PHOTOGRAMMÉTRIE 2e PRIX DE L’AFT
Processus de création de nuages
de points par corrélation d’images
Hugo ROSE
des sociétés privées, comme
Cet article présente les dernières innovations en
photogrammétrie et notamment les dernières techniques MOTS-CLÉS Microsoft avec Photosynth. Par
conséquent, il est difficile de com-
de génération de nuages de points par calcul de corrélation Photogrammétrie,
prendre les tenants et les aboutis-
Modélisation 3D,
d’images. Un large choix de solutions logicielles existe sants de la chaîne de traitement utili-
Corrélation d’images,
et parmi elles, figurent des outils “libres”. Ces derniers Nuage de points
sée.
intéressent tout particulièrement les professionnels comme 2. Les solutions proposées sous forme
de logiciels commerciaux : l’un des
les architectes, les topographes ou toute autre profession relative à
plus connus est le logiciel
la conservation du patrimoine. C’est pourquoi, une chaîne d’opérations permettant Photomodeler développé par EOS
l’intégration et la valorisation de la méthode photo dans un contexte de production Systems. Ces logiciels sont payants
doit être mise en place, en vue de son exploitation par des professionnels. et il s’agit souvent de “boîtes noires”,
Des applications sur des cas concrets à différentes échelles (façades, statues, objets c’est-à-dire que certains paramètres
de petite taille) ont été réalisées pour vérifier leur faisabilité en photogrammétrie. ne sont pas accessibles par l’utilisa-
teur. Ces logiciels trouvent de nom-
Des comparaisons avec la lasergrammétrie permettent d’identifier les avantages
breux acquéreurs, dans la mesure où
et les inconvénients de la méthode photogrammétrique. leur utilisation est souvent simplifiée.
D
epuis quelques années, les la photogrammétrie se trouve soudai- 3. Les solutions dites “logiciels libres” :
nombreux progrès de la photo- nement revalorisée, dans une période ces solutions sont le plus souvent
graphie numérique et la puis- où la lasergrammétrie semblait s’impo- développées par des groupes de cher-
sance de calcul croissante des ser dans la plupart des opérations de cheurs universitaires. L’avantage de
ordinateurs ont permis de grandes relevé architectural. ces solutions libres est qu’elles répon-
avancées dans le domaine de la photo-
grammétrie. A cela, on peut ajouter que
Cet article s’attachera à présenter les
dent à une demande d’utilisation q
dernières évolutions concernant la
le rapprochement du domaine de la
modélisation automatique d’objets par
vision par ordinateur et du domaine de
corrélation d’images, mais aussi à pro-
la photogrammétrie dans les années
poser une méthodologie efficace en
2000, a permis de redonner un engoue-
vue d’obtenir des modèles 3D complets
ment certain pour cette technologie. Le
en couplant la photogrammétrie à la
facteur déclencheur a été la mise au
lasergrammétrie.
point de la détection automatique des
Des exemples de projets à différentes
points de liaison qui consiste à déter-
échelles réalisés par photogrammétrie
miner des points homologues unique-
seront également présentés.
ment en se basant sur le recouvrement
des images. Plusieurs solutions logi-
cielles commerciales ou libres ont vu le Généralités
jour depuis 2007. Elles permettent de
générer des modèles 3D de manière On peut différencier actuellement trois
quasi automatique. Les applications types de solutions photogrammé-
multiples que l’on peut en faire intéres- triques accessibles par les utilisateurs,
sent un grand nombre de profession- ayant pour objectif la génération de
nels comme les architectes, nuage de points. Certaines sont “Open
les topographes ou toute autre profes- Source”, d’autres sont payantes.
sion au service de la conservation du 1. Les solutions “WEB” : ce sont des
patrimoine. solutions accessibles par Internet.
