STATIQUE DES SOLIDES

La statique est l’étude de l’équilibre des systèmes matériels non déformables au repos.

1 - Modélisation des actions mécaniques :

1.1 - Définition :

On appelle action mécanique toute cause susceptible de maintenir un solide au repos ou de

créer un mouvement ou de déformer un solide (solide ou ensemble de solides).

On distingue deux types d'actions mécaniques:

(S2)
- les actions volumiques ou à distance qui F(2→1)
s'exercent sans contact entre les solides: pesanteur ou (S1) F(1→2)
actions électromagnétiques

(S2)
- les actions surfaciques ou de contact: entre
deux solides (ou un solide et un fluide) en contact. V

(S1)

1.2 - Modélisation locale :

1.2.1- Actions volumiques

M
G dF(M) dv
dF(M ) = f (M ).dv.u (M ) sur un volume élémentaire dv

f(M) = répartition volumique d'effort en M en N/m3

u(M)
G
Pour la pesanteur : u (M) = verticale descendante
f(M) = ρ(M).g avec ρ (M) = masse volumique en kg/m3
et g = accélération de la pesanteur

1.2.2 Actions surfaciques:

Soient deux solides S1 et S2 en contact sur une surface ds. On isole S1.
L'action est dirigée vers l'intérieur du solide isolé . (S1)
(S2)
action en M de S2 sur S1: dF(M ) = dFn (M ) + dFt (M ) M

G G
dF(M ) = − p(M ) ds n (M ) + q (M ) ds t (M )

Prof. A. LAHMAR page 1

 G
t (M)
p(M) = pression de contact en M
(S1) dFt(M)
G
n(M) = vecteur unitaire normal au plan tangent commun dS
en M, orienté vers l'extérieur du solide isolé.
dF(M)

q(M) = répartition surfacique tangentielle d'effort en M.

G G
t (M) = vecteur unitaire d'une direction du plan tangent commun en M. dFn(M) n (M)
S'il n'y a pas de frottement en M (ou s'il est négligeable ou si fluide sur solide), q(M) = 0
G
Sinon, les lois de Coulomb définissent q(M) et la direction et le sens de t (M):

Le coef. de frott. dépend de nombreux critères : Valeurs moyennes :

- nature des matériaux en contact (critère
prépondérant) acier/acier : 0,15
- état de surface acier/bronze : 0,10
- température acier/Ferodo : 0,3
- pression de contact pneu/route : 0,6
- vitesse de glissement

En général, on prend une valeur moyenne constante en tout point de la surface.

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 1.3 - Modélisation globale:

G
Soit S le solide isolé: F (Ext→S) = ∫ M∈S
dF(M )

Premier principe de la statique: Toute action mécanique est entièrement caractérisée, d'un
point de vue mécanique, par un torseur.
G
⎧ F (Ext → S) ⎫⎪ G G G
T(Ext→S) = ⎪⎨ G ⎬ avec M B (Ext→S) = M A (Ext→S) + F (Ext→S) ∧ AB
A⎩
⎪ M A ( Ext → S) ⎪⎭

Cas particuliers :

- Actions mécaniques représentables par un couple:

G
⎧⎪ 0 ⎫⎪
T(Ext→S) = ⎨ G ⎬
A
⎪
⎩ M A ( Ext → S) ⎪⎭

- Actions mécaniques représentables par un glisseur:

G
⎧ F (Ext → S)⎫⎪
T(Ext→S) = ⎪⎨ G ⎬
A

A⎩
⎪ 0 ⎪⎭
F
G G
pour tout point M ∈ droite d'action, M M = 0

1.3.1 - Actions à distance: pesanteur

G G G G
∫
M∈S
-ρ(M) g z dv = P = - m g z avec z = verticale ascendante

⎧P ⎫
G G
T(pes→S) = ⎪⎨G ⎪⎬ avec G(barycentre) tel que ∫ GM dm = 0 ⇒ m OG = ∫ OM dm
⎪0 ⎪
G⎩ ⎭
M∈S

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 Premier théorème de Guldin:
L'aire de la surface engendrée par
une courbe plane C tournant autour d'un axe Δ rG
de son plan P, ne la traversant pas, est égale au G R
G

h
(C)
produit de la longueur de la courbe par le
périmètre du cercle décrit par son centre de
gravité.
S = 2 π rG L
P) Δ
S=2πR.h

Deuxième théorème de Guldin: R

Le volume engendré par une surface S
plane tournant autour d'un axe Δ de son plan, G
rG

h
ne la traversant pas, est égal au produit de G
l'aire de la surface par le périmètre du (S)
(S)
cercle décrit par son centre de gravité.

