a ∈ M. Alors il existe une courbe intégrale

ϕ : (α, β) → M

qui est maximale en sense que on ne peut pas trouver une courbe
intégrale définie sur un intervalle plus grande que (α, β).

Preuve de l’unicité.
Soit ϕ(t) une courbe intégrale avec ϕ(0) = a, définie pour
t ∈ (α0 , β0 ). Pour tout t ∈ (α0 , β0 ), le sous-ensemble
ϕ([0, t]) ⊂ M est compact et donc peut être recouvert par un
nombre finie des cartes (Vi , ψi ), i = 1, . . . k. Sur chaque carte nous
avons, par le Théorème Fondamental des ÉDO, une unique
solution du système des ÉDO, donc la courbe intégrale est unique
sur tout intervalle (α0 , β0 ) incluant 0.
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Théorème 4
Soit X ∈ X (M) et a ∈ M. Alors il existe une courbe intégrale

ϕ : (α, β) → M

qui est maximale en sense que on ne peut pas trouver une courbe
intégrale définie sur un intervalle plus grande que (α, β).

Preuve de la maximalité.
Nous allons définir l’intervalle maximale (α, β) de définition en
prenant

α = inf{α0 | ∃ ϕ : (α0 , β0 ) → M courbe intégrale}

β = sup{β0 | ∃ ϕ : (α0 , β0 ) → M courbe intégrale}

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Théorème 5
Soit X ∈ X (M) et soit ϕ(x , t) la courbe intégrale maximale de X
en x (ϕ(x , t) n’est définie que sur un ouvert de M × R.)
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Théorème 5
Soit X ∈ X (M) et soit ϕ(x , t) la courbe intégrale maximale de X
en x (ϕ(x , t) n’est définie que sur un ouvert de M × R.)
Alors
• ϕ(x , t) est lisse
• ϕt (x ) := ϕ(x , t) vérifie

ϕt ◦ ϕs = ϕt+s

dans les points où les fonctions et les compositions sont

définies.
• si M est compacte, alors ϕt est définie sur M × R et donc ϕt
est un sous-groupe d’un paramètre de Diff (M) qui définie X .
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Preuve du Théorème 5

Étape 1: Le domain de definition de ϕ(x , t) est un ouvert de

M × R et ϕ(x , t) est lisse.
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Preuve du Théorème 5

Étape 1: Le domain de definition de ϕ(x , t) est un ouvert de

M × R et ϕ(x , t) est lisse.
La version forte du théorème de Picard dis (voir le fichier PDF):
Théorème de Cauchy–Picard
Soit
ẋi = ci (x ), i = 1, . . . , n
un système des ÉDO avec coefficients ci (x ) de régularité
C k (Ω), k > 1 définies sur un domain Ω ⊂ Rn et soit a ∈ Ω. Alors
il existe un ouvert a ∈ Va ⊂ Ω et un intervalle (−εa , εa ) tels que la
solution ϕ(x0 , t) du système avec condition initiale
x (0) = x0 , x0 ∈ Va est définie pour t ∈ (−εa , εa ) et est de
régularité C k−1 Va × (−εa , εa ) .


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Preuve du Théorème 5

Étape 2: L’idéntité ϕt ◦ ϕs = ϕt+s .

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Preuve du Théorème 5

Étape 2: L’idéntité ϕt ◦ ϕs = ϕt+s .

Considérons la courbe ϕt (ϕs (x )) pour s fixé. Elle est une courbe
intégrale de X par ϕs (x ). La courbe ϕt+s (x ) aussi passe par ϕs (x )
et est une courbe intégrale de X , et donc ϕt (ϕs (x )) = ϕt+s (x ) par
l’unicité.
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Preuve du Théorème 5

Étape 2: L’idéntité ϕt ◦ ϕs = ϕt+s .

Considérons la courbe ϕt (ϕs (x )) pour s fixé. Elle est une courbe
intégrale de X par ϕs (x ). La courbe ϕt+s (x ) aussi passe par ϕs (x )
et est une courbe intégrale de X , et donc ϕt (ϕs (x )) = ϕt+s (x ) par
l’unicité.
Étape 3: ϕt est un sous-groupe d’un paramètre si M est
compacte.
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Preuve du Théorème 5

Étape 2: L’idéntité ϕt ◦ ϕs = ϕt+s .