Étant donnés les résultats impression- L’une des plus connues est
nants de certaines équipes d’universi- Photosynth. On remarquera que pour
taires et du succès d’applications ces solutions, les algorithmes de trai-
comme Photosynth de Microsoft pour tement d’images ne sont pas en Figure 1. Etapes de la méthode
des utilisations grand public gratuites, accès libre car ils sont développés par photogrammétrique
Revue XYZ • N° 131 – 2e trimestre 2012 19
GÉOMATIQUE
PHOTOGRAMMÉTRIE
q réelle par la communauté scientifique
et les professionnels de la conserva-
ou encore la technique utilisant les
cartes de profondeur. Ces deux tech-
tion du patrimoine, à la recherche niques sont à l’heure actuelle les plus
d’outils puissants et interactifs à faible efficaces dans leur mise en œuvre.
coût. La reconstruction de scènes selon la
méthode patch-based permet d’assem-
Les nombreuses innovations dans le
bler des grands ensembles de patchs
domaine de la vision par ordinateur
(zones) comme le montre la figure 2.
combinées aux nouvelles avancées
La création de nuages de points à partir
photogrammétriques ont permis la
de cartes de profondeur est une
modélisation automatique de scènes à
méthode flexible mais nécessite d’as- Figure 4. Drone Lheman au décollage.
partir de photographies. Pour cela, trois
sembler l’ensemble des cartes de pro- Source : [Pierrot Deseilligny, 2011]
défis majeurs ont été résolus :
fondeur autour d’un unique modèle.
• Tout d’abord, il a fallu apporter une mobile (cerf-volant, drone, bateau…)
Les solutions logicielles suivant des
réponse au problème de la détection comme le montre la figure 4.
approches multi-vues permettent d’ob-
automatique des points de liaison Actuellement, les techniques photo-
tenir des modèles 3D à la fois précis et
entre des images se recouvrant par- grammétriques tendent à être de plus
complets. Certaines solutions peuvent
tiellement. en plus simplifiées afin d’être exploi-
traiter plus de 50 images simultané-
• Le second défi était de résoudre tables par des personnes n’ayant pas
ment.
l’orientation automatique d’un groupe forcément de connaissances accrues en
Les différentes solutions universitaires
d’images les unes par rapport aux photogrammétrie. En revanche, l’opé-
actuellement disponibles sont des tech-
autres en utilisant uniquement les rateur devra suivre une rigoureuse pro-
niques fonctionnelles avec des mises en
points de liaison (détecteurs de HAR- cédure de prises de vues.
œuvre et des chaînes de traitement
RIS, Scale Invariant FeatureTransform).
propres, aboutissant à des nuages de De plus, avec un équipement photogra-
• Enfin, la dernière étape consistait à
points de qualité différente. La prise en phique “classique” (un appareil reflex
générer un nuage dense de points en
compte des démarches et des paramètres et un ou deux objectifs), il est possible
se basant sur les algorithmes de cor-
à respecter pour l’acquisition des données de reconstruire des scènes en trois
rélation automatique. Ces dix der-
sont des facteurs clés dans la prise de dimensions à toutes les échelles.
nières années, plusieurs algorithmes
décision pour réaliser des projets par pho- Toutefois, bien que le degré d’automati-
sont apparus.
togrammétrie. Il faut prendre en considé- sation des techniques photogrammé-
Ces trois étapes représentent le fonc- ration le temps nécessaire à l’acquisition triques soit relativement élevé à ce jour,
tionnement classique d’une chaîne de des données mais surtout le temps alloué il est indispensable de consacrer un
traitement dans le processus de géné- au post-traitement. Ce dernier est d’ail- temps suffisant au post-traitement avant
ration de nuages de points par corréla- leurs l’un des inconvénients majeurs de la d’obtenir un nuage dense de points.
tion d’images. La figure 1 reprend l’en- photogrammétrie.
De plus, la photogrammétrie reste
semble de ces étapes.
dépendante de la topographie puis-
Les outils mis en place La technologie à privilégier qu’elle suppose le géoréférencement, la
à l’heure actuelle mise à l’échelle des nuages de points et
le contrôle de la précision finale.
