COURS MPSI 14. APPLICATIONS AFFINES R.

FERRÉOL 09/10
I) ESPACES AFFINES ET SOUS-ESPACES AFFINES

Donnée : E R-espace vectoriel de dimension n (≤ 3 en pratique)

En géométrie affine, les éléments de E peuvent être vus comme des points, et alors si A, B, −
→
u ∈E
−−
→
AB = B − A
−
−→ →
A+−
→u = B ⇔ AB = −
u

−
−→ −−→ −→
On a alors la relation de Chasles : AB + BC = AC
−
→
Notons qu’alors 0 est un point comme un autre.
DEF : la translation de E de vecteur −
→
u est l’application de E dans E qui à M fait correspondre M + −
→
u : t→ −
→
u (M ) = M + u .
−

−1
PROP : t→−u ◦ t→
v = t→
− −
u +→
− − u ; une translation est bijective : (t→
v ◦ t→
v = t→ − u)
− u ; l’ensemble T (E) des translations de
= t−→
−
E muni de ◦ forme un sous-groupe de (BIJ (E) , ◦) isomorphe à (E, +) .
−
→ −
→
DEF : les translatés d’un sous-espace vectoriel F sont appelés des sous-espaces affines de
E de
 direction F , plus
−
→ −
→
précisément : F ⊂ E est un sous-espace affine de E de direction F ss’il existe −
→
u tel que F = t→
−
u F ; la dimension de F
−
→
est celle de F .

−
→
−
→ −
→
Remarque : t→−
u F = t→ −
v F ssi −→v −−→u ∈ F.

PROP : −−→
1. si F ⊂ E et A ∈ F, F est un sous-espace affine de E ssi l’ensemble des vecteurs AM pour M dans F est un sous-espace
vectoriel de E et cet ensemble est la direction de F.
−
→ −
→
2. Il existe un unique sous-espace affine de direction F donnée passant par un point A donné : c’est A + F .

DEF : deux sous-espaces affines F et G sont dits parallèles au sens fort s’ils ont la même direction, parallèles au sens
faible, si la direction de l’un est incluse dans la direction de l’autre.
CNS : F et G sont parallèles au sens fort si et seulement s’ils sont translatés l’un de l’autre, au sens faible si et seulement
si l’un contient un translaté de l’autre.

REM : le parallélisme fort est une relation d’équivalence, tandis que le parallélisme faible n’est pas transitif.
PROP : une intersection de sous-espaces affines est soit vide, soit un sous-espace affine dont la direction est l’intersection
des directions des s.e.a. de départ.
−
−−→  − → 
Fi = F i si Fi = ∅

−
→ − → − → −
→ − → − →
PROP : si F + G = E , alors F ∩ G est non vide (donc si F ⊕ G = E , F ∩ G est non vide et réduit à un point).

II) APPLICATIONS AFFINES.

1) Définition et premières propriétés.

Soit f une application de E dans E ; l’image d’un point M est notée f (M ) ou M ′ .

−−−→
−
−→
DEF : f est dite affine s’il existe une application linéaire ϕ de E dans E telle que pour tous points A, B, A′ B ′ = ϕ AB .
−
→
L’application ϕ est appelée la partie linéaire de f et est notée f .
f est dite directe (ou positive) si sa partie linéaire l’est, indirecte (ou négative) si sa sa partie linéaire l’est.

PROP : si f est affine, on a donc

→
−−→
−
f (M ) = A′ + f AM

Exemple 1 : les applications affines de partie linéaire idE sont les translations.

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Exemple 2 : les applications affines de partie linéaire -idE sont les symétries centrales.
−−→ → − →
PROP 1 : la composée de 2 applications affines f et g de E dans E est affine et g ◦ f = −
g ◦ f.
−−→
− →−1
PROP 2 : une application affine est bijective si et seulement si sa partie linéaire l’est et f −1 = f , on parle alors de
transformation affine ; l’ensemble des transformations affines forme un groupe pour la composition, appelé le groupe affine
de E, noté GA (E) .
→
−
− →
PROP 3 : l’image par une application affine f d’un sous-espace affine F est un sous-espace affine de direction f F ;
deux sous-espaces affines parallèles ont des images parallèles (une application affine conserve le parallélisme).

