Automatique

Avancée –
Commande
non-linéaire Automatique Avancée – Commande
P3:
Techniques
non-linéaire
de type
Liapounov

P3: Techniques de type Liapounov

Plan

Introduction

Stabilité au
sens de
Liapounov

Fonctions de
Liapounov
Pascal Morin
Cas des
systèmes [Link]@[Link]
linéaires

Synthèse de
lois de Sorbonne Université
commande

1/53
 Plan

Automatique
Avancée –
Commande
non-linéaire

P3:
Techniques
de type
Liapounov Introduction
Notions de stabilité au sens de Liapounov
Plan
Résultats généraux sur les fonctions de Liapounov
Introduction

Stabilité au
Cas particulier des systèmes linéaires
sens de
Liapounov Applications à la synthèse de lois de commande
Fonctions de
Liapounov

Cas des
systèmes
linéaires

Synthèse de
lois de
commande

2/53
 Introduction

Automatique
Avancée –
Commande
non-linéaire
Principe des techniques de type Liapounov:
P3:
Etudier la stabilité d’un système indirectement via des
Techniques fonctions "de type énergie";
de type
Liapounov S’applique à la fois à l’analyse de la stabilité, et à la
synthèse de lois de commande.
Plan Motivations:
Introduction Les techniques vues précédemment (linéarisé tangent,
Stabilité au linéarisation exacte), se ramènent in fine à un système
sens de linéaire;
Liapounov

Fonctions de
Comment peut-on étudier la stabilité d’un système
Liapounov non-linéaire?
Cas des Comment faire si le linéarisé tangent n’est pas stabilisable?
systèmes
linéaires Comment faire si le système ne peut pas être linéarisé
Synthèse de
exactement?
lois de
commande

3/53
 Introduction

Automatique
Avancée –
Commande
non-linéaire

P3: Principe des techniques de type Liapounov:

Techniques
de type Avantages:
Liapounov
Les techniques de type Liapounov fournissent un nouvel
outil pour répondre à ces questions, potentiellement
Plan applicable à tout système
Introduction Et permettent aussi souvent de traiter des questions de
Stabilité au robustesse
sens de
Liapounov Inconvénient:
Fonctions de Approche heuristique de la recherche de "fonctions de
Liapounov
Liapounov".
Cas des
systèmes
linéaires

Synthèse de
lois de
commande

4/53
 Introduction

Automatique
Avancée –
Retour sur un exemple: Le système masse-ressort-ammortisseur
Commande
non-linéaire

P3:
Equations dynamiques:
Techniques
de type mz̈ = −k(z − z0 ) − µż
Liapounov

Système linéaire (sans commande) avec un équilibre en

Plan (z, ż) = (z0 , 0).
Introduction Sa stabilité peut être étudiée via le critère des valeurs
Stabilité au propres de la matrice d’état associée:
sens de
Liapounov
 
0 1
Fonctions de k µ
Liapounov −m −m
Cas des
systèmes Autre méthode: Soit l’énergie mécanique du système
linéaires

Synthèse de V (z, ż) = Vc (ż) + Vp (z)

lois de
commande
Vc (ż) = 12 mż 2 , Vp (z) = 12 k(z − z0 )2
5/53
 Introduction

Automatique
Avancée – Retour sur un exemple: Le système masse-ressort-ammortisseur
Commande
non-linéaire

P3: On dérive cette énergie le long des solutions du système:

Techniques
de type
Liapounov d
V̇ (t) := dt V (z(t), ż(t)) = mż(t)z̈(t) + k(z(t) − z0 )ż(t)
= −mµ(ż(t))2
Plan
≤ 0 ∀t
Introduction

Stabilité au
sens de
Cette fonction d’énergie, toujours positive, décroît.
Liapounov
Elle va donc tendre, lorsque t −→ +∞, vers une valeur
Fonctions de
Liapounov limite et on peut penser que limt−→+∞ V̇ (t) = 0.
Cas des
systèmes
Or,
linéaires

Synthèse de V̇ (t) ≡ 0 =⇒ ż(t) ≡ 0 =⇒ z̈(t) ≡ 0 =⇒ z(t) ≡ z0

lois de
commande

6/53
 Introduction

Automatique
Avancée –
Retour sur un exemple: Le système masse-ressort-ammortisseur
Commande
non-linéaire

P3:
Or
Techniques
de type V̇ (t) ≡ 0 =⇒ ż(t) ≡ 0 =⇒ z̈(t) ≡ 0 =⇒ z(t) ≡ z0
Liapounov

On en déduit donc la convergence de (z, ż) vers l’équilibre

Plan (z0 , 0).
Introduction Interprétation géométrique:
Stabilité au
sens de
Liapounov

Fonctions de
Liapounov

Cas des
systèmes
linéaires

Synthèse de
lois de
commande

7/53
 Introduction

Automatique
Avancée –
Commande
non-linéaire

P3:
Techniques
de type
Les techniques de type Liapounov se basent sur ce principe:
Liapounov
Déterminer une fonction "de type énergie" qui décroit le
long des solutions du système.
Plan
Pour en déduire des propriétés de convergence/stabilité.
Introduction

Stabilité au Pour un système avec commande, on cherchera une

sens de
Liapounov expression de commande faisant décroître cette fonction
Fonctions de d’énergie.
Liapounov

Cas des
systèmes
linéaires

Synthèse de
lois de
commande

8/53
 Notions de stabilité au sens de Liapounov

Automatique
Avancée –
Dans toute cette partie, on considère une équation différentielle
Commande
non-linéaire (ED) ẋ = f (x)
P3:
Techniques
avec f un champ de vecteurs sur Rn , de classe C 1 (afin
de type
Liapounov
d’assurer l’existence et l’unicité des solutions de l’équation
différentielle). On suppose de plus que f admet un équilibre en
Plan
x0 (i.e., f (x0 ) = 0).
Introduction Definition
Stabilité au
sens de On dit que le point d’équilibre x0 est:
Liapounov