On peut retenir que les solutions logi-
En photogrammétrie, l’acquisition des Hormis toutes ces remarques, le coût
cielles open source ou en accès libre
données est très souple et s’adapte à d’investissement reste cependant bien
utilisent les dernières techniques de
presque tous les types de chantier du inférieur à celui du scanner laser.
corrélation épipolaire dense (CED),
fait de l’encombrement réduit d’un Il est clair que la photogrammétrie et la
comme la technique dite patch-based
appareil photo. Il est envisageable de lasergrammétrie présentent des avan-
coupler un appareil photo à un appareil tages complémentaires. Des modèles
Figure 2. Reconstruction de scènes
selon la méthode dite patch base.
Source : [Habbecke et Kobbelt, 2006] Figure 3. Cartes de profondeur. Source : [Gardon, 2009]
e
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Photogrammétrie Lasergrammétrie hybrides peuvent alors être envisagés
attractif : entre 3 000 € onéreux : de 35 000 € comme le montrent les figures 5 et 6.
Coût
et 7 000 € à 100 000 € L’un des inconvénients de la photo-
de peu encombrant grammétrie réside dans le fait qu’elle
peu encombrant
Transport à encombrant dépend d’autres techniques pour effec-
de léger à lourd de léger à lourd tuer le géoréférencement et la mise à
Polyvalence S’adapte à tout type d’acquisition possible l’échelle des nuages de points tout en
temps d’acquisition moyen temps d’acquisition rapide conservant la donnée couleur attachée
nécessite un éclairage adéquat à chacun des points.
nécessite une base (écart entre Parmi le nombre important de solutions
Acquisition ne nécessite pas de base
deux prises de vues) existantes de CED, des solutions gra-
peut être adapté sur un mobile point fixe (sauf si centrale tuites, polyvalentes et efficaces exis-
(drone, cerf-volant, bateau…) inertielle)
tent. Concernant le choix de la solution
important : plusieurs
Espace de stockage faible : quelques Go logicielle à adopter, certaines offrent
dizaines de Go
plus de liberté dans le paramétrage tan-
Consommation
grande autonomie autonomie moyenne dis que d’autres sont plus autonomes
d’énergie
Résultat de l’acquisition photos nuages de points dans les traitements.
Temps de Or ces outils “libres” paraissent “fer-
long court més” en termes de contrôle des don-
post-traitement
indirectement directement nées et d’évaluation des résultats. Elles
Mise à l’échelle
(post-traitement) à l’acquisition nécessitent d’être complétées, notam-
millimétrique et ment au niveau du géoréférencement
Précision relative à l’orientation absolue
infra-millimétrique et de la mise à l’échelle. A l’heure
Couleur du nuage actuelle, il faut considérer la photo-
directement en fonction du scanner
de points grammétrie et la lasergrammétrie
Tableau 1. Tableau de comparaison entre la photogrammétrie et la lasergrammétrie. comme deux techniques qui se com-
plètent.
Une vaste gamme
de réalisations
par photogrammétrie
Les derniers outils développés par les
équipes de recherche universitaires
permettent de modéliser une vaste
gamme de matériaux à n’importe
quelle échelle. Les seules conditions de
contraintes se limitent aux capacités
des appareils photos utilisés. Certains
matériaux comme le bronze, le marbre
poli ou même les dorures sont modéli-
sables par technique photo. Par contre,
les matériaux sans texture marquée et
de couleurs homogènes sont difficile-
Figure 5. Chaîne ment modélisables. Lorsque la texture
de traitement pour de l’objet n’est pas idéale, il faut veiller
la conception d’un à adapter l’éclairage de telle manière à
modèle hybride. optimiser le rendu de la texture ou
encore de s’approcher de l’objet pour
Figure 6.
que le grain de la texture soit clairement
Modèle hybride :
identifiable au niveau pixellaire.
modélisation de la
vasque par scanner En ce qui concerne l’acquisition, les
laser FARO FOCUS contraintes se limitent seulement aux
3D ; modélisation 3x3 règles du CIPA [@CIPA, 2011] afin
des mascarons de garantir une couverture photogra-
de lions par phique complète, avoir de la redon-
photogrammétrie. dance dans les données, faire des q
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PHOTOGRAMMÉTRIE
Figure 7. Modèles 3D des façades du château de Theizé réalisés par photogrammétrie.
