Algèbre linéaire 1

3.1 Géométrie vectorielle en 3D

éventuellement
Grifone §7.1

Joost Nuiten

Bâtiment 1R2 – bureau 243

[Link]@[Link]
Rappel : matrices, systèmes linéaires

Système de m équations linéaires à n inconnues :

pour une matrice A ∈ Mm,n (R) et un vecteur colonne B ∈ Mm,1 (R)
 
x1
A·X =B où X =  ...  consiste des inconnues.
 

xn

Pour résoudre ce système :

(1) Méthode de Gauss : simplifier à un système échelonné réduit
par opérations élémentaires (= produit avec matrices élémentaires).
(2) Ou, si A est une matrice carrée inversible : X = A−1 · B.

Théorème : ∃! matrice échelonnée réduite associée à A et

rang(A) = son nombre de pivots.
Plan

Aujourd’hui :
(1) Rappel de l’espace ordinaire E :
• d’après Euclide.
• d’après Descartes.

(2) Exemples de problèmes linéaires dans E .

05.03 : pas de cours.

12.03 : espaces vectoriels I.
19.03 : espaces vectoriels II.
22.03 : CC1 sur matériel jusqu’au 12.03.
Vecteurs dans l’espace
⃗
v

Un vecteur ⃗v dans l’espace est déterminé par : ⃗

v
(1) une longueur,
(2) une direction,
P2
(3) un sens.
P1

⃗
w
Vecteurs dans l’espace
⃗
v

Un vecteur ⃗v dans l’espace est déterminé par : ⃗

v
(1) une longueur,
(2) une direction,
P2
(3) un sens.
P1

Plus précisément, pour tous les P, Q ∈ E :

⃗
w
−→
PQ = vecteur de P vers Q.

Mais on oublie le point d’application :

−−−→ −−−→
P1 Q1 = P2 Q2

si de même longueur, direction et sens.

Vecteurs dans l’espace
⃗
v

Un vecteur ⃗v dans l’espace est déterminé par : ⃗

v
(1) une longueur,
(2) une direction,
P2
(3) un sens.
P1

Plus précisément, pour tous les P, Q ∈ E :

⃗
w
−→
PQ = vecteur de P vers Q.

Mais on oublie le point d’application :

−−−→ −−−→ ⃗
v
P1 Q1 = P2 Q2

si de même longueur, direction et sens. ⃗0

−→ −→
Exemples : PP = QQ = ⃗0 vecteur nul.
−→ −→
QP = −PQ vecteur opposé. −⃗
v
Opérations sur les vecteurs
Convention. On fixe une origine O ∈ E commune, telle que
−→
point P ∈ E ←→ vecteur OP.
Opérations sur les vecteurs
Convention. On fixe une origine O ∈ E commune, telle que
−→
point P ∈ E ←→ vecteur OP.

Somme des vecteurs :

⃗
v

⃗ ⃗
v +w

⃗
w
Opérations sur les vecteurs
Convention. On fixe une origine O ∈ E commune, telle que
−→
point P ∈ E ←→ vecteur OP.

Somme des vecteurs : Produit par un scalaire λ ∈ R :

⃗
v 3
2
⃗
v
⃗ ⃗
v +w
⃗
v
O 1
⃗
v
2
O

− 12 ⃗
v
⃗
w

On peut donc construire des vecteurs en prenant des combinaisons

linéaires
λ1 · ⃗v1 + λ2 · ⃗v2 + · · · + λn · ⃗vn .
Droites et plans affines
(d)

• un vecteur ⃗v non nul engendre une droite π


(d) = λ · ⃗v ; λ ∈ R
⃗
v1

• deux vecteurs ⃗v1 , ⃗v2 engendrent un plan


π = λ1 · ⃗v1 + λ2 · ⃗v2
⃗
v2

sauf si ⃗v1 et ⃗v2 sont colinéaires :

cela donne une droite !
⃗
v3
Droites et plans affines
(d)