Considérons la courbe ϕt (ϕs (x )) pour s fixé. Elle est une courbe
intégrale de X par ϕs (x ). La courbe ϕt+s (x ) aussi passe par ϕs (x )
et est une courbe intégrale de X , et donc ϕt (ϕs (x )) = ϕt+s (x ) par
l’unicité.
Étape 3: ϕt est un sous-groupe d’un paramètre si M est
compacte.
Suffit de vérifier que ϕ(x , t) est définie sur t ∈ R:

ϕ−t ◦ ϕt = ϕ0 = id.
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Preuve du Théorème 5

Lemma
Si M compacte, toute courbe intégrale de X est infiniment définie.

Preuve du lemme.
Par la forme forte du théorème de Picard, ∀ x ∈ M soit Ux 3 x un
ouvert et (α(x ), β(x )) 3 0 un intervalle tels que la courbe intégrale
ϕ(y , t) de X qui passe par y et définie pour t ∈ (α(x ), β(x )) pour
tout y ∈ Ux .
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Preuve du Théorème 5

Lemma
Si M compacte, toute courbe intégrale de X est infiniment définie.

Preuve du lemme.
Par la forme forte du théorème de Picard, ∀ x ∈ M soit Ux 3 x un
ouvert et (α(x ), β(x )) 3 0 un intervalle tels que la courbe intégrale
ϕ(y , t) de X qui passe par y et définie pour t ∈ (α(x ), β(x )) pour
tout y ∈ Ux .
Soit Ux1 , · · · , Uxk un recouvrement fini et
k
\
I := (α(xi ), β(xi )) 3 0.
1
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Preuve du Théorème 5

Lemma
Si M compacte, toute courbe intégrale de X est infiniment définie.

Preuve du lemme.
Par la forme forte du théorème de Picard, ∀ x ∈ M soit Ux 3 x un
ouvert et (α(x ), β(x )) 3 0 un intervalle tels que la courbe intégrale
ϕ(y , t) de X qui passe par y et définie pour t ∈ (α(x ), β(x )) pour
tout y ∈ Ux .
Soit Ux1 , · · · , Uxk un recouvrement fini et
k
\
I := (α(xi ), β(xi )) 3 0.
1

ϕ(x , t) : M × I → M est une courbe intégrale pour ∀x ∈ M.

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Preuve du Théorème 5
Lemma
Si M compacte, toute courbe intégrale de X est infiniment définie.

Proof.
ϕ(x , t) : M × I → M, ∀x ∈ M, ∀t ∈ I.
Pour tout s, t ∈ R, soit n ∈ N t.q (±|s|±[t|)
n ∈ I et posons

ϕt := (ϕ t )n , ϕs := (ϕ ns )n , ϕs+t := (ϕ s+t )n .
n n
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Preuve du Théorème 5
Lemma
Si M compacte, toute courbe intégrale de X est infiniment définie.

Proof.
ϕ(x , t) : M × I → M, ∀x ∈ M, ∀t ∈ I.
Pour tout s, t ∈ R, soit n ∈ N t.q (±|s|±[t|)
n ∈ I et posons

ϕt := (ϕ t )n , ϕs := (ϕ ns )n , ϕs+t := (ϕ s+t )n .
n n

Car s/n, t/n, (s + t)/n ∈ I

ϕ t ϕ ns = ϕ s+t = ϕ ns ϕ t ,
n n n
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Preuve du Théorème 5
Lemma
Si M compacte, toute courbe intégrale de X est infiniment définie.