Fonctions de
stable si pour tout voisinage U(x0 ) il existe un voisinage
Liapounov V(x0 ) tel que x(0) ∈ V(x0 ) =⇒ x(t) ∈ U(x0 ) ∀t ≥ 0.
Cas des
systèmes localement attractif s’il existe un voisinage W(x0 ) tel que
linéaires
x(0) ∈ W(x0 ) =⇒ limt→+∞ x(t) = x0 .
Synthèse de
lois de
commande
globalement attractif si ∀x(0), limt→+∞ x(t) = x0 .
9/53
 Notions de stabilité au sens de Liapounov

Automatique
Avancée – Definition
Commande
non-linéaire On dit que le point d’équilibre x0 est:
P3:
Techniques
localement asymptotiquement stable (LAS) s’il est stable
de type
Liapounov
et localement attractif.
globalement asymptotiquement stable (GAS) s’il est stable
Plan et globalement attractif.
Introduction instable s’il n’est pas stable.
Stabilité au
sens de
Liapounov Cas des systèmes linéaires ẋ = A(x − x0 ): Dans ce cas,
Fonctions de
Liapounov
localement attractif ⇐⇒ LAS ⇐⇒ GAS
Cas des
systèmes
C’est pour cela qu’on ne fait pas de différence entre attractivité
linéaires et stabilité asymptotique, et qu’on ne fait pas de différence
Synthèse de
lois de
entre LAS et GAS. Par ailleurs, si le système est asymp. stable,
commande il ne peut y avoir qu’un équilibre, et donc on peut dire que "le
système est asymptotiquement stable" (abus de langage). 10/53
 Résultats généraux sur les fonctions de Liapounov

Automatique
Avancée –
Commande
non-linéaire Definition
P3:
Techniques
Soit V : Uv (x0 ) −→ R une fonction de classe C 1 . On dit que
de type
Liapounov V est une fonction de Liapounov candidate (CLF) autour
de x0 si: ∀x ∈ Uv (x0 ) , V (x) ≥ 0, et
Plan V (x) = 0 ⇐⇒ x = x0 .
Introduction V est une fonction de Liapounov au sens large pour (ED)
Stabilité au
sens de
et l’équilibre x0 si: V est une CLF, et
Liapounov ∀x ∈ Uv (x0 ) , Lf V (x) ≤ 0.
Fonctions de
Liapounov V est une fonction de Liapounov au sens stricte pour
Cas des (ED) et l’équilibre x0 si: V est une CLF, et
systèmes
linéaires ∀x ∈ Uv (x0 ) \ {x0 } , Lf V (x) < 0.
Synthèse de
lois de
commande

11/53
 Résultats généraux sur les fonctions de Liapounov

Automatique
Avancée –
Commande
Interprétation de ces définitions:
non-linéaire
Rappelons (Voir partie P2) que Lf V est la dérivée de Lie
P3:
Techniques de la fonction V le long du champ de vecteur f , définie
de type
Liapounov par Lf V (x) = ∂V
∂x (x)f (x).
Notons que pour toute fonction V , Lf V (x0 ) = 0 car x0
Plan est un point d’équilibre.
Introduction
Considérons une solution x(.) de (ED) et la fonction
Stabilité au
sens de t 7−→ V (x(t)). On a:
Liapounov
d ∂V
Fonctions de
Liapounov
V̇ (t) := dt V (x(t)) = ∂x (x(t)).ẋ(t)
∂V
Cas des
systèmes
= ∂x (x(t)).f (x(t))
linéaires
= Lf V (x(t))
Synthèse de
lois de
commande

12/53
 Résultats généraux sur les fonctions de Liapounov

Automatique
Avancée –
Commande
non-linéaire
Interprétation de ces définitions:
P3: Par conséquent, la définition d’une fonction de Liapounov
Techniques
de type au sens large (resp. au sens stricte) implique, et est même
Liapounov
équivalente au fait que V (x(t)) décroit ([Link])
le long de toute trajectoire x(.) tout pendant que
Plan
x(t) 6= x0 .
Introduction

Stabilité au
De plus, par définition, V (x) admet son minimum au
sens de point d’équilibre x0 . Nous allons voir ce que l’on peut en
Liapounov

Fonctions de
déduire en terme de stabilité de cet équilibre.
Liapounov
On vérifiera que la fonction d’énergie considérée pour le
Cas des
systèmes système masse-ressort-ammortisseur est une fonction de
linéaires
Liapounov au sens large.
Synthèse de
lois de
commande

13/53
 Résultats généraux sur les fonctions de Liapounov

Automatique
Avancée –
Commande
Théorèmes de Liapounov: Les principaux théorèmes de
non-linéaire
Liapounov sont synthétisés dans la proposition suivante.
P3:
Techniques
de type
Theorem
Liapounov
Considérons (ED) et son point d’équilibre x0 . Alors,
1 S’il existe une fonction de Liapounov au sens large pour
Plan

Introduction
(ED) et l’équilibre x0 , alors cet équilibre est stable.
Stabilité au 2 S’il existe une fonction de Liapounov au sens stricte pour
sens de
Liapounov (ED) et l’équilibre x0 , alors cet équilibre est LAS.
Fonctions de
Liapounov
3 S’il existe une fonction de Liapounov au sens stricte pour
Cas des
(ED) et l’équilibre x0 , telle que Uv (x0 ) = Rn et
systèmes
linéaires
V (x) −→ +∞ quand |x| −→ +∞, alors cet équilibre est
Synthèse de GAS.
lois de
commande

14/53
 Résultats généraux sur les fonctions de Liapounov

Automatique
Avancée –
Commande
non-linéaire Remarques:
P3:
Techniques
Le résultat du Point 3 est connu sous le non de
de type
Liapounov
"Théorème de Barbashin-Krasovskii". Contrairement aux
deux autres, il n’est pas attribué à Liapounov.
Plan Rappelons que si (ED) admet plusieurs points d’équilibre,
Introduction alors aucun de ces équilibres ne peut être GAS, et donc la
Stabilité au situation du point 3 ne peut pas se produire.
sens de
Liapounov Pour le système masse-ressort-ammortisseur, le théorème
Fonctions de
Liapounov
ci-dessus ne permet de garantir que la stabilité du point
Cas des d’équilibre (et pas sa stabilité asymptotique). Nous
systèmes
linéaires reviendrons sur ce point plus tard.
Synthèse de
lois de
commande

