Chapitre I LA CINEMATIQUE

Objectifs

• A la fin de ce chapitre, l’étudiant doit être capable de:

• Définir un référentiel
• Définir le repère d’espace
• Déterminer l’équation de la trajectoire d’un mouvement
• Distinguer la vitesse moyenne et la vitesse instantanée
• Distinguer l’accélération moyenne et l’accélération instantanée
• Définir les mouvements suivants : mouvement rectiligne uniforme, mouvement
rectiligne uniformément varié, mouvement rectiligne sinusoïdal, mouvement
circulaire.
I. Introduction
La plupart des objets étudiés par les physiciens sont en mouvement. La branche de la
physique qui étudie les mouvements s’appelle la mécanique. Celle-ci se subdivise en deux
parties : la cinématique et la dynamique.
La cinématique est la partie de la mécanique qui permet d’étudier et de décrire la manière dont
un corps se déplace dans l’espace en fonction du temps, indépendamment des causes qui produisent
ce mouvement.
On considère un point matériel, c'est-à-dire une masse m concentrée en un point, pour lequel on étudie
le mouvement en fonction du temps, par rapport à un repère.

II. Hypothèse
Tous les solides se déforment sous l’action des sollicitations mécaniques ou des variations de
température. Les déformations peuvent être élastiques, plastiques, instantanées ou différées etc.

Dans le cadre de nos études cinématiques, nous considèrerons que les solides seront indéformables.

On appelle solide indéformable un objet matériel dont la distance entre deux points quelconques ne
varie pas au cours du temps.

Exemple : Une pierre est un solide ; une éponge n’est pas un solide.

III. Référentiel
Par rapport au soleil pris comme solide de référence, la terre est en mouvement. Par
rapport à la terre, le soleil est en mouvement. En effet, on a l’habitude de dire que le soleil se
lève à l’Est et se couchent à l’Ouest.
Un voyageur assis dans un autobus qui circule est immobile par rapport à un passager
de cet autobus mais en mouvement par rapport à un observateur placé sur un arbre qui longe
la voie.
Ces exemples montrent qu’il est indispensable de préciser le solide de référence ou référentiel.
Le référentiel est donc un système indéformable par rapport auquel on étudie le mouvement d’un
objet. Par exemple, le soleil peut être un référentiel.

1
Pour repérer la position d'un mobile, il est nécessaire d'associer un repère au référentiel.
L’étude de tout mouvement implique deux solides en présence :

 Le solide (S) dont on étudie le mouvement ;

 Le solide (S0) par rapport auquel on définit le mouvement.

S0 
x0 S
z0 O (0)

Le solide (S0) est appelé solide de référence, auquel on associe le repère de référence 0. Le
mouvement du solide (S) par rapport au solide (S0) est noté Mvt S/S0.

Quelle que soit l’étude cinématique à réaliser, on a toujours besoin de situer le solide dans le temps.
Pour qu’un objet se déplace d’un endroit à un autre, il va mettre un certain temps. On appelle instant t
ou date t le temps écoulé depuis une origine des temps t0=0, choisie arbitrairement.

L’unité de mesure du temps (système USI) est la seconde, notée s.

Echelle du temps
Origine Instant 1 Instant 2
t0=0 t1 t2

La grandeur t = t2-t1 est appelée durée entre les deux instants t1 et t2.

IV. Trajectoire
On appelle trajectoire du point (M) d’un solide (S) l’ensemble des positions occupées successivement
par ce point, au cours du temps, et au cours de son déplacement par rapport à un référentiel donné.
Une trajectoire est donc représentée par une courbe (C).

Cette trajectoire sera notée :

TMS/R0 : trajectoire du point M appartenant à S, par rapport au repère 0.

2
 V. Vecteur position
Nous devons être en mesure, à tout instant t, de définir la
position de n’importe quel point du solide dans l’espace. Pour cela,
T MS/R0
nous utiliserons le vecteur position. M (S)
OM (t)
Soit (S) un solide en mouvement par rapport à un repère 0
  
(O, x0, y0, z0) . z0 O 
x0
Soit M un point appartenant au solide (S) de coordonnées
( 0) (C)
x(t), y(t), z(t) à l’instant t considéré.

Le vecteur position du point M(t) du solide (S), dans le repère 0, à l’instant t, est le vecteur
⃗( ) où O est l’origine du repère 0. Il s’exprime de la manière suivante :
  
OM(t)  x(t).x0  y(t).y0  z(t).z0

VI. Notion de vitesse

Soit (S) un solide en mouvement dans un repère 0.

Soit M un point appartenant au solide (S), de

coordonnées x(t), y(t) et z(t) à l’instant t. T(MS/0) M2

M1 (S

Soit T(MS/0) du point M appartenant à S, par z

rapport au repère 0. 0

O
y M0
Sur cette trajectoire, choisissons par convention : x

 une origine M0 ;
 un sens positif ;
 une unité de longueur.