• Des modélisations d’objets avec une
haute précision :
La photogrammétrie permet de modé-
liser des objets avec une précision infra-
millimétrique pour étudier l’état de
conservation de pièces de musée ou
archéologiques. Pour cela, les photo-
graphies doivent être réalisées à une
distance très courte de l’objet à modéli-
Figure 8. Modèles 3D de la statue d’Hercule dans le jardin du château de Versailles.
ser, de façon à atteindre une résolution
q contrôles et assurer une certaine orga-
nisation pour les prises de vues.
vation du patrimoine ou encore pour
réaliser des copies de statues exis-
spatiale suffisante.
Le principal défi de la modélisation
tantes. d’objets de faible dimension réside
Voici maintenant quelques exemples
La photogrammétrie s’impose lorsque dans la phase de mise à l’échelle. En
de projets réalisés à différentes
l’accès aux objets à modéliser n’est pas effet, deux solutions se présentent : la
échelles.
favorable à une acquisition par scanner. première consiste à utiliser un pied à
• Levés de façade : En effet, selon les cahiers des charges coulisse (précision de ± 0,2 mm) et de
Les levés de façade par photogrammé- imposés dans certaines missions, il mesurer des cotes directement sur la
trie permettent de réaliser par exemple n’est pas permis d’utiliser des trépieds, statuette ; la seconde solution serait
des plans d’élévation ou des ortho- rendant l’utilisation des scanners d’utiliser un scanner de haute précision
images. Les outils libres permettent impossible. pour effectuer une mise à l’échelle mais
d’obtenir des nuages de points d’une Pour de tels objets, il est possible d’ob- cette alternative aurait pour consé-
résolution de 2 à 3 millimètres pour des tenir une précision de l’ordre du milli- quence d’affecter le caractère bon mar-
prises de vues réalisées à une quinzaine mètre à condition de prendre des cotes ché de la photogrammétrie. Par consé-
de mètres avec les appareils photos de mise à l’échelle d’une précision quent, on comprend facilement que la
classiques de type reflex (avec une adaptée. précision des nuages de points photo-
résolution du capteur de 12 MPixels).
Cette densité de points est nécessaire
pour restituer suffisamment fidèlement
les détails architecturaux à une échelle
de l’ordre du 1/50e voire du 1/20e.
Pour la mise à l’échelle, un recalage sur
des points d’appui est nécessaire
(relevé tachéométrique).
• Modélisations de statues :
La technique CED s’adapte parfaite-
ment à des relevés statuaires et c’est
certainement dans ce domaine qu’elle
est la plus exploitée. Les nuages de
points ainsi obtenus permettent de réa- Figure 9. (à gauche) Nuages de points réalisés avec des photographies en mode macro ;
liser des modèles 3D en vue de leur (à droite) Modèle de maillage texturé avec la couleur extraite du nuage de points
intégration dans des projets de conser- photogrammétriques.
e
22 Revue XYZ • N° 131 – 2 trimestre 2012
Le CIPA (The International
Committee for Documentation of
Cultural Heritage) a pour principal
objectif l’amélioration des
techniques de mesures au service
de la conservation des monuments
et des sites culturels.
Figure 10. (à gauche) Photographie du Contact
modèle réduit du chapiteau les quatre
vents de Vézelay ; (à droite) Modèle
Hugo ROSE
maillé et texturé à partir de la couleur Ingénieur INSA, Spécialité topographie
du nuage de points photogrammétrique. [Link]@[Link]
grammétriques est directement liée à la métrie permettent d’affirmer que la
précision de recalage. technique photo aboutit maintenant à Références
des résultats similaires, voire de @CIPA. 3x3 règles du CIPA.
