Université Aboubekr Belkaid - Faculté de Technologie
Département de Génie Électrique et Électronique
Commande Optimale M2 Automatique
Exercice 1. Soit le système
ẋ1 (t) = x2 (t)
ẋ2 (t) = −x1 (t) + (1 − x21 (t))x2 (t) + u(t)
On désire le commander pour minimiser le critère de performance suivant :
1 1
Z
J= (2x21 (t) + x22 (t) + u2 (t))dt
2 0
Les valeurs de l’état final et l’état initial sont spécifiées.
1. Déterminer les équations adjointes pour le système.
2. Trouver la commande qui minimise l’Hamiltonien pour :
— u(t) non borné
— |u(t)| ≤ 1
Exercice 2. Le système de l’exercice précédent doit être transféré de l’origine au plan
15x1 (t) + 20x2 (t) + 12t = 60
en minimisant le critère Z tf
1
J= u2 (t)dt
2 0
Le temps final est libre.
1. Déterminer les équations adjointes pour le système.
2. Trouver la commande qui minimise l’Hamiltonien pour :
— u(t) non borné
— −1 ≤ u(t) ≤ 2
3. Déterminer les conditions aux limites pour t = tf
Exercice 3. un système du premier ordre est décrit par
ẋ(t) = x(t) + u(t)
1. Trouver la commande non bornée en boucle fermée qui minimise la fonctionnelle
Z T
J= (1.5x2 (t) + 0.5u2 (t))dt
0
T est fixé et x(tf ) est libre
1
2. Montrer que pour T → ∞ le commande optimale est la forme
u∗ (t) = F x∗ (t)
Où F est une constante, Trouver F .
Exercice 4. Un système linéaire du premier ordre est décrit par :
ẋ(t) = −ax(t) + u(t)
On désire amener le système d’un état initial arbitraire x(0) à l’origine en T secondes et minimiser le
critère de performance
Z T
J= u2 (t)dt
0
1. Trouver l’expression de la trajectoire optimale en termes de x(0), a, et T .
2. Trouver l’expression de la commande optimale en termes de x(0), a, et T .
3. La commande optimale peut être exprimée en terme de x(t) sous la forme
u∗ (t) = F (t, T, a)x(t)
Trouver F (t, T, a).
4. En utilisant un raisonnement physique et en supposant a > 0, Commenter les valeurs de F et u∗
quand t → T .Commenter aussi les valeurs de F et u∗ quand T → ∞
Exercice 5. Si les conditions pour une commande optimale invariante sont satisfaites pour le problème
du régulateur linéaire, la matrice constante K doit vérifier les equations algébriques
−KA − AT K − Q + KBR−1 B T K = 0
En utilisant ce résulat déterminer les commandes optimales pour :
1. le système du premier ordre ẋ(t) = ax(t) + u(t) avec la mesure de performance
Z ∞
J= (qx2 (t) + ru2 (t))dt, q, r > 0
0
Montrer la variation du pôle du système en boucle fermée pour 0 < q/r < ∞
2. Le système
ẋ1 (t) = x2 (t)
ẋ2 (t) = −4x1 (t) − 4x2 (t) + u(t)
et l’indice de performance
Z ∞
J= (20x21 (t) + 5x22 (t) + u2 (t))dt
0
Trouver les pôles du système en boucle fermée et comparer avec les positions des pôles en boucle
ouverte.