15/53
 Résultats généraux sur les fonctions de Liapounov

Automatique
Avancée –
Exemple 1: On considère le système linéaire sur Rn1 × Rn2 :
Commande  1
non-linéaire
ẋ = A11 x 1 + A12 x 2
P3:
Techniques
ẋ 2 = A21 x 1 + A22 x 2
de type
Liapounov On suppose que:
1 A11 et A22 sont des matrices définies négatives.
Plan
2 ∃k > 0 tel que A21 = −kAT 12
Introduction
Considèrons la CLF
Stabilité au
sens de
Liapounov V (x1 , x2 ) = kkx 1 k2 + kx 2 k2
Fonctions de
Liapounov On a
Cas des
systèmes Lf V (x) = 2k(x 1 )T (A11 x 1 + A12 x 2 ) + 2(x 2 )T (A21 x 1 + A22 x 2 )
linéaires

Synthèse de
= 2k(x 1 )T A11 x 1 + 2k(x 2 )T AT 1 2 T 1 2 T
12 x + 2(x ) A21 x + 2(x ) A22 x
2
lois de 1 T 1 2
= 2k(x ) A11 x + 2(x ) A22 xT 2
commande

16/53
 Résultats généraux sur les fonctions de Liapounov

Automatique
Avancée –
Commande
non-linéaire

P3: Exemple 1: (Suite)

Techniques
de type Puisque A11 et A22 sont des matrices définies négatives, on en
Liapounov
déduit qu’il exsite des constantes α1 , α2 > 0 telles que

Plan Lf V (x) ≤ −2α1 kkx 1 k2 − 2α2 kx 2 k2

Introduction ≤ − min(2α1 k, 2α2 )kxk2
Stabilité au
sens de
Liapounov Ainsi, Lf V (x) < 0 , ∀x 6= 0, i.e., V est une fonction de
Fonctions de Liapounov au sens stricte. Comme en plus V (x) −→ +∞
Liapounov

Cas des
quand kxk −→ +∞, on en déduit que x0 = 0 est GAS.
systèmes
linéaires

Synthèse de
lois de
commande

17/53
 Résultats généraux sur les fonctions de Liapounov

Automatique
Avancée –
Commande
non-linéaire
Exemple 2: Le pendule On considère un pendule simple, dont
P3:
Techniques la masse est concentrée à son extrêmité, qui pivote autour d’un
de type
Liapounov point fixe. On rappelle les équations dynamiques de ce système:

Plan
m`2 θ̈ = −mg ` sin θ − µ`θ̇
Introduction

Stabilité au
avec ` la longueur du pendule, m sa masse, g la constante de
sens de
Liapounov
gravité, et µ > 0 un coefficient de frottement. Ce système
Fonctions de
admet évidemment deux équilibres: (θ0 , θ̇0 ) = (0, 0) et
Liapounov (θ0 , θ̇0 ) = (π, 0). On "sait" intuitivement que le premier est
Cas des
systèmes
stable (et même LAS) mais on souhaite le démontrer.
linéaires

Synthèse de
lois de
commande

18/53
 Résultats généraux sur les fonctions de Liapounov

Automatique
Avancée –
Commande
non-linéaire
Exemple 2: Le pendule On considère l’énergie mécanique du
P3:
Techniques
système:
de type 1
Liapounov V (θ, θ̇) = m`2 θ̇2 + mg `(1 − cos θ)
2
Plan
On vérifie facilement que cette fonction est une fonction de
Introduction
Lyapunov candidate en l’équilibre (θ0 , θ̇0 ) = (0, 0), et que:
Stabilité au
sens de d
Liapounov V̇ (t) := V (θ(t), θ̇(t)) = −µθ̇(t)2 ≤ 0
dt
Fonctions de
Liapounov

Cas des
On en déduit donc que (θ0 , θ̇0 ) = (0, 0) est un équilibre stable,
systèmes
linéaires
mais pas encore que c’est un équilibre LAS...
Synthèse de
lois de
commande

19/53
 Résultats généraux sur les fonctions de Liapounov

Automatique
Avancée –
Le théorème de LaSalle
Commande
non-linéaire
Comme illustré par les exemples du pendule ou du système
P3:
masse-ressort-ammortisseur, les théorèmes de Liapounov
Techniques ne permettre parfois de montrer que la stabilité, alors que
de type
Liapounov le système est LAS ou GAS.
Nous allons voir un résultat complémentaire qui apporte
Plan une solution à ce problème.
Introduction

Stabilité au
Definition
sens de
Liapounov Un sous-ensemble E de Rn est dit positivement invariant pour
Fonctions de (ED) si x(0) ∈ E =⇒ x(t) ∈ E ∀t ≥ 0.
Liapounov

Cas des
systèmes
Exemple: Considérons le système
linéaires 
Synthèse de
ẋ1 = x2
lois de
commande
ẋ2 = −x1
20/53
 Résultats généraux sur les fonctions de Liapounov

Automatique
Avancée –
Commande
non-linéaire
Exemple: (Suite)
P3:
Techniques Notons Cδ := {x ∈ R2 : kxk = δ}. Alors, pour tout δ ≥ 0, Cδ
de type
Liapounov est positivement invariant. On effet, soit V (x) = kxk2 . Alors,
le long de toute solution du système,
Plan
d
Introduction V (x(t)) = 2x1 (t)ẋ1 (t) + 2x2 (t)ẋ2 (t) = 0
Stabilité au
dt
sens de
Liapounov Par conséquent, kx(t)k = kx(0)k , ∀t ≥ 0, et donc
Fonctions de
Liapounov

