RÉGULATION DE NIVEAU

Le but de ce TP est de réguler le niveau d’une cuve à l’aide d’une commande en

boucle fermée classique, autour d’un niveau de consigne souhaité. Les correcteurs étudiés
sont du type Proportionnel (P) et Proportionnel Intégral (PI).

Description du dispositif.
La maquette est constituée de 3 bacs, de hauteur maximale H max, de section A, couplés
par des vannes de transfert et qui peuvent être vidangés dans une cuve de retention par des
vannes de fuites. Ces vannes de fuites et de transfert ont des sections efficaces identiques S.

Les bacs 1 et 2 peuvent alimentés en fluide par l’intermédiaire de 2 pompes de débit

maximal Qe max . 3 capteurs de pression permettent de mesurer la hauteur de fluide dans
chacune des cuves comprise entre 0 et H max .

Le module de commande DTS200 permet le regroupement des entrées/sorties du

dispositif. Un boitier d’adaptation permet d’interfacer ce module avec une carte E/S NI
PC6014  20kSample, 10V ,12bits  et de piloter l’ensemble de la maquette sous Labview.

TP SA 2A : Régulation de niveau 1
Dans toute la suite de ce TP, on ne s’interesse qu’a la régulation du niveau dans le bac 1.

Vanne de transfert

Vanne de fuite

On laissera la vanne de fuite ouverte, pas forcement complètement et la vanne de

transfert fermée. Une fois la position du robinet de fuite choisie, reperez sa position pour la
prochaine séance de TP et essayer de ne plus modifier son ouverture.

L’étude montre que tout modification de l’ouverture de cette vanne modifie fortement
la dynamique du niveau dans la cuve et modifie fortement les performances d’un correcteur
dimensionné pour une ouverture donnée.

On pourra jouer sur l’ouverture de la vanne de transfert pour perturber le système une
fois régulé.

Données numériques :
Section du réservoir : A=0.0154m2.
Section des valves : S=0.55cm2= 5.10-5m2 .
Débit maximal de la pompe: Qe max=100ml/s=1.10-4m3/s.
Hauteur maximale : Hmax=0,6m.

Outils d’étude à disposition

Pour réaliser cette étude, vous disposez de 3 programmes :

[Link]; [Link] et exploiteREGBAC.m (fichier de commande Matlab)

REGBAC est le programme principal qui permet de piloter cette maquette selon 4 modes de
fonctionnement : Mode manuel, régulation TOR, régulateur à logique floue et régulateur PI.
(Cf Annexe 1).
Toutes les données acquises lors d’une session de REGBAC sont enregistrées dans un fichier
dont il faut préciser le nom et le chemin lors de l’entrée dans ce programme.

TP SA 2A : Régulation de niveau 2
Ce fichier d’enregistrement pourra être lu, ultérieurement, avec [Link].

LIREREGBAC est un programme d’affichage, de mesure et sélection de données issues de

REGBAC (post-traitement graphique). Il permet, à l’aide des outils zoom et curseurs,
d’éffectuer des mesures sur ces données.
On peut, de plus, en isoler des portions plus particulièrement intéressantes pour les enregistrer
dans un fichier spécifique et les tracer avec un tableur ou avec le fichier de commande
Matlab « exploite.m » fourni.

exploiteREGBAC.m est un fichier de commande graphique Matlab. Il s’utilise selon la

syntaxe exploiteREGBAC(‘[Link]’) et fourni un graphe dincorporable directement
sous un traitement de texte.

Vous pouvez modifier à volonté le code de ce fichier en prenant soin d’enregistrer la fichier
modifié sous un autre nom...

Travail demandé

1 Les équations différentielles régissant la hauteur du bac ont été vues en TD (sujet de
l’exercice 2 des TD 1 et 2 disponible sur le site web). Comme le montre ce sujet, la
linéarisation de ce problème s’obtient en considérant que les variations du niveau sont
petites par rapport au niveau lui-même.