• un vecteur ⃗v non nul engendre une droite π


(d) = λ · ⃗v ; λ ∈ R
⃗
v1

• deux vecteurs ⃗v1 , ⃗v2 engendrent un plan


π = λ1 · ⃗v1 + λ2 · ⃗v2
⃗
v2

sauf si ⃗v1 et ⃗v2 sont colinéaires :

cela donne une droite !
⃗
v3

• trois vecteurs ⃗v1 , ⃗v2 , ⃗v3 engendrent tout

l’espace, sauf si un parmi les trois est
combinaison linéaire des autres.
Droites et plans affines
(d)

Pour un point P :
• un vecteur ⃗v non nul engendre une droite π

(d) = P + λ · ⃗v ; λ ∈ R
⃗
v1

• deux vecteurs ⃗v1 , ⃗v2 engendrent un plan


π = P + λ1 · ⃗v1 + λ2 · ⃗v2
⃗
v2

sauf si ⃗v1 et ⃗v2 sont colinéaires : P

cela donne une droite !
⃗
v3
O
• trois vecteurs ⃗v1 , ⃗v2 , ⃗v3 engendrent tout
l’espace, sauf si un parmi les trois est
combinaison linéaire des autres.
Structure euclidienne

Notions géométriques utilisées jusqu’à ici :

• somme de vecteurs : parallélisme.
• multiplication par scalaire :
scalaire λ ⇝ point λ · ⃗v sur la droite engendrée par ⃗v .
Structure géométrique en plus : distances et angles.
Structure euclidienne

Notions géométriques utilisées jusqu’à ici :

• somme de vecteurs : parallélisme.
• multiplication par scalaire :
scalaire λ ⇝ point λ · ⃗v sur la droite engendrée par ⃗v .
Structure géométrique en plus : distances et angles.

⃗
w
Définition
Pour deux vecteurs ⃗v , w
⃗ dans l’espace,
leur produit scalaire est le nombre réel

⟨⃗v , w
⃗ ⟩ = ∥⃗v ∥ · ∥⃗
w ∥ · cos(θ) ⃗
v
θ
O
Ils sont dits orthogonaux si ⟨⃗v , w
⃗ ⟩ = 0.
Propriétés du produit scalaire
Projection orthogonale
La projection orthogonale de w⃗ sur la ∥w
⃗∥
droite engendrée par ⃗v (non nul) est
⃗
v
θ ⃗)
p(w
⟨⃗v , w
⃗⟩ O
p(⃗
w) = · ⃗v . ∥w
⃗ ∥ · cos(θ)
⟨⃗v , ⃗v ⟩
Propriétés du produit scalaire
Projection orthogonale
La projection orthogonale de w⃗ sur la ∥w
⃗∥
droite engendrée par ⃗v (non nul) est
⃗
v
θ ⃗)
p(w
⟨⃗v , w
⃗⟩ O
p(⃗
w) = · ⃗v . ∥w
⃗ ∥ · cos(θ)
⟨⃗v , ⃗v ⟩

Propriétés du produit scalaire :

• ⟨⃗v , ⃗v ⟩ = ∥⃗v ∥2 .
• ⟨⃗v , ⃗v ⟩ = 0 ⇐⇒ ⃗v = ⃗0.
• ⟨⃗v , w
⃗ ⟩ = ⟨⃗
w , ⃗v ⟩
• ⟨⃗v , λ · w
⃗ ⟩ = λ · ⟨⃗v , w
⃗ ⟩.
• ⟨⃗v , w ⃗ 2 ⟩ = ⟨⃗v , w
⃗1 + w ⃗ 1 ⟩ + ⟨⃗v , w
⃗ 2⟩
Propriétés du produit scalaire
Projection orthogonale
La projection orthogonale de w⃗ sur la ∥w
⃗∥
droite engendrée par ⃗v (non nul) est
⃗
v
θ ⃗)
p(w
⟨⃗v , w
⃗⟩ O
p(⃗
w) = · ⃗v . ∥w
⃗ ∥ · cos(θ)
⟨⃗v , ⃗v ⟩

