Systèmes de supervision-SCADA-

Pr. Mohamed Hamlich

[Link]@[Link]

Pr. Mohamed Hamlich 1

 Plan
• Chapitre 1:
1) Introduction
2) Supervision Industrielle / Principe de Base
3) Logiciels de Supervision / Critères de choix.
• Chapitre 2: Systèmes industriels communicants
1) Introduction aux réseaux locaux industriels
11) Définitions et intérêts de mise en réseau
12) Transmission parallèle vs série
13) Transmission asynchrone vs synchrone
14) Réseaux de communication industriels
2) Bus de terrain
21) Bus CAN (Control Area Network)
22) Interface série RS485 MODBUS
23) ProfiBus (Process FieldBus)
• Chapitre 3: Quelques exemples de supervisions (Node Red…)

Pr. Mohamed Hamlich 2

 1) Introduction aux Systèmes SCADA

 Un système de contrôle et d'acquisition de données en temps réel

(SCADA) (anglais : Supervisory Control And Data Acquisition, sigle
: SCADA) est un système de télégestion à grande échelle
permettant de traiter en temps réel un grand nombre de
télémesures et de contrôler à distance des installations
techniques.

 Les logiciels de supervision sont une classe de programmes

applicatifs dédiés au contrôle de processus et à la collecte
d'informations en temps réel depuis des sites distants, en vue de
maîtriser un équipement.
3
 1) Introduction aux Systèmes SCADA
Le MES (Manufacturing
Execution System) est
un logiciel de pilotage de la
production. C’est un
système d’exécution, de
gestion et de suivi des
productions en cours dans
l’atelier.

Pr. Mohamed Hamlich 4

 1) Introduction aux Systèmes SCADA

Un système SCADA inclut des composants hardware et software:

 Les éléments hardware assurent la collecte des informations qui

sont à disposition du calculateur sur lequel est implanté le logiciel de
supervision.

 Le calculateur traite ces données et en donne une représentation

graphique réactualisée périodiquement.

 Le système SCADA enregistre les évènements dans des fichiers ou

les envoie sur une imprimante, par mail...

 Le système surveille les conditions de fonctionnement anormal et

génère des alarmes.
5
Introduction : « Évolution des systèmes de contrôle commande »
Salles de Contrôle

 Automate en réseaux sur des protocoles standardisés

 Centralisation des informations avec les superviseurs
(Salle de contrôle)
 Introduction : « Évolution des systèmes de contrôle commande »
Le contrôle commande d’aujourd’hui est conçu sous le modèle CIM

Réseau Usine Internet

Réseau Atelier

Réseau Terrain

CIM signifie « modèle de données unifié » (Common Information Model). C'est

un standard ouvert
Introduction : « Évolution des systèmes de contrôle commande »

Monitor-PRO

Logiciels de Supervision
InTouch
 1) Introduction aux Systèmes SCADA

L’objectif du système SCADA est de mener une conduite réactive de

processus. Les fonctions en marche normale sont:
 L'envoi de consignes vers le procédé dans le but de provoquer son
évolution.
 L'acquisition de mesures ou de compte-rendus permettant de
vérifier que les consignes envoyées vers le procédé produisent
exactement les effets escomptés.
 L'acquisition de mesures ou d'informations permettant de
reconstituer l'état réel du procédé et/ou du produit.
 La recherche des causes de l'apparition d'un fonctionnement ne
correspondant plus à ce qui est attendu.
 L'envoi vers le procédé d'ordres prioritaires permettant de
déclencher des procédures de sécurité (arrêts d'urgence par
exemple)
9
Supervision Industrielle
1- Définition
2- Principe de Base
3- Fonctions de Base
 Supervision industrielle : Définition
• La supervision est un
système informatique
interactif qui se situe entre
les automatismes d’atelier
et la gestion de la
production visant à
permettre aux opérateurs Niveau Management
et informations de prendre,
au bon moment, les bonnes
décisions pour assurer la
conduite d’une production
complexe.
gestion de la production
Niveau Supervision

automatismes d’atelier Niveau Automatisme

 Supervision industrielle : Principe de base
Base données
Tag 1 : Entrée5 / station2
Tag 2 : Temporisateur10 / station 1
…

Station de supervision

S C
T O
A N
T T
E R
O
L
Un SLC, ou circuit de ligne de
signalisation Local Operator Station (PLC)
 Supervision industrielle : Principe de base

1- Station de Supervision :
- PC bureau
- PC Industriel
- Serveur
- Station
2- Réseau :
- Protocole Ouvert ou Propriétaire
3- Station :
- API
- DCS …
4- Base de données :
Constituée de variables(tag) dont les propriétés:
- Nom, Type(binaire, ana,…), adresse(adr. API & adr. Variable –
E/S,Interne-…)

IMPORTANT : une fois configurée, l’accès à la base de données est transparent pour
l’utilisateur
 Supervision industrielle : Fonctions de base

Deux Fonctions de BASE :

1- Commande : lancer toutes les commandes possibles
(set,reset, augmenter) à partir de la station de supervision
Tag 1
Nom : MA_MB
Marche Type: Binaire
Adresse : Sortie14 / Station2

Sortie14 / Station2
 Supervision industrielle : Fonctions de base

1- Commande

Tag 1
Nom : MA_MB
Marche Type: Binaire
Adresse : Sortie14 / Station2

Sortie14 / Station2
 Supervision industrielle : Fonctions de base

1- Commande

Tag 1
Nom : MA_MB
Marche Type: Binaire
Adresse : Sortie14 / Station2

Sortie14 / Station2
 Supervision industrielle : Fonctions de base
1- Commande
Rôle:
Faire exécuter un ensemble d’opérations de commande au procédé:
- Commande Marche/Arrêt
- Fixant des consignes
- Verrouillage des commandes…

But :
• Une séquence d’opérations constituant une gamme de fabrication
dans le but de fabriquer un produit en réponse à une demande d’un
client.
• Une séquence d’action corrective au cours de production
• Des actions prioritaires et souvent prédéfinies sur le procédé dans le
but d’assurer la sécurité de l’installation et du personnel.
• Des opérations de test, de réglage, de nettoyage permettant de
garantir que le système de production pourra continuer d’assurer sa
mission.
 Supervision industrielle : Fonctions de base
2- Surveillance

 Faire le suivi des états de toutes les Tags (variables) déclarées

dans la base de données
- Etat normal
- Etat défaut
- Etat alarme
 Supervision industrielle : Fonctions de base
Base données
Tag 1 : Entrée5 / station2
2- Surveillance Tag 2 : Température10 / station 1
…
Normal
Station de supervision Défaut
Alarme
 Supervision industrielle : Fonctions de base

• L’acquisition de données
– Communiquer avec des
équipements différents
– Communiquer sur des
protocoles hétérogènes
• L’interface homme/machine
– Représenter
graphiquement le
process et animer en
temps réel
– Communiquer de
nouvelles consignes aux
équipements
 Supervision industrielle : Principe de base

La Gestion Des Alarmes, Les Courbes De Tendance

• Alarmes
– Horodatage des
événements
(déclenchement de
l’alarme,
acquittement…)
– Gestion des droits
utilisateurs
• Tendances
– Évolution des indicateurs
du process sous forme
de courbes en temps
réel
 Supervision industrielle : Principe de base

L’archivage des événements du process

• Utilisation de bases de données du marché : SQL Server, Oracle,

DB2,…
• Utilisation de systèmes d’archivage propriétaires

 Favorise la traçabilité du
process de fabrication
 Supervision industrielle : Principe de base

