Agrée par l’Etat S/N°0196 MES-CAB-DGESUP Du 21 Avril 2021

INSTITUT INTERNATIONAL POLYTECHNIQUE ET COMMERCE 2I

DEPARTEMENT DES LICENCES

PARCOURS/FILIERE : GM, GE

THEME
Correcteurs des systèmes asservis linéaire

Sous l’encadrement de :

Présenté par :
MAKANGA Levis
NDAYISENGA Honoré : EM

TATY Lys : MT

NGOYO Immaculée : AII

BRICE-DE MBILA Dannick : EM

NGOMA Pathielly :ET

Année Académique : 2022-2023

Exposé le : 15/03/2024
 TABLE DE MATIERE
1 INTRODUCTION .............................................................................................................................. 4
2 CAHIER DE CHARGE ........................................................................................................................ 5
2.1 Identification des critères et termes spécifiques : .................................................................. 5
2.2 Différentes entrées de consigne : (Qui peuvent être des perturbations) ............................... 6
2.3 Cahier de charge 01 : .............................................................................................................. 7
2.4 Cahier de charge 2 : ................................................................................................................ 7
3 PRINCIPE GENERAL DE LA CORRECTION D’UN SYSTEME : .............................................................. 8
4 Actions correctives élémentaires (P,I,D) : ....................................................................................... 8
4.1 Correcteur proportionnel : ..................................................................................................... 8
4.2 Correcteur intégrale : ............................................................................................................. 9
4.3 Correcteur Dérivée : ............................................................................................................. 11
5 Action proportionnelle intégrale .................................................................................................. 11
6 Action proportionnelle dérivée .................................................................................................... 11
7 Action proportionnelle dérivée et intégrateur : ........................................................................... 12
8 Exemples : .................................................................................................................................... 12
8.1 Exemples 1 :.......................................................................................................................... 12
8.2 Exemples 2 :.......................................................................................................................... 15

2
 SOMMAIRE

1. INTRODUCTION
2. CAHIER DE CHARGE
3. PRINCIPE GENERAL DE LA CORRECTION D’UN SYSTEME
4. ACTIONS CORRECTIVES ELEMENTAIRES (P, I, D)
5. ACTION PROPORTIONELLE INTEGRATEUR
6. ACTION PROPORTIONNELLE DERIVE
7. ACTION PROPORTIONNELL DERIVE ET INTEGRALE
8. EXEMPLES

3
1 INTRODUCTION

On caractérisera les performances d’un système par la manière dont il répond à un certains
nombres d’entrées typiques (échelon, rampe, impulsion et sinusoïde). Si ces performances ne
satisfont pas au cahier des charges fixées, il sera nécessaire d’ajouter un système de
correction permettant de modifier et d’améliorer les performances du système commandé.
L’objectif principal, de l’intercalation d’un correcteur, est donc d’amélioré les performances
du système. Ceci se traduit généralement en termes d’écart entre la sortie ym(t) du système
réel et une valeur désirée pour cette sortie appelée consigne yc(t).
Les objectifs de performance sont donc :
• Suivi de consignes : lorsque la consigne varie, on souhaite que la sortie du système
commandé la suive ‘correctement ’. Cet objectif correspond à la maîtrise de la dynamique
entre la consigne et la sortie du système commandé. C’est l’objectif d’asservissement.
• Réjection des perturbations : dans les spécifications de poursuite, la prise en compte des
perturbations n’apparaît pas clairement. Pourtant on devine que cet effet risque de ne pas
être négligeable. C’est la raison pour laquelle on se fixe généralement un objectif
supplémentaire appelé objectif de régulation. Cet objectif définit l’aptitude du système
commandé à rejeter les perturbations.
Le schéma fonctionnel du système asservis avec correction se présente sous cette forme.

FIGURE : I.1 Schéma fonctionnel du système asservis avec un correcteur

➢ C(p) : Correcteur.

➢ G(p) : le système.

➢ U(p) : le signal de commande du système.

4
 Le correcteur peut se présenter sous forme d’un circuit analogique. Les correcteurs les plus
simples réalisent principalement des fonctions de type « proportionnelle », « intégrale », «
dérivée » ou une combinaison de certaines d’entre elles.