Cas des
x(0) ∈ Cδ =⇒ x(0) ∈ Cδ , ∀t ≥ 0
systèmes
linéaires

Synthèse de
lois de
commande

21/53
 Résultats généraux sur les fonctions de Liapounov

Automatique
Avancée – Théorème de LaSalle
Commande
non-linéaire
Theorem
P3:
Techniques Soit V soit une fonction de Liapounov au sens large pour (ED)
de type
Liapounov en l’équilibre x0 . Alors,
1 S’il existe c > 0 tel que Vc := {x ∈ Uv (x0 ) : V (x) ≤ c}
Plan soit borné, alors, pour toute condition initiale x(0) ∈ Vc ,
Introduction
x(t) tend vers le plus grand ensemble positivement
Stabilité au
sens de invariant E pour (ED) contenu dans
Liapounov
I := {x ∈ Vc : Lf V (x) = 0}.
Fonctions de
Liapounov 2 Si Uv (x0 ) = Rn et V (x) −→ +∞ quand |x| −→ +∞,
Cas des
systèmes
alors, pour toute condition initiale x(0), x(t) tend vers le
linéaires plus grand ensemble positivement invariant E pour (ED)
Synthèse de
lois de
contenu dans I = {x : Lf V (x) = 0}.
commande

22/53
 Résultats généraux sur les fonctions de Liapounov

Automatique
Avancée – Théorème de LaSalle
Commande
non-linéaire Remarques
P3: Le point 1 peut être vu comme une version "locale" et le
Techniques
de type point 2 comme une version "globale" du théorème de
Liapounov
LaSalle.
Afin de montrer la propriété LAS ou GAS, le principe
Plan

Introduction
d’utilisation de ce résultat sera de montrer que E est
Stabilité au
réduit au singleton {x0 }.
sens de
Liapounov Exemple: Nous avons maintenant les outils pour montrer que
Fonctions de l’équilibre (θ, θ̇) = (0, 0) du pendule est LAS. On a déjà une
Liapounov

Cas des
fonction de Liapounov au sens large, pour rappel:
systèmes
linéaires 1
Synthèse de V (θ, θ̇) = m`2 θ̇2 + mg `(1 − cos θ)
lois de 2
commande

23/53
 Résultats généraux sur les fonctions de Liapounov

Automatique
Avancée – Exemple: (Suite)
Commande
non-linéaire Montrons que ∀c > 0, Vc := {x ∈ Uv (x0 ) : V (x) ≤ c} est
P3: borné. D’abord, θ est borné si on l’assimile à un angle, et θ̇ est
Techniques
de type borné également car
Liapounov
r
2c
V (θ, θ̇) ≤ c =⇒ |θ̇| ≤
Plan m`2
Introduction

Stabilité au Nous avons:

sens de
Liapounov
I = {(θ, θ̇) ∈ Vc : Lf V (θ, θ̇) = 0}
Fonctions de
Liapounov = {(θ, θ̇) ∈ Vc : θ̇ = 0}
Cas des
systèmes
linéaires Soit E le plus grand ensemble invariant contenu dans I . Soit
Synthèse de (θ(0), θ̇(0)) ∈ E . Puisque E est invariant, (θ(t), θ̇(t)) ∈ E ∀t,
lois de
commande et puisque E ⊂ I , θ̇(t) = 0 ∀t.
24/53
 Résultats généraux sur les fonctions de Liapounov

Automatique
Avancée –
Exemple: (Suite) Par conséquent, θ̈(t) = 0 ∀t. Or d’après
Commande l’équation de la dynamique du pendule
non-linéaire

P3:
Techniques
θ̇(t) = θ̈(t) = 0 =⇒ θ(t) ∈ {0, π}
de type
Liapounov
Ainsi, θ̇(t) tend vers zéro, et θ(t) tend vers 0 ou π. C’est à
dire que le pendule tend vers un de ses deux équilibres. On
Plan montre que
Introduction

Stabilité au V (θ(0), θ̇(0)) < 2mg ` =⇒ θ(t) −→ 0

sens de
Liapounov
Supposons au contraire que θ(t) 6−→ 0. Alors θ(t) −→ π. Par
Fonctions de
Liapounov continuité de V et puisque θ̇(t) −→ 0
Cas des
systèmes
linéaires
V (θ(t), θ̇(t)) −→ V (π, 0) = 2mg `
Synthèse de
lois de C’est impossible si V (θ(0), θ̇(0)) < 2mg ` car V décroit le long
commande
des solutions du système.
25/53
 Résultats généraux sur les fonctions de Liapounov

Automatique
Avancée –
Commande
non-linéaire

P3: Exemple: (Suite) En conclusion, nous avons montré que:

Techniques
de type
Liapounov
L’équilibre (0, 0) est LAS.
Le domaine d’attraction de cet équilibre contient
Plan

Introduction
{(θ(0), θ̇(0)) : V (θ(0), θ̇(0)) < 2mg `}
Stabilité au
sens de
Liapounov
Notamment, si initialement le pendule est à l’arrêt (i.e.,
Fonctions de
θ̇(0) = 0) et que θ(0) 6= π, alors la solution associée à
Liapounov cette condition intiale tend vers l’équilibre (0, 0).
Cas des
systèmes
linéaires

Synthèse de
lois de
commande

26/53
 Résultats généraux sur les fonctions de Liapounov

Automatique
Avancée –
Commande
Nous terminons cette partie sur quelques résulats dits de
non-linéaire
Liapounov inverse montrant la généricité des fonctions de
P3:
Techniques
Liapounov.
de type
Liapounov Theorem
1 Si l’équilibre x0 de (ED) est LAS, alors il existe une
Plan

Introduction
fonction de Liapounov pour (ED) en cet équilibre.
Stabilité au 2 Si l’équilibre x0 de (ED) est GAS, alors il existe une
sens de
Liapounov fonction de Liapounov pour (ED) en cet équilibre, définie
Fonctions de sur Rn et telle que V (x) −→ +∞ quand |x| −→ +∞.
Liapounov