V = 2 π rG S
P) Δ
V = 2 π . R/2. Rh

Ces 2 théorèmes permettent de trouver des surfaces, des volumes ou la position de centres de gravité.

1.3.2 - Action hydrostatique d'un fluide sur un solide:

pression en un point M d'un fluide : p(M) = p0 + ρ g z p0

avec p0 = pression à la surface libre du fluide
h

ρ = masse volumique du fluide M

g = accélération de la pesanteur
z = profondeur au point M depuis la surface libre du fluide

⎧ − p(M ) nG (M ) dS ⎫ G
⎪⎪∫S
n
⎪⎪
On a alors T(fluide→S) = ⎨ G ⎬
⎪∫ − OM ∧ p(M ) n (M ) dS⎪
⎪
O ⎩S
⎪⎭
G
n (M) = normale en M dirigée vers l'extérieur du solide isolé

1.3.3 - Actions de contact entre solides :

La répartition des efforts est très complexe (imperfections des surfaces de contact) ⇒ lois
empiriques pour fournir des ordres de grandeur : le modèle le plus simple est de choisir une
pression uniforme entre les pièces c'est-à-dire p(M) = p0 = Cte

d'où l'action élémentaire en M( à la limite du glissement): G

M t
G G dS
dF (M) = - p0 .dS. n (M) + f.p0 .dS. t (M)
G
dF(M) ϕ n

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 G
d'où F = ∫ dF(M ) en intégrant sur la surface de contact
S

1.3.4 - Actions de contact dans les liaisons sans frottement:

Nous allons chercher à caractériser le torseur des actions mécaniques de contact (ou torseur des
inter-efforts ou torseur des efforts transmissibles) entre les solides S1 et S2 pour les liaisons
normalisées. De façon générale, ce torseur s'écrit:

G
⎧⎪R (S1 → S 2 ) ⎫⎪ G G G ⎧X L ⎫
⎧X x + Y y + Z z ⎫ ⎪ ⎪
T(S1→S2) = ⎨ G ⎬ = ⎨ G G G ⎬ = ⎨Y M ⎬
O⎩
⎪M O (S1 → S 2 )⎪⎭ O ⎩ L x + M y + N z ⎭ ⎪Z N ⎪
O⎩ ⎭R

[Link] - Contact ponctuel :

G
Pas de frottement ⇒ R (S1→S2) porté par la normale en O (point de
G
contact entre S1 et S2) au plan tangent commun aux 2 solides soit z S2
z

⎧ 0 0⎫
G ⎪ ⎪ S1
et M 0(S1→S2) = 0 d'où le torseur T(S1→S2) = ⎨ 0 0⎬ O y
⎪ Z 0⎪
O⎩ ⎭R x

S2
G
Le torseur d'inter-efforts garde cette forme en tout point de l'axe z .

R(S1→S2)

[Link] - Liaison pivot glissant: z

G G
Pas de frottement ⇒ dF (M) = - p(M).dS. n ⊥ (O, x ) y
G G G G S2
R (S1→S2) =
M∈S2
∫ - p(M).n .dS ⊥ (O, x ) ⇒ R (S1→S2) = Y y + Z z x S1

z dF(M) z
G
dM = OM ∧ dF = (OM' + M ' M ) ∧ dF = OM' ∧ dF ⊥ (O, x )
G G G M y x
O
donc M (S1→S2) = M y + N z M'

⎧0 0 ⎫
⎪ ⎪
d'où le torseur des inter-efforts de la liaison pivot glissant: T(S1→S2) = ⎨Y M ⎬
⎪Z N ⎪
O⎩ ⎭R
(forme identique en tout point de l'axe x)
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Remarque: les degrés de liberté de la liaison apparaissent sous forme de composantes nulles dans
le torseur statique (pas de transmission possible d'efforts si mouvement entre les 2 solides):