2 CAHIER DE CHARGE

Un système asservi performant doit satisfaire à trois critères, résultant d’une attente précise
de l’utilisateur :
 La vitesse de réaction du système à une sollicitation : Rapidité
 L’exactitude de la correspondance entre la consigne et la grandeur de sortie :
Précision ;(complété éventuellement par une volonté de non dépassement)
 L’équilibre en régime permanent du système : Stabilité ou Amortissement.
Le cahier des charges devra quantifier chacun de ces critères en phase transitoire et
permanente

2.1 Identification des critères et termes spécifiques :

FIGURE : I.2 courbe d’un système asservis

Consigne : C’est la grandeur que l’on souhaite atteindre

Sortie : C’est la grandeur qu’asservi le système
Régime transitoire : C’est la phase pendant laquelle le système agit pour se
rapprocher de la consigne
Régime permanent (ou établi) : C’est la phase ou la sortie est très proche de la
consigne et ne varie quasiment plus
Rapidité ou Temps de réponse : c’est le temps nécessaire au système asservi pour
atteindre la consigne souhaitée. On lui associe en général une tolérance (on parle de
temps de réponse à 5 %).

5
 Amortissement : C’est la capacité de la réponse a se rapprocher de la consigne
Stabilité : un système est dit stable s’il revient à sa position d’équilibre lorsqu’une
perturbation l’écarte de celle–ci et si lors d’une commande il n’oscille pas ou oscille
en s’amortissant rapidement.
Précision : C’est l’écart entre la sortie et la consigne. Plus le signal de retour est
proche de la consigne, plus la précision est grande.
Erreur statique : C’est la différence entre consigne et grandeur de sortie en régime
permanent. Elle quantifie la précision
Erreur de traînage : C’est la différence entre consigne et grandeur de sortie lorsque
la consigne varie linéairement
Entrée rampe :

FIGURE : I.3 représentation graphique de l’écart entre la sortie et l’entrée

2.2 Différentes entrées de consigne : (Qui peuvent être des perturbations)

FIGURE : I.4 courbes des fonctions d’entrée

6
 Variation de consigne de type « échelon » : Cela correspond à une variation
brusque de la consigne (ou de l’écart consigne – signal capteur) pour aboutir à une
valeur constante indépendante du temps
Variation de consigne de type « impulsion » : Ce signal subit une variation brutale
de courte durée. Le cahier des
Charges spécifie alors une réaction ou non de la sortie.

Variation de consigne de type « rampe » : Ce signal varie linéairement au cours du

temps, on parle de pente.

Variation de consigne de type « entrée sinusoïdale : Ce signal varie selon une loi
sinusoïdale, il permet de vérifier la réponse en fréquence d’un asservissement
(déphasage et amplitude).

Notre présent travail est basé sur le choix des correcteurs pour nos deux système
en se basant sur leurs cahiers de charge

2.3 Cahier de charge 01 :

Soit un système dont l’équation de transfert se présente comme suit :
G(p)=(s2+6s+1) /(s3+7s+1)
On prendra pour entrée une fonction échelon
Le cahier de charge impose :
Déterminer
 La stabilité de ce système
En utilisant un correcteur P, I, D ; sous Matlab Simulink, stabilisant le
système

2.4 Cahier de charge 2 :

Soit a corrigé un système asservis ci-contre dont la fonction de transfert est la
suivante : G(p) = (12.5) /(50p+1)

Pour une entrée échelon

Le cahier de charge impose :

 Annulée l’erreur statique du système

 Stabilisée le système
Pour ce fait il nous obligé d’utilisé un correcteur de type PI pour la stabilité
et l’annulation du système.

7
3 PRINCIPE GENERAL DE LA CORRECTION D’UN SYSTEME :

Afin de respecter au mieux les 3 critères du cahier de charge, aussi bien en régime
transitoire que permanent, il faut alors corriger le signal en sortie du comparateur.
Le comportement global d’un système asservi dépend de la nature des blocs
présents dans la boucle. On place donc un bloc paramétrable dans la boucle, que
l’on appelle communément correcteur (on le place généralement juste derrière le
comparateur).
Le schéma fonctionnel d’un système asservi muni d’un correcteur est le suivant :