On relève, aux instants t0, t1, t2, les positions du point M appartenant à S dans le repère 0.
Instant t0 t1 t2

Position sur T (MS/0) M0 M1 M2

Abscisse curviligne s = f(t) s0 = 0 s1 = M0M1 s2 = M0M2

S = arc M0M = valeur algébrique, à l’instant t, de l’arc orienté M0M

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Entre les deux instants t1 et t2, il est possible de
définir la vitesse moyenne du point M appartenant s2  s1 s
V(t1t2)moy = =
à S, par rapport au repère 0: t2  t1 t

Une vitesse s’exprime en m/s.

Vecteur vitesse instantanée

Pour définir le vecteur vitesse instantanée, nous allons faire tendre l’intervalle de temps t
vers zéro.

Par définition, le vecteur vitesse instantanée du point M dans son mouvement par rapport au repère
  
(O, x, y, z) , est égal à la dérivée vectorielle (par rapport au temps) du vecteur position OM (t) , dans
 
le repère .

MM' dOM 
V(MS/R) = lim V(MS/R) =  
t0 t  dt 

Le vecteur V(MS/R) est tel que :

- son origine est confondue avec la position de M à V(MS/R)

l’instant t ; M2
T(MS/)
- il est toujours tangent en M à la trajectoire (S)
M1
T(MS/) ;
z
- il est orienté dans le sens du mouvement ;
%0
ds
V (M S/R) O
- sa norme est = dt ;
y M0
- unité : mètre par seconde, soit m/s. x

Autre expression possible :

dx (t )
x ' (t ) 
dt
x(t) dy (t )
Si l’on connaît OM y ( t ) Alors, V (M  S/R) y ' (t ) 
dt
dz (t )
z (t ) z ' (t ) 
dt
( x, y, z) ( x , y, z )

VII Vecteur Accélération

1°)Vecteur accélération moyenne

4
Appelons v1 et v2 les vitesses instantanées aux temps t1 et t2, le vecteur accélération moyenne
s’écrit :
−
=
−
2°) Vecteur Accélération instantanée
Par définition le vecteur accélération instantanée du point M dans son mouvement par rapport
au repère  ( , ⃗, ⃗, ⃗), est égal à la dérivée vectorielle (par rapport au temps) du vecteur
vitesse V(MS/R) , dans le repère .

dV(MS/R)  d 2 OM  L’accélération est parfois notée : a (MS/R) ou  (MS/R)

 (MS/R) =     2 
 dt   dt 
Une accélération s’exprime en m/s2.

Autre expression
possible :
d 2 x(t )
x''(t) 
x(t) dt 2
2
Si l’on connaît OM y(t) Alors, d y(t)
 (MS/R) y''(t) 
dt 2
z(t) d 2 z(t)
(x, y, z) z''(t) 
dt 2
(x, y, z)

Exercice 1 Ex2 Lycée Kounoune Sen 2016

Les équations horaires du mouvement d’un mobile M se déplaçant dans un plan muni d’un
repère orthonormé ( , ⃗, ⃗ ) sont :
( ) = −3 + 15
( )= +2
avec t≥ 0 s ; x(t) et y(t) sont en mètres. Le mobile est mis en mouvement à la date t0= 0 s.
1°) Calculer la vitesse moyenne Vmoy entre les instants t1 = 2 s et t2 = 5s.
2°) Calculer l’accélération moyenne amoy entre ces mêmes instants.
VII. Etude de quelques mouvements de solides
1°) Mouvement rectiligne uniforme (m.r.u.)
Un corps, ayant un mouvement rectiligne uniforme, possède une vitesse et une direction
constantes. Pour un tel mouvement, la position x(t) se calcule avec

x(t)= x0+ v t

où x(t) est la position finale (à l’instant t) en mètres,

x0 est la position initiale (à l'instant t=0) en mètres,

5
 vitesse instantanée en mètres par seconde

et t est le temps en secondes.

2°) Mouvement rectiligne uniformément accéléré (m.r.u.a.)

Un corps, ayant un mouvement rectiligne uniformément accéléré, possède une vitesse
instantanée v t  qui varie linéairement et ainsi une accélération constante. Par ailleurs, la
direction d'un mouvement rectiligne est toujours parallèle à une droite. Pour un tel
mouvement, la vitesse v t  se calcule avec

v t   v0   t

où v t  est la vitesse instantanée finale (à l’instant ) en mètres par seconde,

est la vitesse instantanée initiale (à l'instant =0) en mètres par seconde,

 est l’accélération en mètres par seconde carrée

et t est le temps en secondes.