Gestion des recettes, batch

• Paramétrage du process par

le management sous forme
de recettes de fabrication
• Qualité, répétabilité du
process
• Systèmes calendaires
• Gestion des astreintes
• …
 Supervision industrielle : Principe de base

Tendance…chez les constructeurs

Vers une intégration plus rapide,

interaction forte entre le logiciel et les équipements

• Partage de la base de données temps réel entre le logiciel de

supervision et la plate-forme d’automates
• Transfert de données de configuration aisé
• Industrie 4.0
 Supervision industrielle : Principe de base

Tendance…chez les éditeurs

La solution globale,
Regroupement de plusieurs logiciels complémentaires
En une offre commerciale, la « suite » comprenant :
• Le logiciel de supervision
• Le logiciel API (Soft Logic)
• La gestion de production
Les logiciels de Supervision

1- Vue Panoramique

2- Editeurs & Constructeurs

3- Critères de Choix

4- Exemple
 Les logiciels de Supervision : Vue Panoramique

Propriétair
Monitor PRO

Logiciels de Supervision
InTouch

Ouverts
Les logiciels de Supervision : Les éditeurs spécialisés

2-Les éditeurs spécialisés

Logiciel Editeur

In Touch Wonderware

Wizcon PC Soft Intl

PCVue Arc Informatique

Panorama Europ Supervision

Fix32 Intellution

Induscreen Ordinal

Cimview AspenTech
Les logiciels de Supervision : Les constructeurs d’automates

2-Les constructeurs d’automates

Logiciel Constructeur

WinCC Siemens

RS View Rockwell Software

Cimplicity GE Fanuc

Monitor-PRO Schnieder
 Les logiciels de Supervision : Critères de choix

3- Critères de choix

Deux Types de Critères :

C1- Compatibilité Opérationnelle
- Intégration du Système Hard au sein d’une installation
- Caractéristiques du hard

C2- Compatibilité Fonctionnelle

- Possibilités des fonctions du systèmes à répondre aux besoins
- Caractéristiques du soft
 Les logiciels de Supervision : Critères de choix

3- Critères de choix
C1- Compatibilité Opérationnelle :
Afin de facilité l’intégration du système de supervision au sein de
l’installation industrielle, il faut vérifier :
1 - Type & Caractéristiques du PC
- PC Industriel / Bureau (marque)
- Système d’Exploitation :
Winxx / Linux / OS9…,
- Taille Disque Dur,
- Taille RAM,
- Ports PCI ,WIFI ,Série…

2 - Extensions possibles au niveau

- Système de supervision (prévoir des E/S de plus)
- PC de supervision (port, graveur,…)
 Les logiciels de Supervision : Critères de choix

3- Critères de choix

C1- Compatibilité Opérationnelle : Résumé

1 - Type & Caractéristiques du PC

2 - Extensions possibles au niveau logiciel & PC

3 - Communication (Drivers Direct, Serveur …)

 Les logiciels de Supervision : Critères de choix

3- Critères de choix

C2- Compatibilité Fonctionnelle :

Avant de déterminer le système de supervision, il faut définir :

 Type d’application
- GTC : Gestion Technique Centralisée (ex: Eclairage, Grande
Surface)

- SCADA : Supervisor Control and Data Acquisition (ex: Télégestion

des sites d’acheminement d’eau)

- Process/Batch : Process Industriels (ex: Acide, Pertole,…)

- Séquentiel
 Nombre de TAG max.
TAG : variable (E/S, tag interne – à API ou Logiciel - )
 Les logiciels de Supervision : Critères de choix

3- Critères de choix

C2- Compatibilité Fonctionnelle : -Suite-

- Fonctions de Base :
- Type d’animations (Visibilité, Couleur, Déplacement, …)
- Type de commande (TOR, Ana)
- Gestions des alarmes
- Gestions des événements
- Générateur de journaux de bords,
- Tendances (y=f(t) & y=f(x)) en temps réel
- Interface Ergonomique
- Bibliothèques d'objets riche ……..
 Les logiciels de Supervision : Critères de choix

3- Critères de choix

C2- Compatibilité Fonctionnelle : Suite

- Fonctions spéciales

- Gestion des comptes & Droits d’accès

- Modules Recettes
- Historisation sur SGBD via ODBC ou ADO
- Redondance Serveur
- Messagerie
- Interface Multimédia
- …….
 Les logiciels de Supervision : Critères de choix

3- Critères de choix

C2- Compatibilité Fonctionnelle : Suite

- Objets spéciaux
- ActiveX
- VBA
- Java
- Excel …….
 Les logiciels de Supervision : Critères de choix

3- Critères de choix
Mono-Poste

C2- Compatibilité
Fonctionnelle : Suite

Type d’installation :
Client-Serveur
- Mono-poste/Multiposte,
- Client-Serveur, …
 Chapitre 2: Systèmes industriels communicants

• Rappels sur les Systèmes Automatisés de production

• Introduction aux réseaux locaux industrie
• Bus de terrain

Pr HAMLICH MOHAMED 38
 Chapitre 2: Systèmes industriels communicants
Les systèmes automatisés de production

• Un système est dit automatisé s’il exécute

toujours le même cycle de travail pour lequel
il a été programmé.
Composants auxiliaires
Energie (eau, liquides de refroidissement,
s lubrifiants,...etc.)

Produits Système de
et Produits élaborés
matériaux
production (finis ou intermédiaires)
brut

exploitati
on,
Déchets réglage,
maintena
nce...
Pr HAMLICH MOHAMED 39
 Chapitre 2: Systèmes industriels communicants
Structure d’un SAP

– SAP comporte deux parties :

• Partie opérative (PO)
• Partie commande (PC)
Produits bruts Consignes

Pré
actionneurs
Partie Partie
opérative commande
Capteurs

Produits + VA Visualisation
et communication
finis
avec d’autres parties
commandes

Pr HAMLICH MOHAMED 40
 Chapitre 2: Systèmes industriels communicants

Systèmes industriels communicants

Définitions et intérêts de mise en réseau

• Bus : au sens informatique industrielle, conducteur

ou ensemble de conducteurs communs à plusieurs
circuits permettant l’échange de données entre eux.

• Terrain : indique quelque chose de limité ou délimité

géographiquement (usine, atelier, voiture...).

Prof : [Link]-
 Chapitre 2: Systèmes industriels communicants

Définitions et intérêts de mise en réseau

Intérêts :
• Réduction des couts initiaux
• Réduction massive du câblage : 1 seul câble en général pour tous les
équipements au lieu d’un par équipement.
• Possibilité de réutiliser le câblage analogique existant dans certains
cas.
• Réduction du temps d’installation.
• Réduction du matériel nécessaire à l’installation.
• Réduction des couts de maintenance
• Complexité moindre donc moins de maintenance (fiabilité accrue)
• Maintenance plus aisée : temps de dépannage réduit, localisation
des pannes possibles grâce à des diagnostics en ligne («on line»)
donc à distance.
• Outils de test dédiés (analyseur...)
• Flexibilité pour l’extension du bus de terrain et pour les nouveaux
raccordements.
 Chapitre 2: Systèmes industriels communicants

Définitions et intérêts de mise en réseau

 Chapitre 2: Systèmes industriels communicants

Transmission parallèle vs série

• Exemple de transmission parallèle: soit à transmettre le caractère A
en mode parallèle: ASC(A)= (65)10=(41)16=(01000001)2
 Chapitre 2: Systèmes industriels communicants

Transmission parallèle vs série

• Exemple de transmission série: soit à transmettre le caractère A
en mode série:

