Automatismes
Industriels
Pr. Ayoub Marzak
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Plan du cours
Partie 1: Les systèmes automatisés de production
Partie 2: L’Automate Programmable Industriel
Partie 3: Langages de programmation des automates
Partie 4: Le GRAFCET: Outils de description des automatismes
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Pourquoi automatise-t-on?
Objectif de productivité
•Produire plus: plus vite et/ou plus longtemps.
Objectif de réalisation
•Réalisation d’opérations irréalisables par l’homme: Rapidité
d’exécution, Miniaturisation, Manutention cinématique complexe…
Objectif de sécurisation
•Suppression de tâches dangereuses: Sciage, Dosage chimique…
•Suppression de manipulations fastidieuses: Ascenseur, Porte de garage
Objectif de maîtrise de l’outils de production
•Intégration des chaînes logistiques
•Economie des ressources utilisées (GTC)
•Traçabilité de la production: Intégration dans un système d’informations global
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Constituants d’un Système Automatisé de Production
Acquérir des informations Transformer l’énergie
Moteur, Vérin…
Capteur de Position… Agir sur la matière d’œuvre
Traiter les données, Ventouse, convoyeur…
Emettre des ordres
Distribuer l’énergie
Communiquer
API, Commande câblée…
IHM, Superviseur, Voyants
Contacteur électrique,
Terminaux de dialogue
Distributeur pneumatique…
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Analyse fonctionnelle
Energie du réseau de distribution
PARTIE COMMANDE Ordre Préactionneurs Actionneur
Convertir l’énergie en
Distribuer l’énergie
action
Energie convertie
Effecteurs
Agir sur le produit
Traiter les Ajout de valeur ajoutée
Compte rendu Capteurs Information
informations
Acquérir de l’information
Echange d’énergie
Constituants de dialogue
Echange
Dialoguer avec l’opérateur
Consignes, Messages d’informations
Constituants de
communication
Communication avec
d’autres systèmes
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Du point de vue de la commande
CONSIGNES DE FONCTIONNEMENT COMPTE-RENDU
DE FONCTIONNEMENT
- Mise en fonctionnement
- Mise à l’arrêt - Signalisation visuelle, sonore
- Consigne de cadence - Signalisation via un module IHM
- Consigne de recette - Ecriture dans une base de données
-… -…
PARTIE COMMANDE
INFORMATIONS SUR ORDRES D’ACTIONS SUR LE
L’ÉTAT DU PROCESS PROCESS.
-Informations binaires. - Ordre booléen
Pièces en butée, Niveau atteint, Faisceau coupé, Ouverture/Fermeture vanne, Mise en marche moteur
Évènement… - Ordre numérique
-Informations numériques. Bloc de régulation PID intégré, consigne de vitesse
Niveau de température, dans trémie. Comptage. - Consigne pour modules déportés
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Différents moyens d’implanter une partie commande
Commande câblée
•Dès lors que l’on dispose des fonctions logiques élémentaires et d‘éléments de
mémorisation, on est capable de réaliser la plupart des fonctions de commande.
• Réalisable en technologie électrique (Cf. Exemple), électronique, pneumatique
•Peu souple, pas d’intégrations d’éléments communiquant.
Micro contrôleur
•Solutions demandant des temps de développement importants.
•Interfaçage vers des équipements industriels existants difficiles
Automate Programmable Industriel
•Equipements plus onéreux
•Programmation aisée
•Conception robuste
•Vaste gamme d’interfaces pour communiquer avec son environnement.
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Architectures d’automatismes
Architecture centralisée
Architecture décentralisée
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Commande décentralisée et répartie
Architecture décentralisée et répartie 9
Exemple d’architecture de commande
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L’Automate Programmable Industriel
API : Automate Programmable Industriel
PLC : Programmable Logic Controlleur
Un API est un dispositif électronique de contrôle
commande en temps réel des systèmes ,
programmable et robuste.
