E.N.S. de Cachan Département E.E.A.

M2 FE 3e année
Physique appliquée 2011-2012

TD de Physique no 4 :
Mécanique du solide

Exercice no 1 : Cavité dans une boule

Soit un système matériel constitué d’une boule de centre O, de rayon R, homogène, de masse volumique ρ
dans laquelle une cavité sphérique de centre O0 et de rayon R0 a été creusée. Déterminer la position du centre
de masse C du système.

Exercice no 2 : Centre de masse d’une demi-sphère

Soit une demi-sphère homogène de rayon R. Déterminer la position de son centre de masse C.

Exercice no 3 : Centre de masse d’un cône

Soit un cône homogène de hauteur h et dont le rayon de sa base est R. Déterminer la position de son
centre de masse C.

Exercice no 4 : Théorème du centre de masse (cours)

On considère un système constitué de N points matériels Mi de masse mi dont le centre de masse sera
noté C. Le référentiel d’étude est R.
1. Déterminer l’expression de la quantité de mouvement du système dans le référentiel R en fonction de
m la masse totale du système et de la vitesse du centre de masse C. Que vaut la quantité de mouvement du
système dans son référentiel barycentrique ?
2. Démontrer le théorème du centre de masse en appliquant les lois de Newton aux points Mi du système.
3. Une fusée se propulse en éjectant vers l’arrière une masse de gaz dm = Dm dt pendant l’intervalle de
temps dt avec une vitesse relative ~u par rapport à la fusée.
a) Peut-on appliquer le théorème du centre de masse au système formé de la fusée et du gaz contenu à
l’intérieur ?
b) On considère alors le système fermé constitué :
• à t, de la fusée et du gaz contenu à l’intérieur à t,
• à t + dt, de la fusée, du gaz contenu à l’intérieur à t + dt et du gaz qui a quitté la fusée entre t et t + dt.
Dessiner le système à t et à t + dt. Écrire sa quantité de mouvement à ces deux instants.
c) La fusée étant soumise au champ de pesanteur terrestre, appliquer le théorème du centre de masse au
système considéré en b).
d) Faire apparaître une force de poussée.

Exercice no 5 : Moment cinétique (cours)

On considère un système constitué de N points matériels Mi de masse mi dont le centre de masse sera
noté C. Le référentiel d’étude est R.
1. Établir la relation existant entre le moment cinétique du système en A dans R et le moment cinétique
du système en A0 dans R. Quelle est la particularité des moments cinétiques calculés dans le référentiel
barycentrique ?
2. Établir le théorème de Kœnig. Ce théorème relie le moment cinétique en A dans R au moment
cinétique barycentrique. À quoi est alors égal le moment cinétique en C (centre de masse du système) dans R
du système ?

1
 3. Établir le théorème du moment cinétique en un point A mobile dans R. On fera l’hypothèse peu
−−−−→
contraignante selon laquelle la force qu’exerce la masse i sur la masse j a la direction du vecteur Mi Mj .
Examiner le cas où A est fixe dans R.

Exercice no 6 : Théorème de l’énergie mécanique (cours)

On considère un système constitué de N points matériels Mi de masse mi dont le centre de masse sera
noté C. Le référentiel d’étude est R.
1. Établir le théorème de Kœnig pour l’énergie cinétique.
2. La puissance des forces intérieures Pint peut être décomposée en termes Pij comprenant la puissance
de la force exercée par Mj sur Mi et la puissance de la force exercée par Mi sur Mj . Exprimer Pij à l’aide
de f~i→j la force qu’exerce Mi sur Mj . En déduire que Pint est indépendante du référentiel d’étude. On fera
−−−−→
l’hypothèse peu contraignante selon laquelle f~i→j a la direction du vecteur Mi Mj .
3. Démontrer les théorèmes de la puissance et de l’énergie cinétique pour ce système matériel en distin-
guant les forces intérieures et extérieures au système.
4. Rappeler la définition d’une force conservative dans le cas d’un système de points matériels. Introduire
la notion d’énergie potentielle Ep et établir la relation entre Ep et f~i,c la force conservative associée qui s’exerce
sur le point matériel Mi . Quelle est l’énergie potentielle associée à la force de pesanteur pesanteur (on choisira
(Oz) un axe ascendant).
5. Établir alors les théorèmes de la puissance et de l’énergie mécanique.

