FICHE DE TRAVAIL PRATIQUE N°3
November 2, 2024
TP3 : Modélisation Cinématique Directe et In-
verse d’un Robot
Objectifs du TP
• Comprendre les principes de la cinématique directe et inverse d’un robot.
• Appliquer les méthodes de modélisation cinématique pour un robot à
plusieurs degrés de liberté.
• Utiliser MATLAB pour simuler les modèles cinématiques.
Matériel Nécessaire
• Ordinateur avec MATLAB installé.
• Robotics Toolbox pour MATLAB.
Plan du TP
1. Introduction à la Cinématique
• Concepts de base de la cinématique.
• Différence entre cinématique directe et inverse.
2. Modélisation Cinématique Directe
• Utilisation des paramètres de Denavit-Hartenberg.
• Établissement des équations de position en fonction des angles artic-
ulaires.
3. Modélisation Cinématique Inverse
• Méthodes pour calculer les angles articulaires à partir d’une position
cible.
• Application des principes de trigonométrie.
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4. Exercices Pratiques
• Implémentation de la cinématique directe.
• Résolution de la cinématique inverse pour différentes positions cibles.
5. Conclusion
• Résumé des résultats obtenus.
• Discussion sur l’application des méthodes cinématiques en robotique.
Déroulement du TP
1. Introduction à la Cinématique
La cinématique est l’étude du mouvement des corps sans considérer les forces
qui les provoquent. On distingue la cinématique directe, qui permet de calculer
la position d’un effecteur à partir des angles des articulations, et la cinématique
inverse, qui permet de déterminer ces angles à partir d’une position cible.
2. Modélisation Cinématique Directe
Pour un robot à n degrés de liberté, la position de l’effecteur peut être exprimée
par :
x = f (θ1 , θ2 , . . . , θn )
y = g(θ1 , θ2 , . . . , θn )
3. Modélisation Cinématique Inverse
Pour déterminer les angles θ1 , θ2 , . . . , θn nécessaires pour atteindre une position
cible (xtarget , ytarget ), il faut résoudre les équations ci-dessus. Par exemple,
pour un robot plan à 2 DDL, les équations peuvent être établies à l’aide de
la trigonométrie.
4. Exercices Pratiques
1. Implémentation de la Cinématique Directe Écrire un script MAT-
LAB pour la cinématique directe d’un robot à 3 DDL.
% Paramètres
L1 = 1; L2 = 1; L3 = 1; % Longueurs des bras
theta1 = pi/4; % Angle en radians
theta2 = pi/4;
theta3 = pi/4;
% Calcul de la position
x = L1*cos(theta1) + L2*cos(theta1 + theta2) + L3*cos(theta1 + theta2 + theta3);
y = L1*sin(theta1) + L2*sin(theta1 + theta2) + L3*sin(theta1 + theta2 + theta3);
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% Affichage des résultats
fprintf(’Position de l’’effecteur : (%.2f, %.2f)\n’, x, y);
2. Résolution de la Cinématique Inverse Écrire une fonction MATLAB
pour la cinématique inverse.
function [theta1, theta2] = inverseKinematics(x_target, y_target, L1, L2)
% Calcul de theta1
theta1 = atan2(y_target, x_target);
% Calcul de la distance
r = sqrt(x_target^2 + y_target^2);
% Vérification de la faisabilité
if r > (L1 + L2)
error(’Position cible hors de portée.’);
end
% Calcul de theta2
theta2 = acos((x_target^2 + y_target^2 - L1^2 - L2^2) / (2 * L1 * L2));
end
5. Conclusion
Résumer les résultats obtenus et discuter des applications pratiques de la cinématique
directe et inverse dans la robotique.
Questions de Réflexion
1. Comment la cinématique inverse peut-elle être utilisée pour éviter les ob-
stacles dans un environnement réel ?
2. Quels sont les défis associés à la modélisation de robots à plus de 3 DDL
?