• Avantages: Economie de fils et d’énergie d’où l’utilisation de la

transmission série.
• Exemple: USB, SATA, RJ45…..
• La transmission parallèle commence à disparaitre (DB25)
 Chapitre 2: Systèmes industriels communicants
Transmission synchrone et transmission asynchrone
Transmission asynchrone
 Dans une transmission asynchrone, les caractères sont émis de façon
irrégulière, l’intervalle de temps entre deux caractères est aléatoire, le début
d’un caractère peut survenir à n’importe quel moment.
 Il faut indiquer au destinataire où commence et se termine un caractère
particulier, La réponse est donnée par les bits de départ et d’arrêt souvent
désignés par leur appellation anglo-saxonne de START (élément de départ)
et de STOP (élément d’arrêt).
 Un octet transmis d’une façon asynchrone est illustré sur la page suivante :
Remarque : Un bit de parité peut être utilisé pour détecter les erreurs susceptibles
d’apparaître pendant la transmission.
 Chapitre 2: Systèmes industriels communicants

Transmission synchrone :
• Dans une transmission synchrone, les bits sont émis d’une façon
régulière, sans séparation entre les caractères, pour cela un signal
d’horloge périodique de période T fonctionne pendant toute la
durée de l’émission.
 Chapitre 2: Systèmes industriels communicants

Les réseaux de communication industriels

• Pour des raisons liées au coût et à la robustesse, la plupart des réseaux de

communication industriels utilisent :
• une transmission numérique série asynchrone half-duplex.

• [Link]@[Link]
Chapitre 2: Systèmes industriels communicants
Les besoins en communication industrielle
 Chapitre 2: Systèmes industriels communicants

Positionnement des principaux réseaux et bus

 Chapitre 2: Systèmes industriels communicants

Stratégie réseau de la branche Industrie de Schneider

 Core Networks :
Ethernet TCP / IP & Modbus
Aux niveaux 2 et 3 : système d ’information et contrôle (inter-automates)
à étendre au niveau bus de terrain (niveau 1)

CANopen: Comme bus interne d ’équipements et de panneaux (ex :

Automation Island)

.Asi: Pour la connexion des capteurs actionneurs (niveau 0)

Modbus RS 485: Quand Ethernet ne convient pas (prix, topologie ...)

Connectivity Networks
Approche pragmatique quand le marché impose sa solution
.DeviceNet (Allen-Bradley) - Profibus (Siemens) - Interbus (Phoenix) ...
 Chapitre 2: Systèmes communicants : Description du modèle OSI
Le modèle OSI (Open Systems Interconnection) est un modèle de référence en ce qui
concerne les réseaux, il est proposé par l'ISO (International Standards Organisation), il
décrit les concepts et les démarches à suivre pour interconnecter des systèmes, il est
composé de 7 couches :
STATION
Exemple : COUCHE 7 Protocole : définit un langage commun d ’échanges entre les
Modbus APPLICATIO équipements (sémantique et signification des informations)
N
COUCHE 6 Transcodage du format : pour permettre à des entités de
PRESENTAT nature différente de dialoguer (ex: PC / Mac)
ION
SESSION 5 Organise et synchronise les échanges entre utlisateurs
LAYER

Notion de COUCHE 4 Contrôle de l ’acheminement de bout en bout : reprise sur

réseau TRANSPOR erreurs signalées ou non par la couche réseau
Exemple: T
TCP/IP COUCHE 3 Routage des données : établissement du chemin entre
RESEAU différents réseaux
Contrôle de la liaison : adressage, correction d ’erreur, gestion du
COUCHE 2
flux
Notion LIAISON
Gestion de l’accès au médium : définit quand on peut émettre
de bus COUCHE 1
PHISIQUE Le hardware : le médium utilisé : paire torsadée, câble coaxial,
fibre optique…, la forme des signaux véhiculés, la connectique
TCP : Transmission Control Protocol
(Couche 4)
IP : Internet Protocol (Couche 3)
Chapitre 2: Systèmes communicants : Description du modèle OSI
 Chapitre 2: Systèmes communicants : supports utilisés

Les principaux supports utilisés

Les supports de transmission ou MEDIUMS influent sur :

• vitesse
• distance
• immunité électro-magnétique

Mediums les plus utilisés :

Coût du
médium
La paire de fils torsadés
Faible
Le plus simple à mettre en œuvre, et le moins cher.

Le câble coaxial
Il se compose d’un conducteur en cuivre, entouré d’un écran mis à la terre. Entre les deux, une couche isolante
de matériau plastique. Le câble coaxial a d’excellentes propriétés électriques et se prête aux transmissions à
grande vitesse.

La fibre optique
Ce n’est plus un câble en cuivre qui porte les signaux électriques mais une fibre optique qui transmet des signaux
lumineux. Convient pour les environnements industriels agressifs, les transmissions sont sûres, et les longues
distances.
Important
Chapitre 2: Systèmes communicants : supports utilisés
 Chapitre 2: Systèmes communicants : supports utilisés
Quelques standards paire torsadée

•RS232 :
Liaison point à point par connecteur SUB-D 25 broches.
Distance < 15 mètres, débit < 20 kbits/sec.

•RS422A :
Bus multipoint full duplex (bi directionnel simultané) sur 4 fils.
Bonne immunité aux parasites, distance maxi 1200 mètres à 100 kbits/sec.
2 fils en émission, 2 fils en réception.

•RS485 :
Bus multipoint half duplex (bi directionnel alterné) sur 2 fils.
Mêmes caractéristiques que RS422A mais sur 2 fils.
 LE BUS CAN
• 1- Présentation
• Pour satisfaire les exigences de confort, de sécurité, de réduction de
la pollution et de la consommation, de performances, ...,
l'automobile se dote de systèmes électroniques de plus en plus
nombreux : système de contrôle moteur, systèmes de navigation,
systèmes d'anti-blocage, d'anti-patinage, de suspension active, d'anti-
collisions, ... Et pilote automatique !

Prof : [Link]-
 LE BUS
CAN
• Tous ces systèmes ont besoin pour fonctionner d'échanger des
informations. Dès que leur nombre devient important, il n'est plus
possible de les relier par des lignes indépendantes. En effet, avec
cette solution, il faudrait 1 à 2,5 km de lignes pour un véhicule
moderne, ce qui représente une masse comprise entre 30 et 50kg ! et
en conséquence, de graves problèmes de coûts et de maintenance.

Prof : [Link]-
 LE BUS
CAN
• L'industrie automobile a donc développé une architecture de
communication à base de bus de terrain. Renault et Sagem ont
développé le bus VAN (vehicle area network) et l'équipementier
Bosch a développé le bus CAN (controller area network).

Prof : [Link]-
Prof : [Link]-
 2- Historique du Bus CAN

 1983 : début développement par l'entreprise

BOSCH
 1985 : spécification protocole "CAN 1.0"
 1987 : premier échantillon de circuits intégrés
CAN
 1991 : spécifications protocole "CAN 2.0A et
CAN2.0B" aux normes ISO 111898 . Première
voiture équipée (Mercedes classe S)
 1997 : Tous les grands fondeurs de silicium
(Motorola , Philips , Intel) proposent des circuits
CAN.
 2000 : explosion des équipements reliés par le
CAN

Prof : [Link]-
 3- Les noeuds CAN

• Tout élément branché sur le bus CAN est appelé noeud. Chaque
noeud peut émettre et recevoir des informations. Un message émis
sur le bus est diffusé à l'ensemble des noeuds récepteurs. Des
noeuds peuvent être branchés ou débranchés sans ajout, ni
modifications du soft ou du hardware.

Prof : [Link]-
 4- Le message CAN
 Le message CAN est constitué de deux parties :
 L'identificateur (ID): définit le type du message.
 Les données (DATA): représente la valeur du
message.