PROP 4 : l’ensemble
des points invariants IN V
(f ) d’uneapplication affine est soit vide, soit un sous-espace affine de
−
→ −
→ −
→ −
→
direction IN V ( f ) = ker f − idE : de plus si Im f − idE = E , alors il existe au moins un point invariant pour f.
−
→ −
→
CORO : si INV ( f ) est réduit à { 0 }, f possède un unique point invariant.

Remarque : une application affine ayant un point invariant est ”moralement” une application linéaire ; en effet si ce point
invariant est Ω, on a :
−−→′ − →
−−→
ΩM = f ΩM

CNS
 : une application affine est une application conservant les barycentres :
f :E→E
est affine ssi
M → M ′

f (bar ((A1 , a1 ) , ..., (An , an ))) = bar ((A′1 , a1 ) , ..., (A′n , an ))

soit

n n
 −−→ − →  −−−→ − →
ai GAi = 0 ⇒ ai G′ A′i = 0
i=1 i=1

DEF : l’homothétie (affine) de centre Ω et de rapport λ est définie par

−−→
M ′ = Ω + λΩM

CNS : si λ = 1, f est une homothétie de rapport λ ssi f est affine de partie linéaire λidE .
Par conséquent les applications affines de partie linéaire une homothétie vectorielle sont les homothéties OU LES TRANS-
LATIONS ; ces applications forment un groupe pour la composition, noté HT (E) .
−
→ − → −
→
DEF : si F est un s.e.a. de E et E = F ⊕ G, la symétrie (affine) s de base F et de direction G est définie par

1. le milieu de [MM ′ ] appartient à F

−−−→ −
→
2. le vecteur MM ′ appartient à G

PROP : s peut aussi être définie comme l’application affine laissant un point de F invariant et de partie linéaire la
−
→ −
→
symétrie −
→
s de base F et de direction G.

PROP : les symétries affines sont les applications affines dont le carré est l’identité.

III) GÉOMÉTRIE ANALYTIQUE

DEF : un repère cartésien de E est une liste R =(O, −

→
e1 , .., −
e→ −
→ − →
n ) où O est un point de E et B = ( e1 , .., en ) une base de E ;
−−→
les coordonnées d’un point M de E dans R sont les coordonnées de OM dans B.

* Représentation paramétrique d’un sous-espace affine F de E dont on connaît un point A de coordonnées (a1 , ..., an ) et
une famille génératrice (−
→, .., −
u1
→) de la direction.
up

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−−→
M (x1 , ..., xn ) ∈ F ⇔ ∃λ1 , ..., λp ∈ R AM = λ1 − u→ + .. + λ −
1
→
p up

 x1 = ∗λ1 + ... + ∗λp + a1
⇔ ∃λ1 , ..., λp ∈ R ...

xn = ∗λ1 + ... + ∗λp + an

(remplacer les ∗ par les coordonnées des −

→
ui dans la base B).

 x = 2λ + µ + 3
Exemple en dimension 3 : y =λ−1 est le plan affine passant par ............. et de direction ...........

z = λ+µ+4

* Système d’équations cartésiennes d’un sous-espace affine.

x1
PROP : l’ensemble des points M ... dont les coordonnées sont solutions d’un système d’équations linéaires (non
xn
n
forcément homogène) (S) aij xj = bi , i = 1...p est soit vide, soit un sous-espace affine F de E dont la dimension est le
j=1
x1
rang de (S) et la direction l’ensemble des vecteurs −
→
u ... dont les coordonnées sont les solutions du système homogène
xn
associé à (S) .

Le système (S) est appelé un système d’équations cartésiennes de F.