Exercice 2: Partant du repos, une auto patrouille poursuit un camion qui roule à vitesse
constante. L’auto patrouille démarre juste au moment du passage du camion et accélère à
2,5m/s2. Le camion a une vitesse constante de v = 15m/s.
Trouvez le temps pris par l’auto patrouille afin de rejoindre le camion.
Quel est le déplacement fait par les deux véhicules ?
Correction
va : vitesse de l’auto patrouille ; vc : vitesse du camion.
1°) L e temps mis
1
x a  t 2 x c  v c t  x o c quand t = 0 ; xc = 0 = xoc xc(t) = vct
2

1 2 1 2v
Rencontre : x a  x c   t  vc t   t  v c  t  c
2 2 

2 x 15
A.N. t  12 t = 12s
2,5

2°) Le déplacement fait par les deux véhicules

d = xc = vct A.N. d = 15 x 12 = 180 d = 180m

Exercice 3
Le chauffeur d’un camion roulant à 30 m /s aperçoit soudain un obstacle à 70 mètres devant
lui. Si le temps de réflexe du chauffeur est de 0,5 s et la décélération maximale de 8 m/s2, peut-
il éviter de heurter l’obstacle sans donner de coup de volant ?

6
 3°) Mouvement rectiligne sinusoïdal
Nous suspendons une masse m à un ressort dont l’autre extrémité est reliée à une potence.
Nous tirons le ressort d’une distance a vers le bas puis nous la lâchons. Le mouvement est
celui de va et vient.

Le mouvement a pour équation : x  a sin t à origine du temps, l’instant de passage en 0,

a est l’amplitude ;  est la pulsation.

La vitesse est portée (vecteur) par la trajectoire:

dx
v (t ) : v    a  cos  t ; Elle est maximale en t = 0 (en T/2 et T)
dt

dv
( t ) (t)    a2 sin t   a2 x
dt

Mouvement circulaire uniformément accéléré (m.c.u.a.)

La trajectoire d’un mouvement circulaire est un cercle de centre 0 et de rayon R.

Pour le mouvement circulaire uniformément accéléré (m.c.u.a.), il existe des relations utiles
entre les grandeurs linéaires et angulaires.
La 1re relation utile, entre l'angle de rotation et la distance parcourue sur un arc de cercle est
purement géométrique. La longueur d'un arc de cercle est l'angle sous-tendu multiplié par le
rayon; soit : s    r
s est la longueur d'un arc de cercle en mètres
 est l'angle sous-tendu par un arc de cercle en radians
r est le rayon d’un cercle en mètres
La 2e relation est déduite de la 1re relation et de la définition de la
vitesse pour le mouvement uniforme.
Considérons par la suite un point situé sur le bord d'un disque en
rotation circulaire uniforme (constante).
La vitesse de ce point est la distance parcourue sur le temps.

s  
v   r  wr
t t

où v est la vitesse tangentielle en mètres par seconde,

s est la longueur de l'arc de cercle en mètres,

t est l'intervalle de temps en secondes,

 est l'angle sous-tendu par l'arc de cercle en radians,

r est le rayon du cercle en mètres

7
et w est la vitesse angulaire en radians par seconde.
Le mouvement uniforme se fait à vitesse constante.

Pour un mouvement circulaire uniforme, la vitesse angulaire est définie par

w
 
t

Finalement, la 3e relation est aussi déduite de la 2e relation et de la définition de l'accélération

tangentielle. L'accélération tangentielle est le taux d'augmentation de la vitesse tangentielle;
soit

v w
   r r
t t

est l'accélération tangentielle en mètres par seconde

où 
carrée,

est la variation de vitesse tangentielle en mètres par

v
seconde,
t est l'intervalle de temps en secondes,
est la variation de vitesse angulaire en radians par
w
seconde,
r est le rayon du cercle en mètres
et  est l'accélération angulaire en radians par seconde carrée.

L'accélération angulaire pour le mouvement circulaire uniformément accéléré est définie par

w

t
où  est l'accélération angulaire en radians par seconde carrée,
w est la variation de vitesse angulaire en radians par seconde
et t est l'intervalle de temps en secondes.

L'accélération radiale est l'accélération qui est nécessaire à un mouvement circulaire afin de
maintenir sa trajectoire circulaire. L'accélération radiale est définie par
2
v2 w r 
r    w2 r
r r

où r est l'accélération radiale en mètres par seconde carrée,

8
 v est la vitesse tangentielle en mètres par seconde,
r est le rayon du cercle en mètres
et w est la vitesse angulaire en radians par seconde.