 Exemple :
 ID = Pression pneu avant gauche
 DATA= valeur de la pression
 Un noeud émetteur diffuse un message à l'ensemble
des noeuds récepteurs. Les noeuds récepteurs
n'utilisent ce message que s'il les intéresse. Ils
possèdent pour cela un filtre d'acceptance qui ne laisse
passer que les messages dont les identificateurs sont
acceptés.

Prof : [Link]-
 5- Règle de priorité

• Comme chaque noeud peut émettre simultanément sur le bus, il

peut y avoir des conflits d'accès. Pour pallier à ce problème, il existe
une règle de priorité. Le message le plus prioritaire est celui qui
possède l'identificateur le plus faible. Chaque noeud émetteur doit
donc en même temps "écouter" le bus. Il est donc émetteur et
récepteur.

Prof : [Link]-
Si un autre noeud envoie un message plus
prioritaire, il doit se "taire".

Exemple : Le message A d'identificateur

647(hexa) est plus prioritaire que le message B
d'identificateur 663(hexa).
Prof : [Link]-
 6- Gestion de la priorité des messages grâce
à un arbitrage bit à bit.

 L’arbitrage entre les deux identificateurs est réalisé bit après bit lors
de leur émission grâce à la notion de bit dominant et de bit récessif.
Lorsque deux bits sont en concurrence, le bus CAN se comporte
comme une fonction ET. En conséquence, le bit „0‟ est le bit
dominant.
 Exemple de réalisation matérielle : médium filaire
 La réalisation matérielle utilise des circuits émetteurs à collecteur
ouvert.
 Transistor saturé : bit '0'
 Transistor bloqué : bit '1'

Prof : [Link]-
• Il suffit qu'un seul transistor soit saturé pour imposer un '0'
sur le bus. Il faut que tous les transistors soient bloqués
pour imposer un '1' sur le bus. On crée bien une fonction ET.

Prof : [Link]-
 Exemple d’arbitrage :
Reprenons l'exemple précédent et représentons la suite des éléments
binaires qui codent les identificateurs des messages A et B.

Les identificateurs A et B ont les mêmes valeurs binaires pendant les 3

premiers coups d'horloge. On émet donc pour l'instant 110 sur le bus.
Au 4eme coup d'horloge, l'émetteur A émet un bit dominant '0' et l'émetteur B
émet un bit récessif '1'. L'identificateur A devient alors prioritaire sur
l'identificateur B. L'émetteur B se "tait" et met sa ligne à '1' bit récessif pour ne
pas gêner l'émission de l'émetteur A.
 8- Débit et longueur du bus
• Pour que l‟arbitrage de la priorité fonctionne correctement, il faut que le temps de
propagation tp d‟un bit entre les noeuds soit négligeable devant la durée Tb du bit
: tp << Tb .
• Exemple : medium filaire
• v = 200000 km/s soit 5ns/m
• Débit = 1Mbits/s d'où tp = L 5ns << Tb = 1μs soit L << 200m
• Débit = 100kbits/s d'où tp = L 5ns << Tb = 10μs soit L << 2000m
• Configurations recommandées :

La longueur du réseau CAN est d‟autant plus faible que le débit est élevé.

Prof : [Link]-
 9- Les trames CAN
Il existe deux types de trames : la trame standard 2.0A qui comporte
un identificateur sur 11 bits et la trame standard 2.0B qui comporte
un identificateur sur 29 bits.

Prof : [Link]-
 Les bits successifs ont les significations suivantes :
 Bit SOF (Start of Frame) : Bit dominant '0' qui indique le début de
la trame.
 Bits d'identification :
 Trame standard : 11 bits du MSB au LSB.
 Trame étendue : 11 bits de poids forts, suivis de 18 bits de poids
faibles après le bit IDE.
 Bit RTR (Remote transmit request)
 bit dominant (0) pour les trames de données. Les trames de
données permettent le transfert des données.
 bit récessif (1) pour les trames de requête. Une trame de requête
est émise pour demander la transmission d‟une trame de données
associée à un identificateur (au lieu d‟attendre que la source des
données transmette ces données de sa propre initiative).

Prof : [Link]-
• Bit IDE (Identifier Extension)
• bit dominant (0) pour les trames standard,
• bit récessif (1) pour les trames étendues.
• Les trames standard sont prioritaires sur les trames étendues.
• Bits DLC (Data Lenght Code)
• Dans une trame de données, indique le nombre d‟octets de données. Dans une
trame de requête, indique le nombre d‟octets de données souhaités dans la trame
de données demandée. Le nombre d‟octets de données est compris entre 0 et 8.

On code sur 6 bits mais on en n'utilise que quatre, les deux bits de poids forts
ne servant à rien.

Prof : [Link]-
 Data bytes
 Dans les trames de données, ce champ contient entre 0 et 8 octets. Dans les trames
de requête, ce champ est vide.
 Bits CRC (Cyclic Redundancy Check)
 Ces 15 bits permettent de détecter des bits en erreur. Le CRC est calculé dans
l‟émetteur à partir des bits qui le précèdent. Tous les récepteurs le recalculent à
partir des bits reçus. Si le CRC recalculé par un récepteur est différent du CRC émis
dans la trame, le récepteur détecte une erreur.
 Bit ACK (ACKNOWLEDGE)
 L’émetteur émet 1 bit récessif. Les récepteurs intéressés par le message qui ont
reçu la trame avec succès émettent un bit ACK dominant.
 Si aucun récepteur n’a émis un bit ACK, l’émetteur lit un état récessif. Il retransmet
alors automatiquement la trame.
 Bits EOF (End Of Frame)
 Chaque trame se termine par une séquence de 7 bits récessifs. Après cette
séquence, le bus se retrouve au repos (idle). Une nouvelle trame peut être émise
après une durée supérieure ou égale à 3 bits (silence intertrame).

Prof : [Link]-
 10- Débit net et débit brut

• Le débit maximal brut est de 1Mbits/s mais le vrai débit

est forcement moindre à cause de tous les bits qui
accompagnent les bits de Data.
• Une trame standard comporte 49 bits en plus des Bits
de Data (0...64).
• Une trame étendue comporte 69 bits en plus des Bits
de Data (0...64)
Prof : [Link]-
 11- La détection d'erreurs

• Le protocole CAN est très sécurisé grâce à de nombreux mécanismes

de détection d’erreur dans une trame.
• Exemple : Soit une ligne bruitée de probabilité d’erreur (Bit Error
Rate) égale à 10-4. Avec un débit de 10kbits/s, il y a en moyenne 1
bit faux par seconde. L’utilisation du protocole CAN, sur cette même
ligne, permet d‟obtenir une probabilité de non détection d‟un bit
faux de 10-12, ce qui correspond à laisser passer un bit faux en
moyenne tous les 3 ans ! Avec une utilisation moyenne de 1 heure
par jour, 1 bit faux n’est pas détecté en moyenne tous les 72 ans!
Prof : [Link]-
Un noeud CAN peut détecter les types d’erreurs suivantes :
• Bit Error (bus monitor)
Pendant la transmission, l’émetteur émet et lit le bus. Si le
niveau lu est différent du niveau émis, un bit error est détecté.
Ce contrôle ne s’applique que pour les champs Data Length
Code, Data Bytes, et Cyclic Redundancy Check de la trame
émise.
• Form Error
Une erreur Form apparaît quand une violation du format de la trame
est détectée.
• CRC Error
Une erreur CRC est détectée par un noeud récepteur
lorsque le CRC calculé à la réception est différent de celui qui se
trouve dans la trame.
• Acknoledgement Error
Une erreur acknowledgment est détectée par un noeud
émetteur quand il ne lit pas un bit ACK dominant.