Liste de principaux constructeurs:
Allen Bradley (US); Siemens (GER); Schneider (FR); Rockwell Automation (US); FESTO (GER); WAGO (GER);
GE Fanuc (US); Beckhoff (GER); Omron (JPN); ABB (SU); Mitsubishi (JPN); …
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L’API: Structure Matérielle
Exemple de configuration matérielle d’un API modulaire 12
2 Gammes d’API Non exhaustives
Schneider ZELIO TWIDO TSX Micro M340 Premium Quantum
Machine Process Infrastructure
Petite machine
Industrielle Manufacturier complète
Mémoire et performance processeur(s) (plus d’instructions et plus vite) .
Modularité croissante, Service de communication croissant.
Possibilités logicielles croissantes
Intégration de IEC, Outils de simulation, diagnostic, supervision, Richesse des bibliothèques etc.
Siemens LOGO S200 S300 C7 S400
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L’API: Structure logicielle
3 notions importantes:
Notion de •Cycle automate périodique ou cyclique
Scrutation •Déterminisme assuré par un chien de garde
•Lecture et écriture synchrone de toutes les E/S,
Notions d’images respectivement en début et en fin de scrutation.
mémoires des E/S •Le programme utilisateur ne travaille que sur des
images mémoires.
Notions de •Structure mono-tâche ou multi-tâche possible.
tâches
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Principe du déroulement d’un cycle automate
1. Les instructions du programme sont exécutées les unes après les autres
2. Lorsque toutes les instructions on été évaluées, le programme reprend à
nouveau depuis le début, de toute façon.
Cette relecture cyclique est ininterrompue,
on parle de scrutation ou encore de cycle automate
Cette scrutation peut s’effectuer de manière cyclique ou périodique:
Scrutation cyclique Scrutation périodique
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Déterminisme temporel des API
Chaque tâche d’un programme d’automate dispose d’un chien de garde
paramétrable vérifiant que sa durée de scrutation est limitée.
Dès lors que ce temps de scrutation de la tâche maître est limité, on peut
garantir une borne supérieure au temps de réponse à une entrée donnée
Un API est une machine « temps réel »
il garantit une réponse avant une durée maximale donnée et courte…
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Traitement mémoire des E/S: MIE
Sur la durée d’une scrutation, les états des entrées sont rendus stables par
l’utilisation de la mémoire image des entrées (MIE)
Le principe est le suivant:
1. En début de scrutation, les états de chaque entrées des coupleurs d’entrées sont
recopiés en mémoire MIE de l’UC.
2. En cours d’exécution du code utilisateur, si une instruction requiert l’état d’une
entrée, c’est l’image mémoire correspondante qui est lue
3. La mémoire image des entrées est rafraichie en début de scrutation suivante
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Traitement mémoire des E/S: MIS
Selon un mécanisme similaire:
1. Chaque instruction du programme utilisateur affecte l’image mémoire de la sortie
adressée. Cette image mémoire porte le même nom que la sortie physique.
2. Chaque nouvelle instruction met la mémoire image à jour
3. Après déroulement complet de la scrutation, les états de la MIS sont recopiées en
bloc vers les coupleurs de sortie.
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Structure logicielle mono-tâche et multi-tâches 2/2
Une tâche représente un ensemble d’opération exécuté séquentiellement.
Contrairement à l’informatique, une tâche réalise l’ensemble des opérations
qui lui sont désignées puis s’arrête et ce, jusqu’à son prochain lancement
Structure mono tâche:
- Le traitement interne programme constructeur.
- Une tâche maître standard.
Ordonnancement correspondant
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Structure logicielle mono-tâche et multi-tâches 1/2
Structure multi tâches: tâche par ordre de priorité croissante
- Le traitement interne programme constructeur.
- Une tâche maître standard.
- tâches rapides
(Optionnelles, Toujours périodique (1-255ms), E/S propres, Chien de garde affecté)
- tâches évènements
(Optionnelle, Sur occurrence d’un évènement prédéfini, E/S propres, Chien de garde affecté)
1. A tout moment, une seule tâche exécutée.
2. Les tâches ont leurs propres cycles de traitement (Lecture/Calcul/Ecriture)
3. Les tâches communiquent entre-elles par des zones de mémoires allouées
Exemple Ordonnancement pour une tâche rapide 20