Consigne Écart Sortie

Fonction Fonction Fonction
Correction Amplification Action

Mesure
Fonction
Mesure

FIGURE : I .5 Le schéma fonctionnel d’un système asservi muni d’un correcteur

4 Actions correctives élémentaires (P,I,D) :

4.1 Correcteur proportionnel :

Ce correcteur est un simple amplificateur de gain réglable Kp, de fonction de transfert C(s)=Kp
L’action proportionnelle P crée un signal de commande U(t) proportionnel au signal d’erreur
Ꜫ(t) : u(t)= Kp Ꜫ(t)
L’action proportionnelle permet de jouer sur la vitesse de réponse du procédé
Plus le gain est élevé, plus la réponse s’accélère, plus l’erreur statique diminue (en
proportionnel pur), mais plus la dégrade.
Le correcteur P introduit un coefficient proportionnel (KP) en plus du gain
(amplification) de la chaîne directe.
Voici la réponse temporelle obtenue pour une entrée en échelon :

8
 FIGURE : I.6 courbe de la réponse temporelle obtenue pour une entrée en échelon

En résumé, on peut dire que si le gain proportionnel augmente, alors :

La rapidité augmente ; la précision augmente ; la stabilité diminue.
Un correcteur à action proportionnelle (réglage par gain) peut suffire en général. La
valeur de Kp agit sur la rapidité du système et sur sa précision, mais le système a un
comportement plus « vif » et peut conduire à une instabilité. C’est le dilemme « Stabilité-
Précision ».
Le réglage du gain d’un asservissement va consister en un compromis :
augmentation du gain au maximum sans atteindre la limite de stabilité. En pratique,
on prendra une marge de sécurité appelée marge de gain.
Remarque : la partie proportionnelle du correcteur (Kp) ne tient pas compte du
comportement de l’écart. Sur un intervalle de temps donné, cet écart peut être
constant, décroissant ou croissant.
On utilise donc deux autres facteurs I (pour Intégral) et D (pour dérivé).

FIGURE : I .7 Le schéma fonctionnel d’un système asservi muni d’un correcteur proportionnel

4.2 Correcteur intégrale :

Ce correcteur introduit un intégrateur qui ajoute un pôle nul à la fonction de
transfert en BO :C(s)=1/sTi

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 L’action intégrale I crée un signal de commande U(t) qui est intégrale du signal d’erreur
Ꜫ(t) : U(t)=kiꭍ Ꜫ(t)
Il a pour effet :
L’action intégrale permet d’annuler l’erreur statique (écart entre la mesure et la consigne).
Plus l’action intégrale est élevée (Ti,petit), plus la réponse s’accélère et plus la stabilité se dégrade

L’action intégrale est une action progressive et persévérante. Le correcteur intégral

permet de prendre en compte des erreurs statiques très faibles par un processus
d’accumulation. L’insertion de ce type de correcteur dans la chaîne
d’asservissement permet d’améliorer la précision mais risque de rendre le système
instable. En effet, si on considère une valeur constante dans le temps : V(t)=V0.
L’intégrale de cette valeur est :

I=VoT

V(t)=Vo

0 T

FIGURE : I.8 courbe d’une intégrale

L’intégrale est la surface couverte par la grandeur intégrée : même si V0 est très
petit, au bout d’un certain temps, son intégrale devient suffisamment grande.

C (i)

FIGURE : I .9 Le schéma fonctionnel d’un système asservi muni d’un correcteur intégrateur

10
4.3 Correcteur Dérivée :
La fonction de transfert du correcteur proportionnel est C(p) = Kd.p
Le correcteur dérivé agit principalement sur la stabilité de la réponse transitoire
d’un système ; il aide à réduire le temps de montée, à diminuer le dépassement et
à améliorer la précision du suivi de référence en réagissant rapidement aux
changements dans l’erreur de contrôle
Le principe de correction dérivée consiste en une correction par anticipation en
fonction de l’évolution de l’écart. Plus l’écart varie rapidement, plus la commande
est importante pour compenser rapidement cette variation. Mathématiquement, la
variation du signal d’écart (t) est donnée par sa dérivée d (t)/dt et le sens de la
variation par le signe de la dérivée (d’où le nom du correcteur). Le correcteur dérivé,
c’est « agir au plus tôt pour agir peu ». Pour un signal d’écart identique, la correction
dérivée fournira donc un signal de commande différent suivant que ce signal d’écart
est en train d’augmenter ou de diminuer, vite ou lentement.