Prof : [Link]-
• Stuff Error
 Quand un noeud émetteur émet 5 bits identiques, il
insère automatiquement un bit complémenté dans
la trame. Ce bit, appelé stuff bit, est
automatiquement supprimé par les noeuds
récepteurs. Une stuff error apparaît donc lorsque 6
bits consécutifs sont égaux.

 Le stuff bit permet aussi de garantir qu‟il y aura

suffisamment de fronts dans la trame de manière à
ce que les horloges des récepteurs puissent être
synchronisées sur celle de l‟émetteur
Prof : [Link]-
Stuff Error

Prof : [Link]-
 12- La gestion des noeuds défectueux
Le CAN fournit aussi un mécanisme de gestion d’erreur qui élimine
du réseau un nœud défectueux lorsqu’un pourcentage important des
trames qu’il émet entraîne une erreur. Pour cela, un nœud contient
un compteur d’erreurs en réception (REC) et un compteur d’erreurs
en émission (TEC). Ces compteurs sont :
 incrémentés de 8 à chaque erreur détectée en émission/réception.
 décrémentés de 1 à chaque trame émise/reçue avec succès.

Selon l’état de ses compteurs, un nœud peut se trouver :

 en état erreur active (fonctionnement normal)
 en état erreur passive (fonctionnement anormal)
 en état bus off (déconnecté)

Prof : [Link]-
 Erreur active:
• En fonctionnement normal, tous les noeuds sont en état
erreur active. Dans cet état, un noeud participe aux
communications sur le bus et émet des trames d‟erreur dites
actives quand une erreur est détectée. Il envoie sur le bus la
trame suivante :

Conséquences :
1- arrêt de la transmission en cours
2- retransmission
Lorsque les compteurs TEC et REC sont supérieurs à la
valeur 127 alors le noeud passe en erreur passive.

Prof : [Link]-
 Erreur passive :
• Dans cet état, un noeud participe aux communications sur le
bus et émet des trames d‟erreur dites passives quand une
erreur est détectée.

• Conséquences :
• 1- continuation de la transmission en cours
• 2- pas de retransmission si la trame est reçue avec succès par
les autres noeuds
• Lorsque le compteur TEC dépasse la valeur 255, le noeud
rentre dans l'état Bus off.
• Bus off
• Dans cet état, un noeud ne participe plus aux
communications sur le bus. Il ne peut être remis en état
erreur active que par une opération manuelle.

Prof : [Link]-
 Chapitre 5 : Les principaux moyens d ’accès au
médium

Les principaux moyens

d ’accès au médium
Maître - Esclave
Anneau à jeton
Accès aléatoire
 Maître - Esclave

Se situe au niveau de l ’accès au

médium
Le MAITRE est l ’entité qui accorde l ’accès au medium.

L’ESCLAVE est l ’entité qui accède au médium après sollicitation du

maître.
Polling
Quelque chose à dire ?

Rien à déclarer
MAITRE Réponse ESCLAVE
Ex : Profibus-DP
 Anneau à jeton = Token ring
Se situe au niveau de l ’accès au
médium
Les membres d ’un ANNEAU logique ont l ’autorisation d ’émettre lors de la réception
du jeton.

Le JETON est un groupe de bits qui est passé d ’un nœud au suivant dans
l ’ordre croissant des adresses.

Adresse 2

Adresse 3
Adresse 1

Ex : Modbus Plus Adresse 4

 Accès aléatoire

Se situe au niveau de l ’accès au

médium
Carrier Sense Multiple Access
Un ensemble de règles détermine comment les produits sur le réseau
réagissent lorsque deux équipements tentent d ’accéder au médium en même
temps (collision).

Discussion informelle entre

individus indisciplinés : Adresse 2
Dès qu ’un silence est
détecté, celui qui désire
parler prend la parole.
Adresse 3
Adresse 1

Adresse 4
CSMA/CD CSMA/CA

CSMA/CD = Carrier Sense Multiple Access Collision Detect : Collision destructive

1 - Détection de la collision
2 - Arrêt de transmission de la trame
3 - Emission d ’une trame de brouillage Ex : Ethernet
4 - Attente d ’un temps aléatoire
5 - Ré-émission de la trame

CSMA/CA = Carrier Sense Multiple Access Collision Avoidance : Collision non destructive
collision
1 - Détection de la collision non destructive (bits récessifs et dominants)
2 - L ’équipement avec la priorité la plus basse cesse d ’émettre Ex : CAN
3 - Fin de transmission de l ’équipement le plus prioritaire
4 - L ’équipement avec la priorité la plus basse peut émettre sa trame
 INTRODUCTION
 Le Modbus est un protocole de communication industriel introduit
par Modicon en 1979.
 Il est généralement utilisé avec les automates programmables ou
les équipements de types industriels.
 Il est maintenant devenu une norme "open protocol" dans le
domaine de l'automatisme et de la communication industrielle, et
est le moyen le plus couramment utilisé pour faire communiquer
des équipements industriels.
 IL existe des versions avec des modifications mineures ou adaptées
à d'autres environnements (comme par exemple JBUS ou MODBUS
II).
 INTRODUCTION
 Un des avantages du protocole Modbus est sa flexibilité, mais aussi sa
facilité de mise en œuvre.

 La plupart des appareils et dispositifs embarqués comme les

microcontrôleurs, les automates, les capteurs intelligents etc…sont
équipés d’interface Modbus et sont capables de communiquer en
Modbus.

 Au début,le Modbus a été initialement conçu pour fonctionner avec les

lignes de communication filaires série mais il existe aujourd’hui des
extensions à la norme pour les communications sans fil et les réseaux TCP
/ IP.

 Le protocole Modbus permet la communication entre plusieurs

équipements connectés sur un même réseau, par exemple un système qui
mesure la température et l'humidité d’un four peut communiquer ses
résultats à un ordinateur de traitement via Modbus.
 LES SUPPORTS PHYSIQUES DE TRANSMISSION DU
PROTOCOLE MODBUS
Les communications Modbus peuvent s’effectuer via les supports physiques suivants :
 RS-232
 RS-485
 RS-422
 Ethernet TCP/IP (Modbus Ethernet)

LES VARIATIONS DU PROTOCOLE MODBUS

Il existe 3 variations du protocole Modbus:
 Le Modbus RTU (8bits)
 Le Modbus ASCII (7 bits)
 Le Modbus TCP/IP (ethernet)
Les communications de type modbus sont caractérisées par leur vitesse de
transmission ou baudrate qui s'exprime en bits/[Link],cette vitesse de
transmission est souvent comprise entre 9600 et 19 200 bits/s, mais on peut avoir des
vitesses supérieures.
 LE MODBUS VIA LIAISON RS-232/RS-422/RS-485

 La communication modbus via RS-232,RS-422 et RS-485 fonctionne

en mode maitre/esclave. Cela signifie qu’un dispositif fonctionnant
comme maître va interroger un ou plusieurs dispositifs fonctionnant
comme esclave.
 Un dispositif esclave ne peut donc pas fournir volontairement des
informations au maître, il doit attendre une sollicitation.
 Le maître peut écrire des données dans les registres d'un
périphérique esclave ou lire les données à partir des registres de
celui-ci.
Le RS232,RS422 et RS485 sont des supports physiques de transmission
de données en série. Chacune de ces interfaces a des avantages et des
inconvénients.
 Le RS232
 C'est le plus connu des standards de communication série. Les ports
série RS232 sont présents sur la plupart des PCs standards. Il est de
type point to point et est composé des lignes Rx,Tx et GND.

 Le RS232 permet de faire communiquer uniquement un maitre et un

esclave sur chaque ligne. Il fonctionne en full duplex et sa vitesse de
communication peut aller jusqu'à 115 kbits/s.