Exercice no 7 : Glissement d’une corde sur une table

Une corde inextensible de longueur l0 et de masse m est posée sur une table, une de ses extrémités reposant
dans le vide. On appelle z(t) la longueur de corde suspendue dans le vide à l’instant t.
1. On supposera que les frottements sont très faibles et que la corde est souple, c’est à dire peut se
déformer sans effort. Montrer que le système est conservatif.
2. Trouver une équation satisfaite par z(t).
3. La corde est initialement immobile, et z(0) = z0 . Déterminer l’évolution de z(t).

Exercice no 8 : Mise en rotation d’un plateau

Un plateau, de rayon R, est mis en rotation, autour d’un axe (Oz), par un disque
de rayon r, qui roule sans glisser sur le pourtour du plateau (cf schéma ci-contre).
L’axe du disque est une tige, passant par le point O1 de l’axe (Oz), parallèle au
plateau, et tournant autour de l’axe (Oz) avec une vitesse angulaire ω0 .
1. Établir la relation entre ω0 , la vitesse de rotation du plateau Ω et celle du
disque ω.
2. Exprimer la vitesse du point H le plus haut du disque en fonction de R, Ω et
ω0 . Examiner le cas particulier où le plateau est bloqué.

Exercice no 9 : Roulements à billes

La figure ci-contre représente trois cercles matériels C1 , C2 , C3 , en contact
entre eux, qui roulent sans glisser dans leur plan. On désigne par r1 et r2 les
rayons de C1 et C2 , et par A le centre de C3 .
Établir l’équation qui relie leurs vitesses angulaires ω1 , ω2 et ω3 par rapport
au référentiel du laboratoire R.

Exercice no 10 : Bille roulant sans glisser sur un rail diédrique

Une bille sphérique (rayon r) roule sans glisser sur un rail à section droite en
forme de dièdre droit (cf figure ci-contre).
Établir la relation entre la vitesse vC du centre de la bille et sa vitesse de
rotation ω.

2
Exercice no 11 : Cylindre roulant sans glisser sur le sol
Considérons un cylindre roulant sans glisser sur le sol. Il s’agit d’un mou-
vement plan et le repère (O, ~ex , ~ey , ~ez ) est choisi de telle manière que le mou-
vement se fasse parallélement au plan Q = (xOy) (cf figure ci-contre).
Déterminer sans calcul la base et la roulante de ce mouvement.

Exercice no 12 : Barre contre un mur

Une barre de longueur l et de section négligeable est en contact par ses
extrémités A et B avec deux plans perpendiculaires xOz et yOz (cf figure
ci-contre). On suppose qu’elle est mise en mouvement sous action du champ
de pesanteur ~g = −g~ey .
Déterminer la base et la roulante de son mouvement.

Exercice no 13 : Théorème du moment cinétique dans le cas des

solides (cours)
On étudie le mouvement d’un solide S dans le référentiel R. On supposera
que dans R la vitesse des points de l’axe instantané de rotation ∆ ont une vitesse nulle. Il est toujours possible
de se ramener à ce cas en se plaçant dans le référentiel barycentrique et en utilisant le théorème de Kœnig.
1. Montrer que le moment cinétique en un point A de l’axe instantané de rotation ∆ peut se mettre sous
la forme :
~ A = J∆ Ω
L ~ +L~ A,⊥