FIGURE : I .9 Le schéma fonctionnel d’un système asservi muni d’un correcteur dérivé

5 Action proportionnelle intégrale

L'action intégrale complète l'action proportionnelle. Elle permet d'éliminer l'erreur
statique résiduelle en régime permanent. Afin de rendre le système plus dynamique
(diminuer le temps de réponse), on diminue l'action intégrale (car 1/Ti). L'action
intégrale est utilisée lorsqu’on désire avoir en régime permanent, une précision
parfaite, en outre, elle permet de filtrer la variable à régler d'où l'utilité pour le
réglage des variables bruitées telles que la pression. C’est le correcteur en cas de
perturbation.

6 Action proportionnelle dérivée

L'action Dérivée, en compensant les inerties dues au temps mort, accélère la
réponse du système et améliore la stabilité de la boucle, en permettant notamment
un amortissement rapide des oscillations dues à l'apparition d'une perturbation ou

11
 à une variation subite de la consigne. Dans la pratique, l'action dérivée est appliquée
aux variations de la grandeur à régler seule et non de l'écart mesure.

7 Action proportionnelle dérivée et intégrateur :

Ce correcteur permet d’augmenter la précision statique due à l’intégration. Il induit
une avance de phase donc il a un effet stabilisant et à tendance à augmenter la
rapidité

8 Exemples :

8.1 Exemples 1 :
Soit un système dont l’équation de transfert se présente comme suit :
G(p)=(s2+6s+1) /(s3+7s+1)
On prendra pour entrée une fonction échelon
Le cahier de charge impose :
Déterminer
 La stabilité de ce système
En utilisant un correcteur P, I, D ; sous Matlab Simulink, stabilisant le
système
Résolution :
Représentation du système avant correction

FIGURE : I .10 Le schéma fonctionnel d’un système asservi en boucle ouvert sans correcteur

12
 FIGURE : I.11 représentation graphique de la sortie et l’entrée

La courbe en bleue est notre entrée et en remarque que la sortie ne suit pas la consigne notre
système n’est pas stable.

Ajoutant un correcteur (P, I, D) pour stabiliser notre système

FIGURE : I .12 Le schéma fonctionnel d’un système asservi en boucle ouvert avec correcteur P, I, D

13
 FIGURE : I.13 représentation graphique de la sortie et l’entrée en présence d’un correcteur P, I, D

Le système devient stable à t=05s après l’ajout du correcteur

Ajoutant les perturbations à notre système pour voir la résolution de stabilité :

Cas de perturbation :

FIGURE : I .14 Le schéma fonctionnel d’un système asservi en boucle ouvert avec correcteur P, I, D

14
 FIGURE : I.15 représentation graphique de la sortie et l’entrée en présence d’un correcteur P, I, D

Remarque :

On remarque qu’après perturbation notre système redevient stable

8.2 Exemples 2 :

Soit a corrigé un système asservis ci-contre dont la fonction de transfert est la suivante :
G(p) = (12.5) /(50p+1)

Pour une entrée échelon

Le cahier de charge impose :

 Annulée l’erreur statique du système

 Stabilisée le système
Pour ce fait il nous obligé d’utilisé un correcteur de type PI pour la stabilité et
l’annulation du système.

15
Résolution :

Le système avant correction :

FIGURE : I .16 Le schéma fonctionnel d’un système asservi en boucle ouvert sans correcteur

FIGURE : I.17 représentation graphique de la sortie et l’entrée

16
Le système n’est pas stable, utilisant pour un premier temps le correcteur P, dont le gain kp=6

FIGURE : I .18 Le schéma fonctionnel d’un système asservi en boucle ouvert avec correcteur P

FIGURE : I.19 représentation graphique de la sortie et l’entrée en présence d’un correcteur P

17
Ajoutant un correcteur de type I avec ki=0.1, pour corriger ou annulée l’écart entre la
consigne et la sortie

FIGURE : I .20 Le schéma fonctionnel d’un système asservi en boucle ouvert avec correcteur P, I

FIGURE : I.21 représentation graphique de la sortie et l’entrée en présence d’un correcteur P, I

18
 CONCLUSION :
En définitive pour la Correction des systèmes asservis linéaire, est basée sur un bon choix de
correction pour stabiliser, rendre un système rapide ou plus performant par rapport au
besoin de l’entreprise.

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 BIBLIOGRAPHIE
1. Cours_Regulation_Industrielle_avec_exerc.pdf
2. chapitre-3-correction-des-systeme-asservis-lineaires%[Link]
3. CI5_07_Correcteurs2019.pdf
4. Correction%20TD%20Asservissement%[Link]
5. Cours régulation notion des correcteur [Link]
6. Systemes_asservis_cours.pdf

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