Proof.
ϕ(x , t) : M × I → M, ∀x ∈ M, ∀t ∈ I.
Pour tout s, t ∈ R, soit n ∈ N t.q (±|s|±[t|)
n ∈ I et posons

ϕt := (ϕ t )n , ϕs := (ϕ ns )n , ϕs+t := (ϕ s+t )n .
n n

Car s/n, t/n, (s + t)/n ∈ I

ϕ t ϕ ns = ϕ s+t = ϕ ns ϕ t ,
n n n

ϕt ϕs = (ϕ t ϕ ns )n = (ϕ s+t )n = ϕs+t = ϕt+s .

n n
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Le crochet de Lie comme une dérivée de Lie

Soit F : M → M un difféomorphisme et Y ∈ X (M) un champs de

vecteurs lisse.
Ye
F (x ) := (Dx F )(Yx )

e = F · Y ).
s’appèle la transformation de Y par F (Y
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Le crochet de Lie comme une dérivée de Lie

Soit F : M → M un difféomorphisme et Y ∈ X (M) un champs de

vecteurs lisse.
Ye
F (x ) := (Dx F )(Yx )

e = F · Y ).
s’appèle la transformation de Y par F (Y

YF (a) (f ) = Ya (f ◦ F ),
e


e (f ) ◦ F = Y (f ◦ F ).
Y
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Le crochet de Lie comme une dérivée de Lie

Définition (La dérivée de Lie)

Soit ϕt : M → M le sous-groupe d’un paramètre (local) de
difféomorphismes correspondant à X ∈ X (M) et Y ∈ X (M) un
champs de vecteurs lisse. Posons
et := ϕt · Y .
Y

Y
et est une famille d’un paramètre de champs de vecteurs lisses sur
M avec Ye0 = Y .
!
d e
  et − Y
Y
LX (Y ) := − Yt = − lim ∈ X (M)
dt t=0 t→0 t

s’appèle la dérivée de Lie de Y le longue de X .

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Le crochet de Lie comme une dérivée de Lie

Théorème 6
LX (Y ) = [X , Y ].

Preuve du Théorème 4.


et (f ) ◦ ϕt = Y (f ◦ ϕt )
Y
et (f )(ϕt (a)) = Y (f ◦ ϕt ))(a)
Y
et (f )(a) = Y (f ◦ ϕt )(ϕ−t (a))
Y
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Le crochet de Lie comme une dérivée de Lie

Théorème 6
LX (Y ) = [X , Y ].

Preuve du Théorème 4.


et (f ) ◦ ϕt = Y (f ◦ ϕt )
Y
et (f )(ϕt (a)) = Y (f ◦ ϕt ))(a)
Y
et (f )(a) = Y (f ◦ ϕt )(ϕ−t (a))
Y
Pn  
∂
Soit Y = i=1 ci (x ) ∂xi dans une carte.

n
!
∂
X    
⇒Y
et (f )(a) = ci (ϕ−t (a)) f ◦ ϕt (x ) .
i=1
∂x i ϕ−t (a)
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Le crochet de Lie comme une dérivée de Lie

Théorème 6
LX (Y ) = [X , Y ].
Preuve du Théorème 4.
d e  d
−LX (Y )(f )(a) = Yt (f )(a) = (Y (f ◦ ϕt )(ϕ−t (a)))t=0
dt t=0 dt
d e
 
= Yt,t (f )(a) =?
dt t=0
n
!
∂
X    
Y
et,s (f )(a) := ci (ϕ−t (a)) f ◦ ϕs (x ) .
i=1
∂xi ϕ−t (a)

Lemma  
Pour toute g ∈ C ∞ (M), d
dt (g ◦ ϕt )(a)) = X (g)(a).
t=0
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Le crochet de Lie comme une dérivée de Lie

Théorème 6
LX (Y ) = [X , Y ].
Preuve du Théorème 4.
d e  d
−LX (Y )(f )(a) = Yt (f )(a) = (Y (f ◦ ϕt )(ϕ−t (a)))t=0
dt t=0 dt
d e
 
= Yt,t (f )(a) =?
dt t=0
n
!
∂
X    
Y
et,s (f )(a) := ci (ϕ−t (a)) f ◦ ϕs (x ) .
i=1
∂xi ϕ−t (a)

Lemma  
Pour toute g ∈ C ∞ (M), d
dt (g ◦ ϕt )(a)) = X (g)(a).
t=0

d e 
⇒ Yt (f )(a) = −X (Y (f ))(a)+Y (X (f ))(a) = −[X , Y ](f )(a).
dt t=0