 En RS232, la distance séparant les deux équipements ne dépasse pas
généralement 15 m. Si on n'a besoin d'ajouter plusieurs esclaves sur
la même ligne, il faudra utiliser les liaisons RS422 ou RS485 qui sont
plus adéquates.

 Le RS232 a comme inconvénients d’être inadapté dans les

environnements où il y’a beaucoup de bruits ou parasites (risque
perturbation transmission).
 Le RS232

 C'est le plus connu des standards de communication série. Les ports

série RS232 sont présents sur la plupart des PCs standards. Il est de
type point to point et est composé des lignes Rx,Tx et GND.
 Le RS232 permet de faire communiquer uniquement un maitre et un
esclave sur chaque ligne. Il fonctionne en full duplex et sa vitesse de
communication peut aller jusqu'à 115 kbits/s.
 En RS232, la distance séparant les deux équipements ne dépasse
pas généralement 15 m. Si on n'a besoin d'ajouter plusieurs esclaves
sur la même ligne, il faudra utiliser les liaisons RS422 ou RS485 qui
sont plus adéquates.
 Le RS232 a comme inconvénients d’être inadapté dans les
environnements où il y’a beaucoup de bruits ou parasites (risque
perturbation transmission).
 Le RS422
• Il est full duplex et est utilisé sur les ordinateurs Apple, sa vitesse de
transmission peut aller jusqu'à 10 Mbits/s.
• Les signaux sont envoyés sur 2 fils afin d'augmenter la fréquence de
transmission.
• Il peut supporter jusqu'à 10 récepteurs par ligne (on dit alors qu’il est
multidrop ou multi-points).
 Le RS485
• Les médias de type RS485 sont souvent en half duplex c’est-à-dire la transmission
s’effectue via 2 fils.

 Ils permettent de faire communiquer jusqu'à 32 périphériques sur la même ligne

de données et sur une distance pouvant aller jusqu'à 1200 m sans répéteurs.
 A noter que l’on peut obtenir du full duplex en utilisant 4 fils de transmission au
lieu de [Link] permet d’avoir un débit de transmission plus rapide.
 Chaque périphérique esclave peut aussi communiquer avec les 32 autres
périphériques.
 Les protocoles de communication RS422 et RS485 sont multidrop c'est à dire
plusieurs périphériques peuvent communiquer sur la même ligne de données.
 Le RS485 a comme avantages d’être immunisé contre les bruits ou parasites.
 LES SPECIFICITES DU MODBUS via interface série RS-xxx
• En modbus série,seul le maître est actif, les esclaves sont complètement passifs.
C'est le maître qui doit lire et écrire dans chaque esclave.
• Le maitre peut communiquer avec un nombre d’esclaves allant jusqu'à 247 (cas du
modbus via RS-485 avec l’utilisation de répéteurs) sur le même réseau.
• Les adresses allant de 248 à 255 sont des adressées réservées

Le RS485 ne peut pas comporter plus de 32 périphériques sur le même nœud, on

utilise alors des répéteurs afin de pouvoir ajouter d'autres périphériques sur la ligne
 TOPOLOGIE D’EQUIPEMENTS CONNECTES VIA LE
MODBUS SERIE RS-xxx
• Dans l'image ci-dessous le système Scada/HMI agit en tant que
maître alors que les automates agissent en tant que esclaves.
 LES MESSAGES DE BROADCAST
 Aussi appelé message de diffusion est une communication unidirectionnelle
initiée par le maitre et envoyé à tous les esclaves.
 Ce type de message n’obtient pas de réponse de la part des esclaves, il est
utilisé pour envoyer des commandes communes à tous les esclaves par
exemple les commandes de configuration ou de réinitialisation.

LE MODBUS RTU (Remote Terminal Unit)

 La communication Modbus RTU est de type série et se fait via les interfaces
série RS232, RS485 ou [Link] codage des informations s’effectue en
binaire.
 Le modbus RTU fait partie des protocoles industriels les plus utilisés.
 Si la communication s’effectue via le RS232, il ne peut y avoir dans ce cas
qu’un seul maitre et qu’un seul esclave. Par contre si la communication
s’effectue via le RS485 ou le RS422, on peut avoir plusieurs esclaves.

NB : En modbus RTU on peut pas avoir plusieurs maitres. Le mode de

fonctionnement multi-maitre n’est possible qu’avec le modus TCP/IP
 LE MODBUS RTU (Remote Terminal Unit)
 L'avantage du mode RTU est que les données à transmettre prennent moins de
place donc moins de temps pendant les transmissions. En effet, on adresse plus de
données en 8 qu'en 7 bits.
 La trame du MODBUS RTU est constituée d'une suite de caractères hexadécimaux
et contient les informations suivantes :
– Numéro d'esclave (1 octet) (le numéro 00 est réservé aux messages de
diffusion)
– Code fonction (1 octet)
– Données (n octets)
– CRC (2 octets)
 LE MODBUS RTU (Remote Terminal Unit)
 Chaque octet composant une trame RTU est codé sur 2 caractères hexadécimaux (2
fois 4 bits)
 La taille maximale des données est de 256 octets. L’ensemble des informations
contenues dans le message est exprimé en hexadécimal.
 Chaque octet composant un message est transmis en mode RTU de la manière
suivante :
 Le protocole MODBUS
Interface série RS485 MODBUS

1. Principe
• Le protocole Modbus (marque déposée par MODICON) est un protocole de
dialogue basé sur une structure hiérarchisée entre un maître et plusieurs
esclaves.
• Une liaison multipoints (RS-485) relie maître et esclaves.

Prof : [Link]-
 [Link]ées :
• Vitesse de transmission : 9600 ou 19200 bits/seconde
• Trame : 8 bits sans parité
• Parité : NO, sans parité ; EVEN, parité paire; ODD, parité impaire
• 1 bit ou 2 bits stop
• Mode de communication : half-duplex. (2 fils)
- le maître parle à un esclave et attend sa réponse,
- le maître parle à l'ensemble des esclaves, sans attente de réponse
(diffusion générale).
• Il ne peut y avoir sur la ligne qu'un seul équipement en train d'émettre.
Aucun esclave ne peut envoyer un message sans une demande préalable
du maître. Le dialogue entre les esclaves est impossible.
Prof : [Link]-
Structure du message :

Prof : [Link]-
Exemple :

Prof : [Link]-
Câblage d’une liaison RS485 :

Prof : [Link]-
Mode RTU (Remote Terminal Unit) :
 Format général d’une trame
 Deux types de codage peuvent être utilisés pour communiquer sur un
réseau Modbus.
 Tous les équipements présents sur le réseau doivent être configurés
selon le même type.
Type ASCII : chaque octet composant une trame est codé avec 2
caractères ASCII (2 fois 8 bits).

Type RTU (Unité terminale distante) : chaque octet composant une

trame est codé sur 2 caractères hexadécimaux (2 fois 4 bits).
 Différence des trames ASCII ou RTU
• Certains équipements permettent le choix entre ces deux formats :
• Le format RTU permet pour une même vitesse de transmission un
plus fort débit de données.
• Le format ASCII offre une "souplesse" plus importante sur les timing
inter-octet (jusqu'à 1 seconde) et constitue une véritable
transmission asynchrone.