Cas des
systèmes La principale difficulté des techniques de Liapounov réside en la
linéaires
nécessité de trouver une fonction de Liapounov pour le système
Synthèse de
lois de considéré.
commande

27/53
 Cas particulier des systèmes linéaires

Automatique
Avancée –
On s’intéresse dans toute cette partie à une équation
Commande différentielle linéaire
non-linéaire

P3:
Techniques (EDL ) ẋ = Ax
de type
Liapounov

Plan
Pour ces systèmes linéaires des propriété supplémentaires
Introduction
peuvent être spécifiées.
Stabilité au Elles permettent d’analyser et garantir des propriétés de
sens de
Liapounov robustesse.
Fonctions de
Liapounov
Elles sont également utiles pour la synthèse de lois de
Cas des
commande.
systèmes
linéaires On peut considérer dans ce cas des fonctions de
Synthèse de Liapounov quadratique par rapport à x.
lois de
commande Ce qui permet de se ramener à des problèmes algébriques.
28/53
 Cas particulier des systèmes linéaires

Automatique
Avancée – Rappel:
Commande
non-linéaire

P3:
Definition
Techniques
de type Une matrice M ∈ Rn×n est dite:
Liapounov
1 symétrique définie positive (SDP) si M = M T et
x T Mx > 0 , ∀x ∈ Rn∗ ;
Plan

Introduction
2 symétrique positive (SP) si M = M T et
Stabilité au x T Mx ≥ 0 , ∀x ∈ Rn .
sens de
Liapounov

Fonctions de Definition
Liapounov

Cas des On appelle Equation de Liapounov l’équation matricielle

systèmes
linéaires linéaire en P:
Synthèse de PA + AT P + Q = 0
lois de
commande

29/53
 Cas particulier des systèmes linéaires

Automatique
Avancée –
On peut maintenant énoncer le Théorème de Liapounov pour
Commande les systèmes linéaires.
non-linéaire

P3: Theorem
Techniques
de type
Liapounov
La matrice A est Hurwitz-stable si et seulement si, pour toute
matrice Q SDP il existe une matrice P SDP solution de
l’équation de Liapounov. De plus, pour Q donnée, P est
Plan
unique modulo une matrice anti-symétrique.
Introduction

Stabilité au
sens de
Preuve de =⇒: Soit la matrice
Liapounov Z +∞
T
Fonctions de P= e A s Qe As ds
Liapounov
0
Cas des
systèmes Etant donnée que la matrice A est Hurwitz-stable les solutions
linéaires
de (EDL ) convergent exponentiellement vers zéro. Par
Synthèse de
lois de conséquent, il existe deux constantes c0 , α > 0 telles que
commande
ke As k ≤ c0 e −αs , ∀s ≥ 0 30/53
 Cas particulier des systèmes linéaires

Automatique
Avancée –
Commande
non-linéaire
Cela implique que l’intégrale ci-dessus est convergente, et donc
P3:
que P est bien définie. Il est évident que le terme sous le signe
Techniques
de type
intégral est SDP. Par conséquent, P est SDP.
Liapounov A partir de la définition de P on a:
R +∞ T R +∞ T
Plan PA + AT P = 0 e A s Qe As A ds + 0 AT e A s Qe As ds
R +∞ T T
Introduction = 0 e A s Qe As A + AT e A s Qe As ds
Stabilité au
R +∞ d AT s Qe As ds
sens de = 0 ds e
Liapounov h T i+∞
Fonctions de = e A s Qe As
Liapounov 0
Cas des = −Q
systèmes
linéaires

Synthèse de
Ceci montre que P satisfait bien l’équation de Liapounov.
lois de
commande

31/53
 Cas particulier des systèmes linéaires

Automatique
Avancée –
Commande
non-linéaire Preuve de ⇐=: Soit V (x) = x T Px où P est solution SDP de
P3: l’équation de Liapounov pour une matrice Q SDP. Puisque P
Techniques
de type
est SDP, V est une fonction de Liapounov candidate autour de
Liapounov
x0 = 0. Calculons Lf V (x):

Plan Lf V (x) = x T PAx + x T P T Ax

Introduction = x T PAx + x T AT Px
Stabilité au = x T (PA + AT P)x
sens de
Liapounov = −x T Qx
Fonctions de
Liapounov
Puisque Q est SDP, on en déduit que V est une fonction de
Cas des
systèmes Liapounov au sens strict pour (EDL ) autour de x0 = 0. Par
linéaires
conséquent, A est Hurwitz-stable.
Synthèse de
lois de
commande

32/53
 Cas particulier des systèmes linéaires

Automatique
Avancée –
Commande
non-linéaire Preuve de l’unicité modulo une matrice anti-symmétrique:
P3: Laissée en exercice. Grandes lignes: on procède par
Techniques
de type contradiction.
Liapounov
Considérer deux solutions P1 , P2 dont les parties
symétriques ne sont pas égales;
Plan

Introduction Montrer que si une matrice satisfait l’équation de

Stabilité au Liapounov sa partie symétrique la satisfait également;
sens de
Liapounov En déduire qu’une certaine fonction non nulle et non
Fonctions de
Liapounov
constante est constante le long des solutions de (EDL );
Cas des Aboutir à une contradiction du fait que les solutions de
systèmes
linéaires (EDL ) convergent vers zéro.
Synthèse de
lois de
commande

33/53
 Cas particulier des systèmes linéaires

Automatique
Avancée –
Commande
non-linéaire
Principe de stabilisation par le linéarisé tangent:
P3:
Les théorèmes de Liapunov vont nous permettre de justifier
Techniques
de type
l’approche de stabilisation par le linéarisé tangent.
Liapounov
Theorem
Plan Soit un système ẋ = f (x, u) avec un équilibre en (x0 , u0 ). Soit
Introduction les matrices A, B du linéarisé tangent en ce point d’équilibre. Si
Stabilité au K est une matrice telle que A + BK soit Hurwitz-stable, alors
sens de
Liapounov la loi de commande
Fonctions de
Liapounov
u(x) = u0 + K (x − x0 )
Cas des
systèmes
linéaires rend l’état d’équilibre x0 LAS.
Synthèse de
lois de
commande