Très important en pratique :

- quand on résout le système (S), on obtient une représentation paramétrique de F.
- inversement, si on résout le système des équations paramétriques par rapport aux paramètres, les conditions de
compatibilité fournissent un système d’équations cartésiennes.

 x = 2λ + µ + 3
Exemple : trouver une équation cartésienne du plan : y = λ − µ + 1

z =λ+µ+3

* Expression analytique d’une application affine :

f application affine de E dans E ; R =(O, −

→
e1 , .., −
e→
n ) repère affine.

−
→
A = mat(→
−
e1 ,..,−
e→
n)
f
 
x1
M (x1 , ..., xn ) dans R ; X =  ... 
xn ′ 
x1
M ′ (x′1 , ..., x′n ) dans R ; X ′ =  ... 
x′n  
−−→′ a1
OO (a1 , ..., an ) dans (−
→
e1 , .., −
e→
n) : B =
 ... 
an

Alors
X ′ = AX + B

(comparer avec l’expression d’une application affine de R dans R).

REM : f est donc caractérisée par la donnée de A et de la colonne B. On appelle parfois ”matrice complète” de f la
matrice A bordée de la colonne B à droite.

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−
→ → → →
−
PROP : f est bijective ssi l’image f (O) , f (−
e1 ) , .., f (−
en ) du repère R par f est un repère de E.
IV) ISOMÉTRIES (AFFINES)
1) Généralités.
DEF : une isométrie (affine) d’un espace euclidien E est une application de E dans E conservant la distance euclidienne,
autrement dit :
∀A, B ∈ E A′ B ′ = AB
CNS 1 : une application de E dans E est une isométrie ssi c’est une application affine de E dans E dont la partie linéaire
est une isométrie vectorielle de E.

CNS 2 : une application affine est une isométrie ssi elle transforme un repère orthonormé en un repère orthonormé.

PROP : l’ensemble des isométrie de E forme un sous-groupe de GA(E), noté IS (E)

DEF : une isométrie positive est appelée déplacement, une isométrie négative, antidéplacement.

PROP : l’ensemble des déplacements de E forme un sous-groupe de IS(E), noté DEP (E) (mais la composée de deux
antidéplacements est un déplacement).

DEF : une symétrie (affine) est dite orthogonale si sa base et sa direction sont orthogonales.

PROP : les symétries orthogonales sont les isométries dont le carré est égal à l’identité. Ce sont des déplacements ssi la
direction est de dimension paire.

DEF : les réflexions sont les symétries orthogonales dont la base est un hyperplan (i.e. une droite en dimension 2, ou un
plan en dimension 3)

REM : les réflexions sont toujours des antidéplacements.

2) Isométries du plan.

DEF : si −
→rθ est la rotation vectorielle d’angle θ du plan, la rotation affine rΩ,θ de centre Ω et d’angle θ est l’application
affine de point fixe Ω et de partie linéaire −
→
rθ ; autrement dit, si M ′ = rΩ,θ (M )
−−→′ −
−−→
ΩM = → rθ ΩM

−→ − →
Si le plan est rapporté à un repère orthonormé direct O, i , j , et M (x, y) , Ω (a, b) , ceci s’écrit :
    
x′ − a cos θ − sin θ x−a
=
y′ − b sin θ cos θ y−b

ou, en passant aux affixes M (z) et Ω (ω) :

z ′ − ω = eiθ (z − ω)
−
→
DEF : la réflexion glissée de base D et de vecteur − →
u ∈ D est la composée (commutative) de la réflexion sD et de la
translation de vecteur −
→
u.