Propriétés du produit scalaire : ⃗1 + w

w ⃗2
• ⟨⃗v , ⃗v ⟩ = ∥⃗v ∥2 .
⃗2
w
• ⟨⃗v , ⃗v ⟩ = 0 ⇐⇒ ⃗v = ⃗0.
• ⟨⃗v , w
⃗ ⟩ = ⟨⃗
w , ⃗v ⟩
• ⟨⃗v , λ · w
⃗ ⟩ = λ · ⟨⃗v , w
⃗ ⟩. ⃗1
w

• ⟨⃗v , w ⃗ 2 ⟩ = ⟨⃗v , w
⃗1 + w ⃗ 1 ⟩ + ⟨⃗v , w
⃗ 2⟩ O
⃗
v
Produit vectoriel
Définition
⃗ dans l’espace E , leur produit vectoriel ⃗v ∧ w
Pour deux vecteurs ⃗v , w ⃗
est l’unique vecteur défini par :
(1) longueur : ∥⃗v ∧ w
⃗ ∥ = ∥⃗v ∥ · ∥⃗
w ∥ · | sin(θ)|.
(2) direction : ⃗v ∧ w
⃗ est orthogonal à ⃗v et w
⃗.
(3) sens : règle de la main droite



⃗ , ⃗v ∧ w
⃗v , w ⃗ ←→ pouce, index, majeur .

v ∧w
⃗ ⃗

⃗
w

⃗
v
θ
O
Produit vectoriel : propriétés

(1) ∥⃗v ∧ w
⃗ ∥ = aire du parallélogramme par ⃗v et w
⃗.
(2) ⃗v ∧ ⃗v = 0.
(3) ⃗v ∧ w
⃗ = −⃗
w ∧ ⃗v .
(4) ⃗v ∧ (λ · w
⃗ ) = λ · (⃗v ∧ w
⃗ ).
(5) ⃗v ∧ (⃗ ⃗ 2 ) = ⃗v ∧ w
w1 + w ⃗ 1 + ⃗v ∧ w
⃗ 2.

Remarque.
(5) ne suit pas directement de la définition ; on la vérifie plus tard.
Comment calculer efficacement avec des vecteurs ?
Approche cartésienne
Définition (Base en 3D)
Un triplet de vecteurs e⃗1 , e⃗2 , e⃗3 est appelé une base si tout vecteur ⃗x
s’écrit uniquement comme

⃗x = x1 · e⃗1 + x2 · e⃗2 + x3 · e⃗3

pour x1 , x2 , x3 ∈ R.
On appelle les xi les coordonnées de ⃗x dans cette base.
Approche cartésienne
Définition (Base en 3D)
Un triplet de vecteurs e⃗1 , e⃗2 , e⃗3 est appelé une base si tout vecteur ⃗x
s’écrit uniquement comme

⃗x = x1 · e⃗1 + x2 · e⃗2 + x3 · e⃗3

pour x1 , x2 , x3 ∈ R.
On appelle les xi les coordonnées de ⃗x dans cette base.

 
x1
choix de base
vecteur ⃗x dans E vecteur colonne x2  dans R3
e⃗1 ,⃗
e2 ,⃗
e3
x3
 
λx1 + µy1
λ · ⃗x + µ · ⃗y λx2 + µy2 .
λx3 + µy3
Approche cartésienne

Définition
e1 , e⃗2 , e⃗3 ) de l’espace E est dite orthonormée si
Une base (⃗

1 si i = j
⟨⃗
ei , e⃗j ⟩ =
0 si i ̸= j

e1 , e⃗2 , e⃗3 ) satisfait la règle de la main

Elle est dite de sens directe si (⃗
droite.
Calcul du produit scalaire et vectoriel

Proposition
e1 , e⃗2 , e⃗3 ) une base orthonormée de sens directe. Alors
Soit (⃗
⟨⃗x , ⃗y ⟩ et ⃗x ∧ ⃗y
se calculent dans cette base en termes des vecteurs colonnes comme :
*   +
x1 y1
x2 , y2  = x1 y1 + x2 y2 + x3 y3
x3 y3
     
x1 y1 x2 y3 − x3 y2
x2  ∧ y2  = x3 y1 − x1 y3 
x3 y3 x1 y2 − x2 y1

Remarque : la formule montre que ⃗x ∧ (⃗y + ⃗z ) = ⃗x ∧ ⃗y + ⃗x ∧ ⃗z .