34/53
 Cas particulier des systèmes linéaires

Automatique
Avancée –
Preuve: Puisque A + BK est Hurwitz-stable, l’équation de
Commande Liapounov
non-linéaire

P3: P(A + BK ) + (A + BK )T P + Q = 0
Techniques
de type
Liapounov
admet une solution P SDP pour tout Q SDP. Posons Q = In
(on pourrait prendre n’importe quel Q SDP). Soit
Plan V (x) = (x − x0 )T P(x − x0 )
Introduction
C’est une CLF autour de x0 . Nous allons montrer que c’est une
Stabilité au
sens de fonction de Liapounov au sens stricte pour le système et
Liapounov
l’équilibre x0 . Notons d’abord que pour tout u,
Fonctions de
Liapounov
f (x, u) = f (x, u) − f (x0 , u0 )
Cas des
systèmes = A(x − x0 ) + B(u − u0 ) + O 2 (x − x0 , u − u0 )
linéaires

Synthèse de avec O k (ξ) une notation pour toute fonction de ξ telle que,
lois de
commande dans un voisinage de ξ = 0, kO k (ξ)k ≤ ckξkk pour une
certaine constante c. 35/53
 Cas particulier des systèmes linéaires

Automatique
Avancée – Si on injecte l’expression de la commande u(x), on obtient
Commande
non-linéaire

P3:
f (x, u(x)) = f (x, u) − f (x0 , u0 )
Techniques
de type
= (A + BK )(x − x0 ) + O 2 (x − x0 )
Liapounov

On calcule maintenant Lf V (x). Posons x̃ = x − x0 . On a:

Plan
Lf V (x) = x̃ T (P + P T ) (A + BK )x̃ + O 2 (x̃)
 
Introduction

Stabilité au = x̃ T (P + P T )(A + BK )x̃ + O 3 (x̃)

sens de
= x̃ T P(A + BK ) + P T (A + BK ) x̃ + O 3 (x̃)
 
Liapounov

= x̃ T P(A + BK ) + (A + BK )T P x̃ + O 3 (x̃)
Fonctions de
 
Liapounov

Cas des = −kx̃k2 + O 3 (x̃)

systèmes
linéaires

Synthèse de Il est alors évident que V est une fonction de Liapounov au

lois de
commande sens stricte pour le système et l’équilibre x0 .
36/53
 Cas particulier des systèmes linéaires

Automatique
Avancée – Robustesse de la propriété de stabilité asymptotique:
Commande
non-linéaire L’existence de fonction de Liapounov permet facilement de
P3: montrer et quantifier la robustesse de la propriété GAS.
Techniques
de type
Liapounov
Theorem
On suppose que la matrice A de (EDL ) est Hurwitz-stable. Soit
Plan Q une matrice SDP et P la solution correspondante de
Introduction l’équation de Liapounov. Alors x0 = 0 est un équilibre GAS de
Stabilité au tout système
sens de
Liapounov ẋ = Ax + ε(x)
Fonctions de
Liapounov dès lors que
Cas des kε(x)k mini λi (Q)
systèmes sup <
linéaires x kxk 2kPk
Synthèse de
lois de où les λi (Q) désignent les valeurs propres de Q.
commande

37/53
 Cas particulier des systèmes linéaires

Automatique
Avancée – Remarques:
Commande
non-linéaire Le résultat précédent ne nécessite pas que ε(x) soit
P3: linéaire par rapport à x.
Techniques
de type
Liapounov
Lorsque ε(x) = Ex est linéaire par rapport à x, la relation
du théorème ci-dessus devient
Plan mini λi (Q)
kE k <
Introduction 2kPk
Stabilité au
sens de
Liapounov En choisissant, par exemple, Q = In , cela devient:
Fonctions de
Liapounov 1
kE k <
Cas des
systèmes
2kPk
linéaires

Synthèse de où P est la solution de l’équation de Liapounov associée à

lois de
commande Q = In .
38/53
 Cas particulier des systèmes linéaires

Automatique
Avancée –
Commande Preuve du théorème:
non-linéaire
On montre que V (x) = x T Px est une fonction de Liapounov
P3:
Techniques
au sens stricte en x0 = 0. Calculons Lf V (x).
de type
Liapounov
Lf V (x) = x T (P + P T )(Ax + ε(x))
= x T (PA + AT P)x + x T Pε(x) + ε(x)T Px
Plan

Introduction = −x T Qx + x T Pε(x) + ε(x)T Px

Stabilité au ≤ − mini λi (Q)kxk2 + 2kε(x)kkPkkxk
sens de
Liapounov
≤ − mini λi (Q)kxk2 + 2 kε(x)k
kxk kPkkxk
2
Fonctions de h i
Liapounov
≤ − mini λi (Q) − 2 supx kε(x)k
kxk kPk kxk
2
Cas des
systèmes
linéaires
D’où l’on déduit que V est une fonction de Liapounov au sens
Synthèse de
lois de stricte en x0 = 0.
commande

39/53
 Applications à la synthèse de lois de commande

Automatique
Avancée –
Commande
non-linéaire
Les approches de type Liapounov sont les plus générales
P3:
Techniques
pour synthétiser des lois de commande car elles
de type
Liapounov
s’appliquent potentiellement à tout système (voir
théorèmes de Liapounov inverse).
Plan Il n’existe pas de méthode systématique de synthèse: la
Introduction synthèse de contrôleur par Liapounov relève de l’expertise.
Stabilité au
sens de
Cependant, il existe des façons d’aborder le problème de
Liapounov synthèse qui permettent, très souvent, d’aboutir à une
Fonctions de
Liapounov
solution.
Cas des La difficulté est qu’il faut simultanément trouver une loi de
systèmes
linéaires commande et une fonction de Liapounov associée.
Synthèse de
lois de
commande