Rappeler les résultats de ce TD et donner la forme de la fonction de transfert de ce

système ?

2 En régime permanent, quelle est la relation entre niveau et débit entrant dans la cuve? En
mode Régulateur Flou, stabilisez le niveau en h0  30cm ; en déduire une estimation de
la valeur de votre coefficient de fuite a f .

3 Remplir totalement la cuve. A partir de l’équation différentielle obtenue en 1 et de

l’annexe 2, estimer la valeur de votre coefficient de fuite.

4 Faire l’application numérique du gain statique et de la constante de temps pour un point

de fonctionnement h0  30cm

5 En mode régulateur flou, placez vous au point de fonctionnement h0  30cm . A partir de

ce point et en mode manuel, relever la réponse du système à des échelons de débit [ Ce
système étant particulièrment lent, s’armer de patience] et en déduire un modèle expérimental de
fonction de transfert du système. Commentez la cohérence de vos résultats. Testez sur
Matlab et Simulink que le comportement du système identifié simulé ressemble au
comportement du système réel. On vérifiera l’allure des courbes mais aussi la valeur
finale et la constante de temps.

6 La correction envisagée est une correction proportionnelle-intégrale série. La fonction de

transfert du correcteur est alors :

TP SA 2A : Régulation de niveau 3
  1 
u  t   KC  e  t     e(t )dt 
 Ti 

6.1 Pour annuler l’effet intégral de cette correction et ne conserver qu’une

commande proportionnelle, il faut laisser enclenché le bouton « Initialiser
l’intégrateur ». Quel est l’inconvénient de la correction proportionnelle dans
notre cas d’étude ?

6.2 Quelle valeur de K C et de Ti adopter pour que le système corrigé réponde

comme un 1er ordre avec un temps de réponse divisé par 2, puis pas 10, par
rapport au temps de réponse déterminé dans la question 5°? Quel est l’effet de la
réduction de ce temps de réponse sur la commande du système ?

Adopter ces réglages et évaluer les résultats obtenus au point de fonctionnement

h0  30cm , puis h1  40cm .

Annexe1
 REGBAC permet contrôler la maquette selon l’un des 4 modes de régulation
disponibles :

o Mode Manuel.
o Mode TOR (Tout Ou Rien).
o Mode Régulateur Flou.
o Mode P/PI.

Mode Manuel :
En mode manuel, on ne peut parler de consigne. On commande directement le
débit de fluide entrant à l’aide d’un curseur. Dans ce mode, par convention, le
programme impose consigne=niveau.
Mode TOR (Tout Ou Rien) :
En mode TOR, la commande ne peut valoir que 0 ou 100% du débit maximal.
Le basculement s’effectue selon un hystérésis réglable et qui est expliqué par
un schéma dans l’onglet correspondant.
Mode Régulateur Flou :
La régulation floue sera abordée en 3 ième année. Ce mode de régulation, non
linéaire, permet de stabiliser le niveau du fluide à un point de fonctionnement
désiré  h0 , Qe0  .

Mode P/PI :
Dans ce mode, il s’agit de dimensionner un correcteur PI série de manière
optimale selon le point de fonctionnement désiré.

TP SA 2A : Régulation de niveau 4
  1 
u  t   KC  e  t     e(t )dt 
 Ti 

Pour annuler le terme intégral de cette correction et n’obtenir ainsi qu’une

correction proportionnelle, il suffit de laisser enclenché le bouton « Initialiser
l’intégrateur ».

Annexe2

d h(t )
La solution analytique de l’équation différentielle    h(t )  0
dt
est :
2
  
h  t      t  t0   h  t0  
 2 

h(t )   X  t  
2
En effet, si on pose
Il vient
d X (t )  d X (t ) 
2  X t      X t   0  X  t   2     0
dt  dt 

d X (t ) 
2   0  X  t   X  t0     t  t0 
dt 2

2
  
On a donc bien : h  t      t  t0   h  t0  
 2 

TP SA 2A : Régulation de niveau 5