Ces exemples de projets valident l’em-
meilleure qualité qu’avec un scanner [Link]
ploi de méthodes photogrammétriques
laser. Pierrot Deseilligny, M. et Clery, I. (2011).
en relatif mais pas en absolu. Les
Pour conclure, et de manière plus glo- Evolutions récentes en photogrammétrie et
nuages de points issus de ces
bale, la photogrammétrie peut mainte- modélisation 3D par photo des milieux
méthodes sont fidèles à la référence
nant faire office d’alternative efficace en naturels.
(points d’appui tachéométriques, cotes
termes de qualité à la lasergrammétrie.
de contrôle, laser) à une homothétie Gardon, E. (2009). Fusion de cartes
Elle offre un échantillon de possibilités
près. Enfin, la photogrammétrie permet de profondeur en photogrammétrie
d’exploitation très diversifiée avec un
toujours d’obtenir l’information de cou- architecturale. Rapport technique, ENSG.
investissement moindre sachant que le
leur des nuages de points, ce qui n’est
temps de post-traitement handicape Habbecke, M. et Kobbelt, L. (2006).
pas toujours possible avec les scanners
cette solution en termes de productivité Iterative multi-view plane fitting.
laser.
face au laser. In VMV’06, pages 73-80.
La photogrammétrie n’a pas pour
Conclusion objectif de se substituer à la lasergram- ABSTRACT
La photogrammétrie se trouve de plus métrie, mais constitue un outil complé-
This article presents the latest
en plus utilisée par les professionnels mentaire, produisant des données de
photogrammetric innovations, and more
de la mesure dans le cadre de la modé- même nature qu’un scanner laser, et à
particularly new dense correlation
lisation automatisée. En moins de dix ce titre facilement intégrables.
computation of images. A wide
ans, il y a eu de nombreuses solutions L’utilisation conjointe des deux techno-
solutions panel is available and some of
efficaces développées et les plus adap- logies ouvre ainsi la voie à la création
them are “open-source“. These “open-
tées à une utilisation peu contraignante de modèles hybrides, permettant de
source“ soft interest some of
commencent à se départager des répondre efficacement aux besoins en
measurement professional as architect,
autres. Deux facteurs essentiels ont per- fonction des conditions de relevé, et de
topographer or all other heritage
mis de faire évoluer la photogrammé- tirer parti des avantages respectifs de
conservation profession.
trie au stade d’une utilisation quasi- chaque technique, d’où l’intérêt d’utili-
That’s why, specific protocol has been
automatique pour reconstruire des ser la lasergrammétrie de pair avec la
determined to integrate and improve
scènes en trois dimensions. Il s’agit de photogrammétrie. Cette solution per-
the image of the photogrammetric
la détection automatique des points met d’obtenir rapidement des nuages
method in a production context.
homologues et la possibilité de simpli- de points à l’échelle et géoréférencés
Concrete applications have been made
fier les protocoles d’acquisition grâce à par lasergrammétrie, complétés avec
with different scales (fronts, statues,
l’évolution des performances du maté- des points de vue photogrammétriques
small objects) to confirm their feasibility
riel de prise de vues. A noter que la impossibles à réaliser à partir de sta-
with photogrammetry. Comparisons
prise en compte des procédures d’auto- tionnement laser (nacelle élévatrice,
with lasergrammetric techniques permit
calibration des caméras allège la procé- bateau, sous-marin…). Cela ouvre donc
the user to identify advantages and
dure d’acquisition. de nouvelles perspectives en vue de la
drawbacks of the photogrammetric
De nombreux projets réalisés à la fois réalisation de projets par technique
method.
par lasergrammétrie et par photogram- photogrammétrique. ●
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