40/53
 Applications à la synthèse de lois de commande

Automatique
Avancée –
Commande Principales approches de synthèse:
non-linéaire
1 Approche globale:
P3:
Techniques On cherche une fonction de Liapounov au sens large sur le
de type
Liapounov système complet en boucle ouverte (pour u = u0 );
On ajuste chaque composante de la commande de façon à
Plan
faire décroître cette fonction de Liapounov le long de
chaque champ de vecteur de commande.
Introduction

Stabilité au
2 Approche incrémentale (très adaptée aux systèmes
sens de
Liapounov
rencontrés en ingénierie), aussi appelée approche de type
"backstepping":
Fonctions de
Liapounov On décompose le système en sous-systèmes en cascade;
Cas des On résout incrémentalement le problème de commande en
systèmes
linéaires partant du système le plus en aval pour remonter
Synthèse de ("backstepping") la cascade vers l’entrée de commande.
lois de
commande

41/53
 Applications à la synthèse de lois de commande

Automatique
Avancée –
Approche globale: Principe de l’approche
Commande Soit le système affine en la commande
non-linéaire
m
P3: X
Techniques
de type
ẋ = X0 (x) + ui Xi (x)
Liapounov i=1

avec X0 (x0 ) = 0 de sorte que (x0 , 0) est un équilibre du

Plan
système. On souhaite trouver une commande par retout d’état
Introduction
qui rend cet équilibre LAS, voir GAS. On suppose qu’il existe
Stabilité au
sens de une CLF en x0 telle que
Liapounov

Fonctions de LX0 V (x) ≤ 0

Liapounov

Cas des
systèmes
pour tout x dans un voisinage de x0 . On pose
linéaires

Synthèse de ∀i = 1, . . . , m , ui (x) = −ki LXi V (x) , ki > 0

lois de
commande
On étudie ensuite la stabilité du système bouclé.
42/53
 Applications à la synthèse de lois de commande

Automatique
Avancée –
Commande Approche globale: Justification de l’approche
non-linéaire
On calcule la dérivée de V le long des solutions du système en
P3:
Techniques boucle fermée:
de type
Liapounov
LX V (x) := LX0 +Pi ui Xi V (x)
Xm
Plan = LX0 V (x) + ui (x)LXi V (x)
Introduction i=1
Stabilité au
m
X
sens de
Liapounov
= LX0 V (x) − ki (LXi V (x))2
Fonctions de
i=1
Liapounov

Cas des On remarque que la commande a ajouté un terme négatif,

systèmes
linéaires contribuant à faire décroître V . Il faut ensuite essayer de
Synthèse de conclure, ou par Liapounov, ou par LaSalle.
lois de
commande

43/53
 Applications à la synthèse de lois de commande

Automatique
Avancée – Approche globale: Exemple
Commande
non-linéaire Equations d’Euler sous-actionnées:
P3:
Techniques 2
X
de type
Liapounov Jω̇ = −ω × Jω + uk bk (1)
k=1

Plan
avec b1 , b2 deux vecteurs indépendants. On part de la CLF
Introduction

Stabilité au 1
sens de V (ω) = kJωk2
Liapounov 2
Fonctions de
Liapounov On a LX0 V (ω) = 0. On pose
Cas des
systèmes
linéaires ui (ω) = −ki LXi V (ω) = −ki ω T Jbi = −ki biT Jω
Synthèse de
lois de
commande Autrement dit,u(ω) est un contrôleur linéaire.
44/53
 Applications à la synthèse de lois de commande

Automatique
Avancée –
Approche globale: Exemple
Commande Pour le système en boucle fermé, on a
non-linéaire

P3:
Techniques V̇ (ω) = −k1 (b1T Jω)2 − k2 (b2T Jω)2 ≤ 0
de type
Liapounov
V n’est pas une fonction de Liapounov au sens stricte. On va
utiliser LaSalle pour essayer de conclure. Ici,
Plan

Introduction
I = {ω : b1T Jω = b2T Jω = 0}
Stabilité au
sens de
Liapounov Soit ω(0) ∈ E et ω(t) la solution associée. Alors, pour tout t,
Fonctions de
Liapounov
∀i = 1, 2, hbi , Jω(t)i ≡ hbi , ω(t) × Jω(t)i ≡ 0
Cas des
systèmes
linéaires
Ceci implique que ω(t) et Jω(t) sont parallèles car b1 , b2 ∈ R3 ,
Synthèse de
lois de indépendants, ne peuvent pas être orthogonaux à deux vecteurs
commande
indépendants.
45/53
 Applications à la synthèse de lois de commande

Automatique
Avancée – Par conséquent,
Commande
non-linéaire

P3:
∀i = 1, 2, hbi , ω(t)i ≡ 0
Techniques
de type
Liapounov Puisque J est symétrique, en utilisant la dernière équation de la
page précédente, on obtient:
Plan

Introduction
∀i = 1, 2, hJbi , ω(t)i ≡ 0
Stabilité au
sens de Ainsi, ω(t) est orthogonal à quatre vecteurs: b1 , b2 , Jb1 , Jb2 .
Liapounov

Fonctions de
Puisque b1 et b2 sont indépendants, ceci n’est possible que si
Liapounov ω(t) = 0 ou si {Jb1 , Jb2 } ∈ span{b1 , b2 }. En conclusion, si
Cas des
systèmes
linéaires {Jb1 , Jb2 } 6∈ span{b1 , b2 }
Synthèse de
lois de
commande alors E = {0} et ω0 = 0 est GAS.
46/53
 Applications à la synthèse de lois de commande

Automatique
Avancée –
Approche incrémentale: Principe de l’approche
Commande
non-linéaire
Le principe est de décomposer le système en une cascade de
P3:
sous-systèmes:
Techniques
de type ξQ ξQ−1 ξ2
u ΣQ ΣQ−1 Σ1 ξ1
Liapounov

Plan où  
Introduction
ξ1
x =  ... 
 