• Définition : RTU, Remote Terminal Unit. Ces deux formats de trames

peuvent êtres utilisés dans le protocole MODBUS, mais sont
incompatibles entre eux. Environ 95% des modules communicants
sur MODBUS utilisent des trames "RTU".
 PROFIBUS
 PROFIBUS est un réseau de communication selon la norme RS-485.
 Les stations actives accèdent au réseau selon la méthode du ”Token
Bus” (bus à jeton).
 Les stations passives selon la méthode ”maître–esclave”.
 La vitesse max de transmission est au maximum de 12 Mbits/s (cette
vitesse est fonction du matériel utilisé et de la distance)
 32 stations max par segment, 127 stations max sur un réseau
 Les supports de transmission sont:
- liaison bifilaire
- fibre optique
- Liaison sans fil (IR et Radio)
 Spécifications techniques de PROFIBUS
Standard PROFIBUS EN 50 170 / IEC 61158
Méthode d’accès Passage de jeton et maître/esclave (déterministe)

Vitesse 9.6 Kbit/sec. - 12 Mbit/sec.

Médiums Cuivre : une paire blindée

Optique: câble fibre optique (verre et plastique)

Nbre de participants 127

Taille Cuivre: max. 9.6 km (dépend de la vitesse)

Optique: plus de 100 km (dépend de la vitesse)

Topologie Ligne, arbre, étoile, anneau, anneau redondant

Applications Niveau cellule et terrain

 PROFIBUS DP (Decentralized Periphery)

Norme EN 50170/IEC 61158

Dialogue de type maitre-esclave, indépendant du temps de cycle

automate

 DP offre la possibilité de communiquer de manière

transparente avec la périphérie décentralisée ou avec un
esclave intelligent par exemple du type API.
Volume d’échange max 244 octets entrée/244 octets sortie

 Tous les esclaves normalisés PROFIBUS DP peuvent être

raccordés, leur description se fait par un fichier *.GSD.

Plus de 1700 produits, en provenance de plus de 280 offreurs.

 PROFIBUS PA
Ce terme désigne les exigences et caractéristiques d’un réseau
PROFIBUS utilisé dans le process, PA -> Process Automation.
PROFIBUS PA utilise le même protocole que PROFIBUS DP, il s’agit
simplement d’un profil qui permet de standardiser des caractéristiques
et comportement d’appareils standard.
Tout ce qui a été décrit sur le fonctionnement de PROFIBUS DP reste vrai
pour PROFIBUS PA.
Quelles sont les différences avec DP ?
 Les contraintes dans le process sont différentes de celles que l’on
connait dans les procédés dits manufacturiers.
 La proportion de valeurs analogiques est beaucoup plus importante.
 Les exigences de rapidité sont moindres.
 Les appareils sont principalement des capteurs et des actionneurs
process.
 Ces derniers sont télé alimentés.
 Beaucoup d’installations en process sont en zone explosible ATEX
(chimie, pharmacie, Oil & Gas …).
Différence entre profibus PA et Profibus DP
--------Profibus-DP (Decentralized Peripherals) est utilisé pour connecter
des équipements actifs et des détecteurs à un contrôleur central dans
des applications de production industrielle. Le bus propose en standard
un certain nombre de moyens de diagnostic.

--------Moins répandu, Profibus-PA (Process Automation) est utilisé pour

des équipements de mesure et de surveillance ; il est particulièrement
conçu pour les zones à risques (d'explosion notamment). La couche
physique est conforme à IEC 61158-2, permettant d'alimenter les
instruments connectés via le bus tout en limitant les courants qui
permettraient un risque d'explosion, même en cas de défaut ;
cependant cette fonctionnalité limite le nombre d'équipements pouvant
être connectés à un même segment de bus PA. Le débit y est limité à
31,25 kbit/s
Le coupleur DP/PA (aussi appelé passerelle
DP/PA) permet d’obtenir une sécurité
intrinsèque en isolant électriquement les
appareils PA du réseau PROFIBUS DP.
Il existe deux types de ces passerelles –
transparente et non-transparente. Les
principales différences sont:
- Le coupeur transparent n’est pas détecté par le maître PROFIBUS. Il requiert la
limitation de la bande passante à 45.45kbps, il est donc particulièrement adapté à
l’industrie de process où la vitesse n’est pas un impératif.
- Le coupleur non-transparent est vu par le maître PROFIBUS comme un noeud
additionel, il requiert généralement l’utilisation d’un outil de configuration
spécifique afin d’intégrer les fichiers GSD des appareils PA.
Les appareils PA ne sont pas directement accessibles par le maître PROFIBUS qui
peut communiquer jusqu’à 12Mbps avec les appareils PROFIBUS DP, permettant
l’utilisation simultanée d’appareils DP et PA sur un seul réseau physique.
 PROFIBUS FDL

FDL (Fieldbus Data Link) offre des services de communication de type

SEND/RECEIVE pour la transmission de données sur le sous-réseau
PROFIBUS entre stations actives.
PA est conçu spécialement pour l ’instrumentation de process.

Le support de transmission est ici une paire torsadée blindée. Le

signal est transmis sous forme de données synchrone à 45,45
kbit/s.

La ligne de données est en général également utilisée pour

l’alimentation des appareils de terrain.

Possibilité de fonctionnement à sécurité intrinsèque (en

atmosphère explosible)
 QCM
1/ Parmi,les termes suivants,lequel n'est pas une variante du protocole Modbus
• Modbus ASCII
• Modbus PLC
• Modbus RTU
2/ Choisissez la bonne réponse
• Un périphérique esclave ne pas fournir volontairement des informations au
périphérique maître sans sollicitation
• Un périphérique esclave peut fournir volontairement des informations au périphérique
maître
3/ Répondre par Vrai ou Faux : En modbus RTU,seuls les esclaves sont actifs,le maître est
complétement passif
• Faux
• Vrai
4/ Choisissez la bonne réponse
• Une message de broadcast est un message envoyé par le maître à tous ses esclaves
• Un message de broadcast est un message envoyé par l'esclave au maître
5/ Répondre par Vrai ou Faux : Pour vérifier l'intégrité des données d'une trame modbus
RTU,on utilise le LRC
• Vrai
• Faux
Exercices MODBUS
Le message émis par le maître est le suivant :

Exercice n°1: Décoder le message émis par le maître en complétant le

tableau suivant.
D'après les messages transférés entre le maître et l'esclave, en déduire
le type de trame (RTU ou ASCII) utilisé ici.
Réponse :
Exercice
 Les étapes de mise en œuvre

Câblage de l ’installation
Sur l ’installation

Configuration des esclaves : Par switchs, commutateur

Adresse, vitesse de communication... rotatif, ou console.
Certains produits détectent
automatiquement la vitesse et
Déclaration du coupleur maître le format delecommunication
PL7 est logiciel de
Avec PL7 et configurateur

dans l ’automate
programmation
des automates Micro et Premium
Avec PL7 pour
Avec SycCon Avec CMD Tool
ASi, Ethernet,
Configuration du coupleur maître pour CANopen,
FIPIO et pour Interbus
et Profibus
Modbus

Sauvegarde et transfert de la
configuration dans l ’automate
Les étapes de mise en œuvre

Vérification du fonctionnement de la
communication par écran de mise au point
Avec PL7

Développement programme applicatif

Test du programme
Les différents types d’échanges
L ’ajout dans l ’automate d’un module de communication enrichit
l ’application d ’objets pouvant être de 2 types :

Objets implicites :
Ces variables d ’entrées ou de sorties sont mises à jour
automatiquement par l ’UC de l ’automate et le coupleur de
communication de façon asynchrone.

Objets explicites :
Ces variables d ’entrées ou de sorties mises à jour sur demande du
programme utilisateur.