Démonstration : sur tableau.

Exercice

Soit e⃗1 , e⃗2 , e⃗3 une base orthonormée de l’espace et

e1 − e⃗3
⃗v = 2⃗ ⃗ = e⃗2 − e⃗3 .
w

(1) Quelle est l’aire du parallélogramme engendré par ⃗v et w

⃗?

(2) Donner une paramétrisation de la droite (qui passe par O)

orthogonale à ce parallélogramme .

⃗ sur la droite (par O)

(3) Calculer la projection orthogonale de w
engendrée par ⃗v .
Philosophie
On peut voir l’ensemble R3 comme un modèle de l’espace 3D
(via un choix de base orthonormée).

Ainsi, des problèmes linéaires-géométriques se traduisent par systèmes

d’équations linéaires à résoudre.

De façon similaire (voir séance prochaine) :

l’ensemble Rn des vecteurs colonnes de taille n sera le prototype d’un
espace vectoriel de dimension n.
Droites et plans affines

Pour décrire un . . . dans R3 il faut . . . points ou . . . équations

point 1 3
droite affine
plan affine
Droites et plans affines

Pour décrire un . . . dans R3 il faut . . . points ou . . . équations

point 1 3
droite affine 2
plan affine 3

En effet :
• Points P1 , P2 distincts −→ droite affine
 −−−→
P1 + λ · P1 P2 ; λ ∈ R
• Points P1 , P2 , P3 non alignés −→ plan affine
 −−−→ −−−→
P1 +λP1 P2 +µP1 P3 ; λ, µ ∈ R
Droites et plans affines

Pour décrire un . . . dans R3 il faut . . . points ou . . . équations

point 1 3
droite affine 2 2
plan affine 3 1

En effet :
• Points P1 , P2 distincts −→ droite affine
 −−−→
P1 + λ · P1 P2 ; λ ∈ R
• Points P1 , P2 , P3 non alignés −→ plan affine
 −−−→ −−−→
P1 +λP1 P2 +µP1 P3 ; λ, µ ∈ R

• Équation ax1 + bx2 + cx3 + d = 0 −→ plan affine de solutions.

• Système de 2 équations de rang 2 −→ droite affine de solutions.

Plans affines : questions

Problèmes linéaires-géométriques concernants des plans affines :

(1) Soit π un plan affine et Q ∈ R3 un point.
Le point Q est-il contenu dans π ?
(2) Quelle est la droite par Q orthogonale à π ?
(3) Quelle est la projection orthogonale de Q sur π ?
(4) Quelle est la distance de Q à π ?
(5) Pour deux plans π et π ′ , quelle est leur intersection ?
Exemple

Question (1)
Considérons les 4 points
       
1 2 1 4
P1 = 0, P2 = 1, P3 = 1, Q = −2
2 2 3 3

et soit π le plan affine qui passe par P1 , P2 , P3 .

Le point Q, est-il contenu dans π ?
Exemple

Question (1)
Considérons les 4 points
       
1 2 1 4
P1 = 0, P2 = 1, P3 = 1, Q = −2
2 2 3 3

et soit π le plan affine qui passe par P1 , P2 , P3 .

Le point Q, est-il contenu dans π ?
      
 1 1 0 
Méthode 1 : π = 0 + λ1 + µ1 ; λ, µ ∈ R .
2 0 1
 

Système à résoudre : existe-t-il λ, µ tels que

         
1 0 3 4 1
λ · 1 + µ1 = −2= −2 − 0.
0 1 1 3 2
Exemple

Question (1)
Considérons les 4 points
       
1 2 1 4
P1 = 0, P2 = 1, P3 = 1, Q = −2
2 2 3 3

et soit π le plan affine qui passe par P1 , P2 , P3 .

Le point Q, est-il contenu dans π ?