Si D passe par O et est dirigée par le vecteur normé −

→
u (cos ϕ, sin ϕ) , et −
→
u = λ− →
n , ceci s’écrit :
 ′      
x cos 2ϕ sin 2ϕ x cos ϕ
= +λ
y′ sin 2ϕ − cos 2ϕ y sin ϕ

soit, en complexes :
z ′ = e2iϕ z + λeiϕ
THÉORÈME :
1) les déplacements du plan sont les rotations affines, et les translations ; ce sont les applications dont l’expression
complexe est
z ′ = az + b, avec |a| = 1

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2) les antidéplacements du plan sont les réflexions glissées ; ce sont les applications dont l’expression complexe est

z ′ = az + b, avec |a| = 1

3) Isométries en dimension 3.
−
→
DEF : étant donné une droite D, un vecteur − →n non nul de D et un réel θ, la rotation (affine) rD,→ −n ,θ de E3 d’axe D
orienté par −
→n et d’angle θ est l’application affine laissant invariant les points de D et de partie linéaire la rotation vectorielle
autour de −→n et d’angle θ.
Lorsque l’angle vaut π, la rotation n’est autre que la symétrie orthogonale de base D et est dénommée retournement, ou
demi-tour (affine) autour de D.
−
→
Si de plus −
→u est un vecteur de D, le vissage vD,→ −
n ,θ,→
−
−
→ −
→
u d’axe D orienté par n , d’angle θ et de vecteur u est la composée
(commutative) de la rotation précédente avec la translation de vecteur u . −
→
Si P est un plan orthogonal à D, l’antirotation d’axe D orienté par − →n , d’angle θ et de base P est la composée (commu-
tative) de rD,→−
n ,θ avec la réflexion sP .

THÉORÈME 1 :
1) Les déplacements de E3 sont les vissages.
2) les antidéplacements de E3 sont les antirotations et les réflexions glissées.

THÉORÈME 2 :

Toute isométrie de E3 est produit d’au plus 4 réflexions (pour un déplacement : 2 ou 4 réflexions, pour un antidéplacement,
1 ou 3 réflexions).

V) SIMILITUDES (AFFINES)
1) Généralités.
DEF : une similitude (affine) d’un espace euclidien E est une application de E dans E multipliant la distance euclidienne
par une constante > 0 (appelée le rapport de similitude), autrement dit :

∃k > 0 ∀A, B ∈ E A′ B ′ = [Link]

CNS 1 : une application de E dans E est une similitude ssi c’est la composée d’une isométrie et d’une homothétie de
rapport non nul.
Le rapport de similitude est alors la valeur absolue du rapport de l’homothétie.

CNS 2 : une application de E dans E est une similitude ssi c’est une application affine de E dans E dont la partie linéaire
est le produit par un réel non nul d’une isométrie vectorielle de E.

PROP : l’ensemble des similitudes de E forme un sous-groupe de GA(E), noté SIM (E) ; l’ensemble des similitudes
directes de E forme un sous-groupe de SIM (E), noté SIM + (E) (mais la composée de deux similitudes indirectes est une
similitude directe).

2) Similitudes directes du plan.

DEF : si − →
rθ est la rotation vectorielle d’angle θ du plan, la similitude directe sΩ,θ;λ de centre Ω, d’angle θ et de rapport
λ est l’application affine de point fixe Ω et de partie linéaire λ−
→
rθ ; autrement dit,
−−−−−−−→
−−→
ΩrΩ,θ (M) = λ− →
rθ ΩM

−→ − →
Si le plan est rapporté à un repère orthonormé direct O, i , j , et M (x, y) , Ω (a, b) , ceci s’écrit :
    
x′ − a cos θ − sin θ x−a
=λ
y′ − b sin θ cos θ y−b

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ou, en passant aux affixes M (z) et Ω (ω) :

z ′ − ω = λeiθ (z − ω)

THÉORÈME :
les similitudes directes du plan sont les applications définies précédemment, et les translations ; ce sont les applications
dont l’expression complexe est
z ′ = az + b
3) (Hors programme) Similitudes indirectes du plan.
DEF : la réflexion-homothétie de base D de centre Ω ∈ D et de rapport λ est la composée (commutative) de la réflexion
sD et de l’homothétie de centre Ω et de rapport λ.
THÉORÈME :
les similitudes indirectes du plan sont les réflexions-homothéties et les réflexions glissées ; ce sont les applications dont
l’expression complexe est
z ′ = az + b