Il est également possible d ’échanger directement des données entre

l ’application et des équipements distants en utilisant des fonctions de
communication (Read_var, Write_var, Send_Req, etc…)
Objets implicites
Echanges Echanges
Asynchronisme cycliques
cycliques
automatiques automatiques

Processeur Coupleur de Bus

automate communication

Zone Infos
Equipement 1
%IMod diagnostic
Equipement 2

Zone Zone
%I ou mémoire
des entrées Equipement
%IW
n

Zone Zone
%Q ou mémoire
%QW des sorties

Temps de Temps de
cycle cycle
automate réseau
 Objets explicites Echanges
Echanges activés par le
activés par le coupleur suite
programme à demande
prog.
Processeur Coupleur de Bus
automate communication
Zone
%Mwxy* Equipement 1
READ_STS
Paramètres Paramètres Equipement 2
d ’état WRITE_CMD d ’état
Paramètres de Paramètres de
commande commande
WRITE_PAR Equipement
READ_PAR n
Paramètres de
SAVE_PAR
réglage Paramètres de
courants réglage
Paramètres de courants
RESTORE_PA
réglage initiaux R

* %Mwxy : Avec x = Numéro Rack - y = Numéro enplacement de coupleur de

communication
Fonctions de communication Echanges
Echanges activés par le
activés par coupleur suite
requête* à demande
prog.
Processeur Coupleur de Bus
automate communication

Equipement 1
WRITE_VAR
Equipement 2

READ_VAR

Equipement n
SEND_REQ

Emplacement Mémoire
mémoire tampon
interne
applicative
%MW
* paramétré dans de paramétrer à quel équipement on s ’adresse et où sont rangées les
%La requête permet
données.
la requête
Pr. Mohamed Hamlich 171
La carte Raspberry Pi

Pr. Mohamed Hamlich 172

La carte Raspberry Pi

Pr. Mohamed Hamlich 173

 Le connecteur d’extension de Rasperry Pi :
Le connecteur GPIO supporte les
GPIO (entrées/sorties binaires) mais
également les sorties PWM, les
périphériques de communication
(UART, I2C, SPI) et les alimentations
5v et 3V3. Les broches peuvent avoir
des fonctions différentes suivant
qu’elles sont activées en tant que
GPIO ou périphérique de
communication. Certaines possèdent
des résistances de pull‐ up donnant
un bit à 0 dominant et un bit à 1
récessif. (ex I2C)

Pr. Mohamed Hamlich 174

Pr. Mohamed Hamlich 175
 Installer le système d’exploitation Raspbian

Le matériel nécessaire.

Pour pouvoir créer une carte SD pour votre Raspberry Pi vous aurez
besoin de 3 choses :

 Une ordinateur sous Windows, MacOS ou Linux (distribution

type Debian et dérivés).
 Une carte microSD.
 Un lecteur de carte MicroSD.

176
 Installer le système d’exploitation Raspbian

Installer Raspberry Pi Imager

 Raspberry Pi Imager s’installe comme le ferait n’importe quel

logiciel sur votre système d’exploitation.

 Il suffit de télécharger la version adaptée au

système, Windows, MacOS ou Linux
 [Link]

177
 Installer le système d’exploitation Raspbian

Flasher la carte SD avec Raspberry Pi Imager

 insérer la carte SD dans l’ordinateur, et lancez Raspberry Pi Imager,
vous arrivez sur la fenêtre ci-dessous.
 Installer le système d’exploitation Raspbian
 L’installation va se dérouler en trois étapes :
Choix du système, choix de la carte, lancement de l’écriture.
 Choisir l’OS à installer.
Vous n’avez pas à télécharger à l’avance l’image du système que vous souhaitez
installer, Raspberry Pi Imager s’en charge
Cliquez donc sur le premier bouton, et une liste déroulante des systèmes
installables va s’afficher, cliquez simplement sur celui qui vous intéresse.
 [Link]

 Choisir la carte SD.

Après avoir choisi le système à installer, nous devons choisir où l’installer.
Pour cela, cliquez sur le deuxième bouton et une liste des clés
USB/cartes SD branchées à votre PC va apparaître.
 [Link]

 Lancer l’écriture sur la carte.

Nous avons choisi quel système installer, où l’installer, il ne nous reste
plus qu’à lancer l’écriture. Le bouton "Write" tout à droite n’est
désormais plus grisé, il ne vous reste qu’à cliquer dessus et
attendre la fin !
 Installer le système d’exploitation Raspbian
Une barre de progression vous indique l’avancement de l’écriture, il ne vous reste
plus qu’à attendre la fin, à retirer la carte et à l’insérer dans votre Raspberry Pi !
[Link]

Pr. Mohamed Hamlich 183

[Link]

Pr. Mohamed Hamlich 184

 Linux en ligne de commande

 “L’interpréteur de commande” (CLI en anglais - Common Line

Interface) est l’interface de commande privilégiée sous Linux. On
l’appelle aussi parfois “Terminal”

 Se déplacer...
 pwd affiche le répertoire actuel
 ls Liste les fichiers dans le répertoire actuel:
 -l : affiche des infos additionnelles (permissions, date, taille)
 -a : affiche tous les fichiers (y compris les fichiers “cachés” commençant par un .
(point)
 -h: affiche les tailles de fichiers de manière humaine (Mb, Gb, …)
 cd change le répertoire actuel Besoin d’aide? man affiche la page de manuel d’une
commande

185
 Installer le système d’exploitation Raspbian
L’arborescence classique sous Linux

Manipuler les fichiers...

● cp copie un fichier
● mv déplace un fichier
● rm efface un fichier
● mkdir crée un répertoire
● rmdir supprime un répertoire si il est vide (ne contient pas de fichier)
186
LINUX mini (les commandes indispensables)

Pr. Mohamed Hamlich 187

Pr. Mohamed Hamlich 188
Pr. Mohamed Hamlich 189
Pr. Mohamed Hamlich 190
 Connecter une LED aux GPIO de la Raspberry Pi

• Branchez le câble rouge au port GPIO 7, et le noir au GPIO 6.

Pr. Mohamed Hamlich 191

 Introduction

un objet connecté est un objet communicant. Ils sont à la fois des émetteurs, des
capteurs d’informations qui émettent, mais également qui peuvent interagir avec
d’autres machines (M2M) comme des serveurs ou d’autres objets connectés.
Les données générées par ces objets sont capitalisées dans des centres de données
(data centers) et de nouveaux usages de cette donnée apparaissent autour de la
santé, du sport, des produits financiers par exemple.
Pr. Mohamed Hamlich 192
 Objectif de l’activité
• Installer node-red.
• Connecter node-red aux serveurs The Things Network via MQTT.
• Réaliser un dashboard pour présenter les données à l’utilisateur final.
• Enregitrer les données dans une base de données.

 Node-red est un outil puissant pour construire des applications de

l'Internet des Objets en mettant l’accent sur la simplification de la
programmation qui se fait grâce à des blocs de code prédéfinis,
appelés nodes pour effectuer des tâches.

 Il utilise une approche de programmation visuelle qui permet aux

développeurs de connecter les blocs de code ensemble.

 Les noeuds connectés, généralement une combinaison de noeuds

d’entrée, de noeuds de traitement et de noeuds de sortie, lorsqu’ils
sont câblés ensemble, constituent un flow. 193
 Installation

• Nous utiliserons ici node-red localement sur notre ordinateur.

L’installation consiste donc à installer préalablement [Link] :
– Installation de `[Link]`
– Installation de node-red

Pr. Mohamed Hamlich 194

• On accède à l’interface de développement par un navigateur en
utlisant l’URL : [Link] comme l’indique node-red dans
le terminal :

Pr. Mohamed Hamlich 195

On y accède également depuis n’importe quel poste du réseau pour peu
que le pare-feu soit correctement configuré.

Pr. Mohamed Hamlich 196