Stabilité au
sens de
Liapounov ξQ
Fonctions de
Liapounov Puis d’essayer de résoudre le problème de commande en
Cas des
systèmes
partant de Σ1 avec ξ2 comme variable de commande, puis en
linéaires remontant incrémentalement la cascade pour finir par ΣQ avec
Synthèse de
lois de
u comme variable de commande.
commande Notons que u peut être multi-dimensionnelle.
47/53
 Applications à la synthèse de lois de commande

Automatique
Avancée –
Approche incrémentale: Exemple
Commande On considère le problème de stabilisation de l’attitude (i.e.,
non-linéaire
orientation) d’un corps dans l’espace (satellite, drone, etc). Les
P3:
Techniques équations dynamiques sont données par
de type 
Liapounov
Ṙ = RS(ω)
Jω̇ = −ω × Jω + Bu
Plan

Introduction
avec R la matrice de rotation du repère corps vers un repère
Stabilité au
inertiel de référence. On suppose que:
sens de
Liapounov
1 Le système est complètement actionné, i.e., B ∈ R3×3 est

Fonctions de inversible;
Liapounov
2 L’objectif est de stabiliser R à R0 = I3 . On peut toujours
Cas des
systèmes se ramener à ce cas en considérant R̃ = R0T R.
linéaires
Afin de simplifier les calculs (mais on peut très bien conserver
Synthèse de
lois de R), on va utiliser les quaternions unitaires pour modéliser la
commande
cinématique de rotation.
48/53
 Applications à la synthèse de lois de commande

Automatique
Avancée –
Commande
non-linéaire
Modèle avec représentation d’attitude par quaternions unitaires:
P3:
Techniques
 q̇s = − 21 qvT ω

de type
Liapounov
q̇ = 12 [qs ω + qv × ω]
 v
Jω̇ = −ω × Jω + Bu
Plan

Introduction
L’objectif est de stabiliser (qs , qv , ω) à (1, 0, 0).
Stabilité au
sens de Décomposition en cascade:
Liapounov

Fonctions de ω
Liapounov u Σ2 Σ1 q
Cas des
systèmes
linéaires

Synthèse de
lois de
commande

49/53
 Applications à la synthèse de lois de commande

Automatique
Avancée –
Etude de Σ1 : On considère la cinématique en supposant,
Commande momentanément que ω est une variable de commande.
non-linéaire

q̇s = − 12 qvT ω

P3:
Techniques
de type q̇v = 21 [qs ω + qv × ω]
Liapounov

On cherche une commande ω qui stabilise q à q0 = (1, 0). Soit

Plan V1 (q) = kqv k2 . C’est une CLF autour de q0 sur
Introduction UV := {q : q0 6= −1} puisque sur cet ensemble, V est positive
Stabilité au
sens de
et ne s’annulle que si (qs , qv ) = (1, 0). On a
Liapounov
1
Fonctions de V̇1 (q) = qs qvT ω
Liapounov 2
Cas des
systèmes Posons ω = −kqv . On obtient alors
linéaires
1
Synthèse de
lois de V̇1 (q) = − qs kqv k2
commande 2
50/53
 Applications à la synthèse de lois de commande

Automatique
Avancée –
Etude de Σ1 : On en déduit que V est une fonction de
Commande Liapounov au sens stricte sur ŪV := {q : qs > 0}, avec la
non-linéaire
"commande idéale" ω(q) = −kqv . On notera par la suite
P3:
Techniques ω ∗ (q) := −kqv .
de type
Liapounov
Etude de Σ2 : Dans cette deuxième étape, l’objectif est de faire
converger ω vers ω ∗ (q). On a
Plan
d
(J(ω − ω ∗ (q))) = −ω × Jω + Bu − Jω̇ ∗ (q)
Introduction

Stabilité au dt
sens de
Liapounov Posons
Fonctions de
Liapounov Bu = Jω̇ ∗ (q) + ω ∗ × Jω − k(ω − ω ∗ (q))
Cas des
systèmes
linéaires
Dans ce cas,
Synthèse de d
lois de (J(ω − ω ∗ (q))) = −(ω − ω ∗ (q)) × Jω − k(ω − ω ∗ (q))
commande dt
51/53
 Applications à la synthèse de lois de commande

Automatique Posons
Avancée – 1
Commande
non-linéaire
V2 (q, ω) = (ω − ω ∗ (q))J(ω − ω ∗ (q))
2
P3:
Techniques
On vérifie alors que
de type
Liapounov V̇2 = −kkω − ω ∗ (q)k2
ce qui montre que ω(t) tend vers ω ∗ (q(t)). Puisque la
Plan
commande ω ∗ (q) assure la convergence de q(t) vers (1, 0), il
Introduction
est légitime de penser que la commande u assure la stabilité
Stabilité au
sens de asymptotique de l’équilibre désiré. Afin d’avoir une preuve
Liapounov
complète, on doit ajouter une terme dans la définition de u:
Fonctions de  
Liapounov LX1 V1 (q)
Cas des
systèmes
Bu = Jω̇ ∗ (q) + ω ∗ × Jω − k(ω − ω ∗ (q)) − LX2 V1 (q)
linéaires
LX3 V1 (q)
Synthèse de
lois de
commande
avec Xi les champs
P3 de vecteurs qui définissent la dynamique de
q, i.e., q̇ = i=1 ωi Xi (q).
52/53
 Applications à la synthèse de lois de commande

Automatique
Avancée –
Commande
non-linéaire

P3:
Techniques
de type
Liapounov
Exercice:
1 Vérifier qu’avec cette nouvelle expression de la commande,
Plan
V (q, ω) = V1 (q) + V2 (q, ω) est une fonction de
Introduction Liapounov pour le système complet.
Stabilité au 2 Le système est-il LAS ou GAS? Si le système est LAS,
sens de
Liapounov peut-on préciser le domaine de convergence?
Fonctions de
Liapounov

Cas des
systèmes
linéaires

Synthèse de
lois de
commande

53/53