Exercice 4
Un point matériel est animé d’un mouvement circulaire uniforme. Sa vitesse angulaire est =
5 rad.s-1. Calculer :
1°) La période de son mouvement
2°) Son accélération si le rayon de la trajectoire est R=1 m.
Exercice 5
Les équations horaires du mouvement d’un mobile se déplaçant dans un plan muni d’un
 
repère (o, i , j) sont :
x(t) = t2-2 ; y(t)= 2t2-2 avec t≥ 0 s. Le mobile est mis en mouvement à la date t0 = 0 s.
1°) Déterminer l’équation de la trajectoire. En déduire la nature de la trajectoire.
2°) Déterminer l’expression de l’abscisse curviligne du mobile à un instant t en prenant
comme origine des abscisses curvilignes la position du mobile au début du mouvement.
3°) Calculer le trajet parcouru par le mobile après 10s.
Exercice 6
 
La position d’un point M dans le repère (o, i , j) est donnée à chaque instant par le vecteur
   
OM avec : OM  ( t 2  4 t ) i  ( t 2  2) j avec t  o
1°) Déterminer l’équation de la trajectoire
2°) Donner les intervalles de temps pendant lesquels le mouvement est retardé puis
accéléré

Solution
2
1°) y  t  2  t  y2
x  y2 4 y2
 
2°) v ( x  2 t  4; y  2t )   (x  2; y  2 )

 .v  x x  y y  2 (2t  4)  4t 8t 8 8(t 1)

t  1   .v  0  le mouvement est accéléré

0  t  1   .v  0  le mouvement est retardé
  
t  0   .v  0   v
Exercice 7
Une locomotive initialement immobile passe en 10 s à une vitesse de 8m/s.
1°) Calculer son accélération.
2°) Quelle est la distance parcourue au bout de ces 10 s ?
3°) En supposant que la locomotive poursuit son mouvement rectiligne uniformément accéléré,
au bout de combien de temps aura-t-elle parcouru 250m? Quelle sera alors sa vitesse ?
Réponses
1°) accélération : a =0,8 m.s-2; 2°) la distance parcourue : d= 40 m 3°) le temps t=25s ; la
vitesse : v= 20 m.s-1.

9
Exercice 8

Une automobile de longueur l=5 m, roulant à la vitesse Va=90 km.h-1 arrive derrière un camion de
longueur L=10m, roulant à une vitesse Vc=72 km.h-1. Les deux véhicules conservent des vitesses
constantes. L'automobile va donc doubler le camion. En admettant que le dépassement commence
quand l'avant de l'automobile est à la distance d1=20m de l'arrière du camion et se termine quand
l'arrière de l'automobile est à la distance d2=30m de l'avant du camion, calculer :

1. La durée du dépassement.
2. La distance parcourue sur la route par la voiture pendant le dépassement.

Solution
Exprimons les vitesses en ms-1 en divisant par 3,6
Va=90/3,6 = 25 ms-1 ; Vc=72/3,6=20 ms-1.
distance parcourue par la voiture en t seconde
25t = 20 + 10 + 20 t + 30 + 5
t = 13 s et la voiture parcourt 25*13= 325 m
Exercice 9

Un projectile est lancé depuis une hauteur de 20 m avec une

vitesse initiale de 15 m/s faisant un angle de 45° avec l'horizontale
(voir figure ci-contre).
1°) Dans le système de coordonnées schématisé ci-dessus,
exprimer les coordonnées initiales du projectile. (Rép : x0= 0 m ;
y0= 20 m)
2°) Calculer les coordonnées du vecteur vitesse initiale. (Rép :
v0x= 10,6 m/s ; v0y= 10,6 m/s)
3°) On peut montrer que les coordonnées de la vitesse instantanée de ce projectile à tout instant t
ultérieur sont données par : vx= vox et vy= voy– gt, où g est une constante qui vaut approximativement
10 m/s2. Que vaut la vitesse de ce projectile après 0,45 s ? Quel angle fait-elle avec l'horizontale à ce
moment ? (Rép : v = 12,2 m/s ; θ= 30°).
4°) Exprimer les coordonnées x et y du projectile en fonction du temps. (Rép : x = v0.t ; y = y0+ v0y .t
– ½ g t2).
5°) A quel instant le projectile va-t-il entamer sa chute ? (Rép : t = 1,06 s).
6°) Quelle est la hauteur maximum atteinte par le projectile ? (Rép : ymax= 25,6 m).

Exercice 10
L’accélération d’un mobile en mouvement uniformément varié est a=6m.s-2. A l’instant t=0 sa
vitesse est -6m.s-1 et son abscisse est x0=1m.
1/ Etablir l’équation horaire du mouvement du mobile.
2/ Donner l’expression de sa vitesse en fonction du temps.
3/ Quelles sont les différentes phases de son mouvement.
4/ Quelle est sa position lorsque sa vitesse s’annule.
5/ Tracer le diagramme des espaces x=f(t).
10