Méthode 2 :
• identifier π avec le plan affine des solutions d’une équation

ax1 + bx2 + cx3 + d = 0.

• vérifier si Q satisfait cette équation.

Équations cartésiennes

Définition
Soit π ⊂ R3 un plan affine. On appelle équation cartésienne de π une
équation
ax1 + bx2 + cx3 + d = 0 (⋆)
telle que π est son ensemble de solutions.
Équations cartésiennes

Définition
Soit π ⊂ R3 un plan affine. On appelle équation cartésienne de π une
équation
ax1 + bx2 + cx3 + d = 0 (⋆)
telle que π est son ensemble de solutions.

Lemme  
a
Si (⋆) est une équation cartésienne de π, alors le vecteur n⃗ = b est
c
orthogonal à π.

Démonstration : pour deux points ⃗x et ⃗y dans π, on calcule

⟨⃗
n, ⃗y − ⃗x ⟩ = a(y1 − x1 ) + b(y2 − x2 ) + c(y3 − x3 ) = −d + d = 0.
Exemple  
1
 
2
 
1
Reprenons nos points P1 = 0, P2 = 1 et P3 = 1.
2 2 3

Question
Trouver une équation cartésienne du plan π par P1 , P2 et P3 .
Exemple  
1
 
2
 
1
Reprenons nos points P1 = 0, P2 = 1 et P3 = 1.
2 2 3

Question
Trouver une équation cartésienne du plan π par P1 , P2 et P3 .

Autrement dit : on cherche a, b, c, d ∈ R tels que

ax1 + bx2 + cx3 + d = 0

est satisfaite si on remplace xi par les coordonnées de P1 , P2 et P3 .

Exemple  
1
 
2
 
1
Reprenons nos points P1 = 0, P2 = 1 et P3 = 1.
2 2 3

Question
Trouver une équation cartésienne du plan π par P1 , P2 et P3 .

Autrement dit : on cherche a, b, c, d ∈ R tels que

ax1 + bx2 + cx3 + d = 0

est satisfaite si on remplace xi par les coordonnées de P1 , P2 et P3 .

−→ résoudre le système homogène de 3 équations à 4 inconnues :

 a+ 0b+ 2c+ d = 0
2a+ b+ 2c+ d = 0
a+ b+ 3c+ d = 0


−→ équations cartésiennes de π de la forme a x1 − x2 + x3 − 3 = 0.
Exemple  
4
Soit π le plan d’équation x1 − x2 + x3 − 3 = 0 et soit Q = −2.
3

Question (1)
Le point Q est-il contenu dans π ?
Exemple  
4
Soit π le plan d’équation x1 − x2 + x3 − 3 = 0 et soit Q = −2.
3

Question (1)
Le point Q est-il contenu dans π ?

Non : 4 − (−2) + 3 − 3 ̸= 0.
Exemple  
4
Soit π le plan d’équation x1 − x2 + x3 − 3 = 0 et soit Q = −2.
3

Question (2)
Quelle est la droite par Q orthogonale à π ?
Exemple 
4
Soit π le plan d’équation x1 − x2 + x3 − 3 = 0 et soit Q = −2.
3

Question (2)
Quelle est la droite par Q orthogonale à π ?

 
1
De l’équation cartésienne : n⃗ = −1 est orthogonal à π.
1

La droite par Q orthogonale à π est alors :


(d) = Q + λ · n⃗ ; λ ∈ R
Exemple  
4
Soit π le plan d’équation x1 − x2 + x3 − 3 = 0 et soit Q = −2.
3

Question (3+4)
Quelle est la projection orthogonale p(Q) de Q sur π ?
Quelle est la distance de Q à π ?
Exemple  
4
Soit π le plan d’équation x1 − x2 + x3 − 3 = 0 et soit Q = −2.
3

Question (3+4)
Quelle est la projection orthogonale p(Q) de Q sur π ?
Quelle est la distance de Q à π ?

p(Q) est le point d’intersection de (d) et π, alors :

• Trouver λ ∈ R tel que Q + λ⃗
n satisfait x1 − x2 + x3 − 3 = 0.
• Calculer p(Q) = Q + λ⃗
n.
• La distance de Q à π est
p √
∥p(Q) − Q∥ = ⟨p(Q) − Q, p(Q) − Q⟩ = 2 3
Exemple
Soit π le plan d’équation x1 − x2 + x3 − 3 = 0.