- rotation autour de x ⇒ pas de moment sur x

- translation selon x ⇒ pas de résultante sur x

→ Tableau récapitulatif des torseurs statiques des liaisons:

Forme Forme
Liaison Torseur particulière Liaison Torseur particulière
conservée conservée

ponctuelle ⎧ 0 0⎫ points pivot ⎧0 0 ⎫ points

⎪ ⎪ G ⎪ ⎪ G
de normale
G ⎨ 0 0⎬ de (O, z ) glissant
G ⎨Y M ⎬ de (O, x )
(O, z ) ⎪ Z 0⎪ d'axe (O, x ) ⎪Z N ⎪
O⎩ ⎭R O⎩ ⎭R
linéique points
⎧X L ⎫ G
rectiligne
G ⎧0 0 ⎫ points glissière ⎪ ⎪ de (O, x )
d'axe (O, x ) ⎪ ⎪ du plan hélicoïdale ⎨Y M ⎬
⎨ 0 M⎬ G G G ⎪Z N ⎪
de normale ⎪Z 0 ⎪ (O, x , z ) d'axe (O, x ) L = -pX / 2π
G O⎩ ⎭R
(O, z ) O⎩ ⎭R

linéique ⎧ 0 0⎫ au glissière ⎧0 L ⎫ en tout

⎪ ⎪ G ⎪ ⎪
annulaire ⎨Y 0 ⎬ point O d'axe (O, x ) ⎨Y M ⎬ point
d'axe ⎪ Z 0⎪ ⎪Z N ⎪ de l'espace
G O⎩ ⎭R O⎩ ⎭R
(O, x )

rotule de ⎧X 0 ⎫ au pivot ⎧X 0 ⎫ points

⎪ ⎪ G ⎪ ⎪ G
centre O ⎨Y 0 ⎬ point O d'axe (O, x ) ⎨Y M ⎬ de (O, x )
⎪ Z 0⎪ ⎪Z N ⎪
O⎩ ⎭R O⎩ ⎭R

appui plan ⎧0 L ⎫ en tout ⎧X L ⎫ en tout

⎪ ⎪ ⎪ ⎪
de normale
G ⎨ 0 M⎬ point encastrement ⎨Y M ⎬ point
(O, z ) ⎪Z 0 ⎪ de l'espace ⎪Z N ⎪ de l'espace
O⎩ ⎭R O⎩ ⎭R

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2 - Isolement d'un système matériel:

Système matériel E = ensemble de solides et fluides qu’on veut étudier (pas nécessairement
figé dans une position).

2.1 - Système isolé: tout ou partie d'un système matériel que l'on rend distinct de son
environnement → quantité de fluide, partie de pièce, une pièce ou un ensemble de pièces...

L'espace est donc séparé en 2 parties: le système isolé E et son environnement E .

Exemple: dans le frein de TGV (voir page 12) , E = {2} ou E = {2,3,fluide} = vérin

2.2 - Efforts intérieurs et extérieurs:

- efforts extérieurs appliqués à un système E = actions mécaniques exercées par E sur E

modélisée par un torseur.

Exemple: sur le frein de TGV, actions extérieures sur le vérin E = {2,3, fluide}?

⎧ X 42 0 ⎫ ⎧ X 53 0 ⎫ ⎧ 0 0⎫
T(4→2) = ⎪⎨ Y42 M 42 ⎬
⎪
T(5→3) = ⎪⎨ Y53 M 53 ⎬
⎪
T(pesanteur→E) = ⎪⎨mg 0 ⎪⎬
⎪Z N 42 ⎪⎭ R ⎪Z N 53 ⎪⎭ R ⎪ 0 0⎪
A ⎩ 42 B ⎩ 53 G⎩ ⎭R

- efforts intérieurs: actions exercées mutuellement par les différentes parties du système
isolé.

Exemple: action du fluide sur le piston 2 ou action de 2 sur 3 dans le système {2,3, fluide}

3 - Principe fondamental de la statique:

3.1 - Équilibre d'un système matériel E par rapport à un repère R: on dit qu'un système
E est en équilibre par rapport à un repère R si, à un instant donné, tous ses éléments sont immobiles
par rapport à R.
E en équilibre / R ⇔ ∀ M ∈ E, V(M∈E/R) = 0

3.2 - Énoncé du principe fondamental de la statique:

Pour qu'un système matériel E soit en équilibre par rapport à un repère galiléen, il
faut que le torseur des actions extérieures qui lui sont appliquées soit égal au torseur nul.