où Ω ~ est le vecteur rotation de S dans R, J∆ est le moment d’inertie de S par rapport à ∆ et L ~ A,⊥ est
~ ~
la composante de LA perpendiculaire à ∆. Donner les expressions de J∆ et LA,⊥ . On introduira pour cela le
projeté orthogonal H du point courant P sur l’axe ∆.
2. Soit un repère (O, ~ex , ~ey , ~ez ) et une boule de centre O, de masse M et de rayon R. Exprimer Jx , Jy et
Jz , les moments d’inertie de cette boule par rapport aux axes (Ox), (Oy) et (Oz) respectivement.
3. Montrer que L ~ A,⊥ est égal au vecteur nul lorsque ∆ est un axe de symétrie de la distribution de masse,
on dit alors que ∆ est un axe principal d’inertie.
4. Énoncer le théorème du moment cinétique et le théorème du moment cinétique en projection sur ∆.

Exercice no 14 : Moment d’inertie d’un cylindre creux

Soit le repère (O, ~ex , ~ey , ~ez ). Considérons un cylindre homogène d’axe (Oz), centré en O, de rayon R1 , de
hauteur h. On retire sur toute sa hauteur la matière contenue dans le cylindre d’axe (Oz) de rayon R2 . On
note M la masse totale du solide obtenu.
Exprimer Jx , Jy et Jz , les moments d’inertie de ce solide par rapport aux axes (Ox), (Oy) et (Oz)
respectivement.
Exercice no 15 : Comparaison de moments d’inertie
1. Calculer le moment d’inertie par rapport à son axe d’un cylindre (masse M , rayon R) portant toute
sa masse en surface.
2. Comparer avec celui d’un cylindre homogène.

Exercice no 16 : Théorème de Huygens (cours)

Le théorème de Huygens relie les moments d’inertie par rapport à deux axes parallèles ∆ et ∆C , distants
de d, dont l’un (∆C ) passe par le centre de masse C du solide de masse m.
Démontrer ce théorème. Que peut-on en déduire ?

Exercice no 17 : Théorème de la puissance cinétique dans le cas des solides (cours)

On étudie le mouvement d’un solide S de masse m dans le référentiel R.
1. Montrer que l’énergie cinétique de S dans R est égale à la moitié du comoment des torseurs cinétique
et cinématique. C’est à dire :
1
EC(R) = ~v (A)/R .P~ + L
~ A,/R .Ω
~


2
où A est un point quelconque appartenant au solide.
2. Examiner les deux cas particuliers suivants :

3
 • S est en translation dans R,
• S est en rotation autour d’un axe fixe ∆ ou de son axe instantané de rotation.
3. Que vaut la puissance des actions intérieures dans le cas d’un solide ? Justifier.
4. Soit une force volumique1 f~V s’exerçant sur S . Montrer que la puissance de cette action est égale au
comoment du torseur de cette action avec le torseur cinématique.
5. Examiner les trois cas particuliers suivants :
• S est en translation dans R,
• S est en rotation autour d’un axe fixe ∆ ou de son axe instantané de rotation,
• l’action qui s’exerce sur S est un couple ~Γ.
6. Un volant de masse m repose par deux tourillons sur un guide
circulaire (cf figure ci-contre). Ce volant, parfaitement équilibré, a son
centre de masse situé sur son axe de révolution. On utilise les angles θ et
φ pour caractériser la position du volant dans le plan vertical (xOy) du
référentiel terrestre R = Oxyz. On désigne par I le moment d’inertie du
volant par rapport à son axe de révolution, R le rayon du guide et r le
rayon des tourillons.
a) Établir la condition de roulement sans glissement du volant sur son
guide pour obtenir une relation entre θ̇ et φ̇.
b) Trouver l’équation différentielle du mouvement en θ.
c) En déduire la période des petites oscillations.
d) Retrouver l’équation différentielle, établie en b), à l’aide du théorème du moment cinétique appliqué au
point de contact.