Question (5)
Pour un deuxième plan affine π ′ , identifier l’intersection.

Si on connaı̂t une équation cartésienne de π ′ :

−→ résoudre
(
x1 − x2 + x3 − 3 = 0 (π)
a x1 + b ′ x2 + c ′ x3 + d ′ = 0
′ (π ′ )

Si on sait que π ′ = P + λ · ⃗v1 + µ · ⃗v2 ; λ, µ ∈ R :



−→ trouver (λ, µ) tels que P + λ · ⃗v1 + µ · ⃗v2 satisfait l’équation de π.

Droites affines : questions

Problèmes linéaires-géométriques sur des droites affines :

(1) Soit (d) une droite affine et Q ∈ R3 un point.
Le point Q est-il contenu dans (d) ?
(2) Quel est le plan π par Q orthogonal à (d) ?
(3) Quelle est la projection orthogonale de Q sur (d) ?
(4) Quelle est la distance de Q à (d) ?
Exemple      
2 3 0
Soit (d) la droite par P1 = 1 et P2 = 2 , et soit Q = −1.
    
1 3 0

Question (1)
Le point Q est-il dans (d) ?
Exemple      
2 3 0
Soit (d) la droite par P1 = 1 et P2 = 2 , et soit Q = −1.
    
1 3 0

Question (1)
Le point Q est-il dans (d) ?

 −−−→
De la paramétrisation (d) = P1 + λP1 P2 ; λ ∈ R , on obtient le
système      
2 1 0
1 + λ1 = −1
1 2 0
à résoudre pour λ.
Exemple      
2 3 0
Soit (d) la droite par P1 = 1 et P2 = 2 , et soit Q = −1.
    
1 3 0

Question (2)
Quel est le plan π par Q orthogonal à (d) ?
Exemple      
2 3 0
Soit (d) la droite par P1 = 1 et P2 = 2 , et soit Q = −1.
    
1 3 0

Question (2)
Quel est le plan π par Q orthogonal à (d) ?

 
−−−→ 2
Le vecteur P1 P2 = 1 doit être orthogonal à π.
1
Alors une équation de π sera de la forme :

2x1 + x2 + x3 + d = 0

Pour que Q ∈ π, il faut que d = 1.

Exemple      
2 3 0
Soit (d) la droite par P1 = 1 et P2 = 2, et soit Q = −1.
1 3 0

Question (3+4)
Quelle est la projection orthogonale de Q sur (d) ?
Quelle est la distance de Q à (d) ?
Exemple      
2 3 0
Soit (d) la droite par P1 = 1 et P2 = 2, et soit Q = −1.
1 3 0

Question (3+4)
Quelle est la projection orthogonale de Q sur (d) ?
Quelle est la distance de Q à (d) ?
   
−−−→ 1 −−→ −2
Soit n⃗ = P1 P2 = 1 et ⃗v = P1 Q = −2.
2 −1
Alors la projection orthogonale p(Q) est :
 
1
⟨⃗v , n⃗⟩
p(Q) = P + n⃗ =  0 .
⟨⃗n, n⃗⟩ −1
√
La distance est ∥p(Q) − Q∥ = 3.
Équations cartésiennes d’une droite

Définition
Soit (d) ⊂ R3 une droite affine. Un système

ax1 + bx2 + cx3 + d = 0
a′ x1 + b ′ x2 + c ′ x3 + d ′ = 0

est appelé système d’équations cartésiennes de la droite si (d) est

exactement son ensemble de solutions.

Pour la droite par P1 , P2 : on cherche donc a, b, c, d ∈ R tels que

ax1 + bx2 + cx3 + d = 0

est satisfaite si on remplace xi par les coordonnées de P1 et P2 .

−→ système de deux équations à résoudre.