T(E→E) = {0}

Exemple: frein de TGV, le vérin est en équilibre si T(4→2)+ T(5→3)+ T(pesanteur→E)={0}

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Attention à bien écrire les torseurs au même point de réduction!

Repères galiléens approchés (cf cours de physique):

- repère de Copernic (centre = soleil, directions = 3 étoiles) ⇒ étude des fusées

- repère défini par le centre d'inertie de la terre et les directions de 3 étoiles

⇒ mouvement des corps restant au voisinage de la terre ou expériences terrestres de longue durée

- repère lié à la terre ⇒ études abordées en S.I.

3.3 - Théorèmes généraux de la statique:

- Théorème de la résultante statique: E en équilibre / Rg ⇒ R(E→E) = 0

- Théorème du moment statique: E en équilibre / Rg ⇒ M0(E→E) = 0

Conséquence: en projetant ces 2 équations vectorielles sur un repère orthonormé, on trouve 6

équations scalaires; la résolution d'un problème de statique revient donc à écrire et résoudre un
système de 6 équations scalaires.

3.4 - Théorème des actions réciproques (ou mutuelles): Soit E = E1 ∪ E2

T( E →E) = T( E →E1) + T( E →E2) = {0} (1)

E2
E1 T( E 1→E1) = T(E2→E1) + T( E →E1) = {0} (2)
T( E 2→E2) = T(E1→E2) + T( E →E2) = {0} (3)

(1) - (2) - (3) T(E2→E1) + T(E1→E2) = {0}

Si un système matériel E1 exerce une action mécanique sur un autre système E2, alors E2
exerce sur E1 une action opposée.

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 3.5 - Équilibre d'un solide (ou ensemble de solides) soumis à 2 actions modélisables par
des glisseurs:
G
Notation: A Ext→S = effort modélisable par un glisseur exercé en A par l'extérieur sur S

B BExt→S
z
A
(S)
G G
⎧⎪A Ext →S ⎫⎪ ⎧⎪B Ext →S ⎫⎪ y
TA(Ext→S) = ⎨G ⎬ et TB(Ext→S) = ⎨G ⎬ AExt→S
A⎩
⎪0 ⎪⎭ B⎩
⎪0 ⎪⎭ x

G G G
A Ext→S + B Ext→S = 0 (1)
S en équilibre ⇒
G G G G
AB ∧ B Ext→S = 0 ⇒ AB et B Ext→S colinéaires donc B Ext→S passe par A

G G G
de (1) A Ext→S opposé à B Ext→S donc A Ext→S passe par B.

Théorème: si un solide (ou un ensemble de solides) est en équilibre sous l'action de 2 efforts
modélisables par des glisseurs, ceux-ci sont colinéaires et de somme nulle.

Exemple: solide sur un plan incliné y

x
On suppose l'action de 2 sur 1 modélisable par un glisseur. G

Déterminer le coefficient de frottement minimal pour que 1

1 reste en équilibre. α 2

a – on isole le solide 1 et on fait le bilan des actions extérieures:

F2→1 G
b – 1 est en équilibre sous l'action de deux glisseurs: ils sont
G donc directement opposés ⇒ F2→1 est vertical et passe par G

G
c - F2→1 est à l'intérieur du cône de frottement
F2→1

⇒ 1 reste en équilibre si α < ϕ α

ϕ G
P

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 3.6 - Équilibre d'un solide (ou ensemble de solides) soumis à 3 actions modélisables par
des glisseurs:
G G
⎧⎪A Ext →S ⎫⎪ ⎧⎪B Ext →S ⎫⎪ CExt→S
TA(Ext→S) = ⎨G ⎬ TB(Ext→S) = ⎨G ⎬
A⎩
⎪0 ⎪⎭ B⎩
⎪0 ⎪⎭
BExt→S
C
G z B
⎧⎪C Ext →S ⎫⎪ A
TC(Ext→S) = ⎨G ⎬ (S)
C⎩
⎪0 ⎪⎭ y
x AExt→S