Exercice no 18 : Mouvement d’une tige en contact sans frottement avec deux plans perpendicu-
laires
Une barre AB homogène, de section négligeable (masse m, longueur l), est
posée sans vitesse initiale dans le plan Oxy : les extrémités A et B sont en
contact, sans frottement, avec les axes Ox et Oy respectivement (cf schéma ci-
~
contre). On repère la position de la barre par l’angle α = (~ex , OC). À l’instant
initial α = α0 .
1. Quelle est la trajectoire de C. Appliquer le théorème du centre de
masse et en déduire deux équations du mouvement.
2. Trouver l’équation du mouvement en α, à l’aide du théorème du mo-
ment cinétique au point mobile I, intersection des directions des réactions de
contact en A et en B.
3. En déduire une intégrale première du mouvement, c’est à dire une équation reliant α̇ et α.
4. Écrire la condition qui réalise la rupture du contact avec le plan vertical. Exprimer, en fonction de α0 ,
la valeur α1 de α à l’instant où le contact en B cesse.

Exercice no 19 : Étude du démarrage d’une moto

On modélise dans cet exercice le démar-
rage d’une moto (cf figure ci-contre). La roue
avant est assimilée à un disque homogène, de
masse m, de rayon a et de centre C1 (abs-
cisse x1 ). Sa rotation est repérée par l’angle
θ1 . La roue arrière, motrice, est identique à
la roue avant. L’abscisse de son centre est
notée x2 et son angle de rotation est appelé
θ2 . L’ensemble carcasse + moteur (noté E) est modélisé par une tige, de longueur 2l et de masse M reliant C1
à C2 . Son centre de masse C, d’abscisse x, est au milieu de C1 C2 .
Le coefficient de frottement entre les roues et le sol est noté f . L’action de E sur la roue avant se réduit à la
résultante F~1 = F1x ~ux + F1z ~uz . L’action de E sur la roue arrière se compose d’une résultante F~2 et d’un couple
moteur ~Γ = Γ~uy . De même, l’action du sol sur la roue avant (resp. arrière) est une résultante R ~ 1 = T~1 + N~1
(resp. R~ 2 = T~2 + N
~ 2 ). On rappelle que JC = ma .1 2
iy 2

1
Le résultat resterait le même avec une force surfacique.

4
 1. On suppose que les deux roues roulent sans glisser sur le sol. Donner des relations entre θ̇1 , θ̇2 , ẋ1 , ẋ2
et , ẋ.
2. Appliquer le théorème du centre de masse à l’ensemble de la moto. Quelles sont les forces qui la font
avancer ?
3. Appliquer le théorème de la puissance cinétique à l’ensemble de la moto. Quelle est l’action qui fournit
l’énergie à la moto ?
4. Appliquer les théorèmes de la dynamique à la roue avant, à la roue arrière, puis à E.
5. La roue avant peut-elle se soulever ? Et la roue arrière ?
6. On supposera désormais que m << M . La roue avant peut-elle glisser ? Et la roue arrière ?

Exercice no 20 : Régime fixe-glisse

Un palet, de masse m peut glisser sur une plaque ho-
rizontale fixe (figure ci-contre). Le palet est attaché à un
ressort, de raideur k, dont l’extrémité est entraînée à vi-
~ = V ~ux . On appelle l l’élongation du ressort
tesse fixe V
par rapport à sa longueur à vide. Les coefficients de frot-
tement statique et dynamique sol-palet sont notés fs et
fd .
1. Calculer l’élongation lP du ressort en régime permanent. Ce régime est-il stable ?
2. En revanche, quand V est assez faible, on observe un
régime, nommé fixe-glisse et dont le profil d’élongation est tracé
sur le graphique ci-contre (pour indication, un point est tracé
toutes les 1, 5 ms). Dans ce régime, alternativement, le palet est
fixe, puis se détache brusquement et glisse. Identifier les deux
types de régimes sur cette figure et expliquer l’allure générale.
3. Calculer l’élongation l1 en fin de phase fixe. Pour trouver
celle en fin de phase glisse l2 , on écrira notamment l’équation
régie par l(t). En déduire fs et fd .
4. Expliquer pourquoi le mouvement est périodique, et éva-
luer sa période T0 sachant que m = 1, 6 kg, k = 1, 5.102 [Link]−1
et V = 10 µm.s−1 . Comparer au graphique précédent.
5. Le phénomène fixe-glisse est à l’origine, dans la vie cou-
rante, par exemple des pneus ou des craies qui crissent, des gonds de porte qui grincent. Dans quel domaine
se trouve alors T0 ? Comment empêcher, par exemple, des gonds de porte de grincer, ou une craie de crisser ?

