Ministère de l’Enseignement Supérieur, de la Recherche Scientifique
Université Virtuelle de Tunis
Les systèmes asservis linéaires
échantillonnés
Introduction générale
Mohamed AKKARI
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Introduction générale
Objectif :Ce chapitre est une introduction générale qui justifie
l’intérêt de manipuler la commande des processus en
exploitant l’approche numérique. On rappelle brièvement les
définitions de base des systèmes asservis, analogiques et
discrets décris par des fonctions de transfert ou par une
représentation d’état.
Ces deux formalismes permettent d’établir la base de l’analyse et
de la commande de ces systèmes.
La nécessité d’exprimer les modèles des processus à commander
sous une forme numérique est justifiée par le fait que l’exploitation
des calculateurs, devenue par ailleurs très répandue à
pratiquement tous les domaines d’activités courantes, trouve un
domaine de prédilection dans la commande des processus où elle
est actuellement très largement utilisée.
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Introduction générale
I-1 : Les systèmes asservis linéaires continus
Les systèmes asservis linéaires découlent d’un modèle physique continu
défini par des équations intégrales et différentielles, à coefficients
constants, en fonction du temps, qui régissent les grandeurs présentes
dans le modèle.
I-1 a : Formalisme fonction de transfert
L’application de la transformée de Laplace sur ces équations conduit à des
relations algébriques représentées par une fraction rationnelle appelée
fonction de transfert et reliant le rapport Sortie/Entrée ou
Sortie/Perturbation du processus étudié.
A partir de cette fonction de transfert on peut mener une analyse sur les
performances du système asservi et implanter en l’occurrence des
régulateurs appropriés pour améliorer ces performances.
I-1 a : Formalisme équation d’état
On peut aussi exploiter un autre formalisme, à caractère plus général qui
permet, outre l’étude de l’évolution de la sortie, la mise en exergue des
grandeurs physiques intermédiaires rentrant dans la composition du modèle
du processus étudié et que la fonction de transfert ne représente pas.
Ce formalisme, exploite des équations matricielles, et il est appelé
représentation d’état. L’étude des processus par cette approche matricielle
aboutit à des lois de commande plus performantes que celles fournies par le
formalisme « fonction de transfert ».
I-2 : Les systèmes asservis linéaires discrets
La généralisation de l’utilisation des calculateurs a permit leur exploitation comme
structures de commande numérique pour les systèmes dynamiques asservis et ceci
par le biais de l’implantation d’algorithmes gérés par le calculateur remplaçant ainsi
avantageusement les régulateurs analogiques de commande.
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L’exploitation des calculateurs pour la commande des processus est plus flexible et
permet d’obtenir des performances meilleures que celles obtenues par des
commandes analogiques.
I-3 : L’aspect numérique de la commande d’un processus physique
Cette commande nécessite le recours à des formalismes mathématiques plus
élaborés que ceux exploités dans l’étude des systèmes linéaires.
La figure (1) représente la structure de la commande numérique.
Horlog
Comparate Command
u(t
c(t e(t e(k) u(k)
C.A.N CALCU- C.N.A + PROCESSUS
_
LATEUR
Régulate y(t
Figure 1 : Structure de commande numérique d’un
Le processus physique asservi à une consigne c(t) et dont les grandeurs sont
continus, reçoit une commande continue u(t) qui représente la sortie d’un
régulateur discret.
Comme le calculateur ne peut gérer que des informations sous forme
discrète, un convertisseur analogique numérique transforme l’écart continu
c(t)-y(t) en des bits d’informations qui n’apparaissent que lors d’un top
d’horloge et qui seules sont susceptibles d’être interprétées par le
calculateur.
Le processus physique étant un système continu, la commande discrète u(k)
à la sortie du régulateur numérique, avant d’attaquer le processus, doit être
impérativement convertie en un signal continu et ceci est réalisé par un
convertisseur bloqueur d’ordre zéro (BOZ) qui est aussi géré par l’horloge.
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Le rôle du BOZ consiste à bloquer l’information discrète reçue à sa dernière
valeur entre deux tops d’horloge.
L’horloge possède une fréquence élevée et le calculateur gère un algorithme
de commande très simple.
En déplaçant le comparateur, on aboutit à une deuxième structure, plus
intéressante que la précédente (Fig.2), dans la mesure où, entre autres
avantages, la fréquence d’échantillonnage qui cadence l’horloge sera choisie
cette fois en fonction de la bande passante du procédé continu qui est
beaucoup plus basse que celle nécessaire dans la première configuration du
schéma 1 (10 à 50 fois).
Cette nouvelle configuration a l’avantage de « libérer » le calculateur afin
qu’il mène la tâche de commande avec plus de souplesse, surtout si les
algorithmes de commande à gérer sont complexes.
Horlog
e(k
u(k) u(t y(t y(k)
C.N.A + PROCEDE C.A.N
_
Procédé discrétisé
Figure 2 : Nouvelle structure de commande numérique du
I-4 : Conclusion
Pour commander numériquement un processus, il faut alors:
* Des convertisseurs analogiques digitaux (C.A.N),
* Des convertisseurs numériques analogiques (C.N.A).
* Un bloqueur (généralement d’ordre zéro).
* Remplacer le modèle continu du processus par un modèle discret.
* Remplacer les régulateurs analogiques par des algorithmes de régulation
CNA
Processus CAN
+BOZ
Figure 3 : Conversion numérique - analogique et analogique -
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