G G G G
A Ext→S + B Ext→S + C Ext→S = 0 (1)
S en équilibre ⇒
G G G
AB ∧ B Ext→S + AC ∧ C Ext→S = 0 (2)

G G G G
X = AB ∧ B Ext→S ⊥ AB et ⊥ B Ext→S donc ⊥ au plan P1 contenant A, B et B Ext→S
G G G G
Y = AC ∧ C Ext→S ⊥ AC et ⊥ C Ext→S donc ⊥ au plan P2 contenant A, C et C Ext→S
G G
de (2), X et Y sont colinéaires donc les plans P1 et P2 ont une normale commune et un point
G G
commun A ⇒ ils sont confondus donc B Ext→S et C Ext→S appartiennent au même plan P1 = P2 = P
G G G G
de (1), A Ext→S ∈ P ⇒ les 3 glisseurs A Ext→S , B Ext→S et C Ext→S sont coplanaires.
G G
* soit I l'intersection de A Ext→S et de B Ext→S si elle existe
G G G GG G
AExt→S ⇒ M I( A Ext→S) = 0 et M I( B Ext→S) = 0
BExt→S
Exprimons le théorème du moment statique en I:
I G G G G G G G
M I( A Ext→S) + M I( B Ext→S) + M I( C Ext→S) = 0
CExt→S G G G G
d'où M I( C Ext→S) = 0 donc C Ext→S passe par I

Les 3 glisseurs sont alors concourants en I.

G G
* si I n'existe pas, alors A Ext→S // B Ext→S
G G
d'après le théorème de la résultante, la somme des 3 glisseurs est nulle donc C Ext→S // A Ext→S

Théorème: Si un solide, soumis à trois actions modélisables par des glisseurs, est en équilibre,
alors ces trois glisseurs sont: - coplanaires
- concourants ou parallèles
- de somme vectorielle nulle.

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4 - Applications aux problèmes plans:

Toutes les résultantes appartiennent au même plan (x,y par exemple) et tous les moments sont
perpendiculaires à ce plan.

Les torseurs des actions mécaniques ont alors la forme simplifiée suivante:

⎧X − ⎫
T(S1→S2) = ⎪⎨Y − ⎪⎬
Les valeurs représentées par __ ne sont pas nécessairement nulles
mais on n'en tient pas compte dans le problème étudié.
⎪ − N⎪
O⎩ ⎭R

Les torseurs statiques des liaisons planes ont alors les formes suivantes:

⎧X − ⎫
G ⎪ ⎪
- articulation = liaison pivot ou pivot glissant d'axe (A, z ): T(S1→S2) = ⎨Y − ⎬
⎪ − 0⎪
A⎩ ⎭R
A A

L'action de S1 sur S2 est donc modélisable par un glisseur passant par A.

G
- liaison glissière ou pivot glissant d'axe ∈ plan(x,y), d'axe (A, x ) par exemple:

⎧0 −⎫
T(S1→S2) = ⎪⎨Y − ⎪⎬
⎪ − N⎪
A⎩ ⎭R

Nota: en général, on néglige le poids des pièces devant les efforts mis en jeu dans les liaisons.

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 Frein à disque de TGV

Ce frein est composé d’un vérin hydraulique flottant (2,3) agissant sur deux leviers mobiles (4) et (5) en rotation par
rapport au châssis (1) et assurant l’effort presseur des plaquettes (6) et (7) sur le disque (8).
La répartition de pression sur le disque est uniforme : p(M) = p0 (avec p0 constante)

Les plaquettes de frein sont des sections circulaires d’angle 2β, de rayon intérieur R1 et de rayon extérieur R2 :
Π −β ≤ θ ≤ Π +β et R1 ≤ r ≤ R2
2 2
Le coefficient de frottement entre les plaquettes de frein et le disque est noté f.
En faisant l’hypothèse que le système est à la limite du glissement :

1. Déterminer le torseur des actions mécaniques de (6) sur (8) au point O.

2. Déterminer le point A (appelé point d’application de l’effort) tel que les actions mécaniques de (6) sur (8)
soient modélisables par un glisseur.

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