Problème : Chute d’une tartine beurrée

Une tartine rectangulaire de longueur 2a, de largeur b et d’épais-
seur e, de masse m uniformément répartie, est placée au bord
d’une table de hauteur h. Le mouvement est décrit dans le repère
R(O, x, y, z), direct et supposé galiléen : O est sur le bord de la
table, l’axe (Ox) est horizontal dirigé vers l’extérieur de la table ;
l’axe (Oy) est porté par le rebord de la table et l’axe (Oz), vertical,
est dirigé vers le bas ; les petits côtés de la tartine sont parallèles
à (Oy). À l’instant initial, la tartine, supposée d’épaisseur nulle,
est horizontale, sa vitesse est nulle. Les coordonnées de son centre
de masse G sont (δ, 0, 0).
La tartine amorce une rotation sans glissement autour de l’arête
(Oy) du bord de la table. À l’instant t, la tartine est repérée par
l’angle θ de la figure ci-contre. La vitesse angulaire est notée ω = dθ
dt .
Le moment d’inertie de la tartine par rapport à l’axe (Gy), parallèle
1 2
à (Oy) et passant par G, est  JGy = 3 ma et par rapport à l’axe (Oy)
2
il est JOy = JOy + mδ 2 = a3 + δ 2 m.
1. En introduisant les réactions tangentielle et normale de la
table en O, notées respectivement T et N dans la base locale des coordonnées cylindriques (~er , ~eθ ) (sur la

5
figure précédente on a r̂ = ~er , θ̂ = ~eθ ), exprimer le théorème du mouvement du centre de masse dans le repère
galiléen R(O, x, y, z), en projection sur la base (~er , ~eθ ) ; on notera g l’intensité de l’accélération de la pesanteur.
2. Exprimer le théorème du moment cinétique pour la tartine, en projection sur l’axe (Oy). Le coefficient
de surplomb étant défini par η = δ/a (la distance δ est appelée distance de surplomb), en déduire le relation
(qui définit, au passage, la vitesse angulaire ω0 ) :
g 6η
ω2 = sin θ = ω02 sin θ
a 1 + 3η 2
3. Retrouver la relation précédente par des considérations énergétiques.
4. La tartine quitte la table à un instant pris comme origine des temps, l’angle θ vaut alors π/2, la vitesse
angulaire initiale est ainsi ω0 . Quelle est la loi d’évolution ultérieure de l’angle θ (on suppose, bien entendu,
que le mouvement reste plan et qu’il n’y a pas de contact ultérieur avec la table) ?
5. On considère que, lorsque la tartine atteint le sol, à l’instant τ , elle ne subit pas de rebond et que
toute son énergie cinétique devient négligeable. Quel est l’angle limite θl tel que la tartine atterrisse côté pain,
en admettant qu’elle fasse moins d’un tour avant de toucher le sol ?
6. On suppose η << 1 (δ << a) ; montrer que la durée de chute libre (cette dernière commençant lorsque
θ = π/2) pour θ = θl est : s
(h − a)
τ= 2
g
Calculer τ pour 2a = 10 cm, h = 75 cm et g = 9, 8 m.s−2 .
7. Quelle est la valeur minimale ηmin de η permettant à la tartine d’atterrir côté pain ? On pourra poser :

π2
α=  
h
12 a −1

Dans les circonstances courantes, le coefficient de surplomb η ne dépasse guère 0, 02. Qu’en déduit-on sur la
chute de la tartine ?
8. Comment les considérations précédentes seraient-elles modifiées sur la planète Mars où le champ de
pesanteur vaut gM ars = 3, 7 m.s−2 ?