TP01 Régulation Industrielle

1. INTRODUCTION:
Matlab est le logiciel de prédilection des automaticiens, il possède de nombreuses
fonctionnalités spécifiques à l’Automatique. Les fonctions les plus standards sont regroupées dans
la Control System Toolbox. Ce travail présente, sur divers exemples, l’utilisation de Matlab
pour l’Automatique. Dans un second temps nous parlerons d’un second logiciel, Simulink,
intégré à Matlab, lui aussi très utilisé par la communauté des automaticiens. Il s’agit d’un
environnement graphique pour la modélisation et la simulation de systèmes multi-domaine.
2. REPRÉSENTATION DES SYSTÈMES LINÉAIRES INVARIANTS : L-T-I
2.1. Fonctions de transfert
La Control System Toolbox permet de définir des objets de type tf, c’est-à-dire transfert function.
La fonction du même nom, tf(),

Fonction de transfert tf()

crée une fonction de transfert particulière. Elle prend en argument deux vecteurs contenant les
coefficients des polynômes du numérateur et du dénominateur. Ainsi, une fonction de transfert
de la forme:

ܽ଴. ‫ݏ‬଴ + ܽଵ. ‫ݏ‬ଵ + ܽଶ‫ݏ‬ଶ + ܽଷ‫ݏ‬ଷ + ⋯ . . +ܽ௠ ିଵ‫ݏ‬௠ ିଵ + ܽ௠ ‫ݏ‬௠

‫= )ݏ(ܩ‬
ܾ଴. ‫ݏ‬଴ + ܾଵ. ‫ݏ‬ଵ + ܾଶ‫ݏ‬ଶ + ܾଷ‫ݏ‬ଷ + ⋯ . . +ܾ௡ିଵ‫ݏ‬௡ିଵ + ܾ௡ ‫ݏ‬௡
sera définie par la commande:
G=tf(num, den) ;

num=[am am-1 . … a1 a0 ] ;
den= [bn bn-1 . … … ….. b1 b0 ] ;

Exemple:
‫ݏ‬+ 2
‫= )ݏ(ܩ‬
‫ݏ‬ଶ +3‫ݏ‬+ 4
>> G = tf([1 2],[1 3 4]);

Transfer function:

s +2

s^2 + 3 s + 4

Dans Matlab, et plus généralement dans la littérature anglo-saxonne, la variable de Laplace p

est notée s.

2.2 Connexions de systèmes :

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TP01 Régulation Industrielle
Des systèmes complexes peuvent être construits à partir de sous-systèmes élémentaires.
Voici les trois opérations de base pour l’interconnexion de modèles.
Mise en série de deux systèmes:
>> F = series(G1,G2);
ou bien
F(s)

U(s) Y(s)
G1 s 
G 2 s 

>> F = G1 * G2;
Mise en parallèle de deux systèmes :

G1 s 
U(s) + Y s 

+
G 2 s  F(s)
>> F = parallel(G1,G2);
ou bien:
>> F = G1 + G2;
Bouclage d’un système :

W s  + Y s 
G1 s 
E p
–
F(s)
G2 s 

>> F = feedback(G1,G2);

3. ANALYSE DES SYSTÈMES DYNAMIQUES:

3.1 Quelques fonctions utiles :
Bien qu’il soit possible de calculer les caractéristiques d’un système à partir des fonctions
standards, il existe des fonctions dédiées.
Fonction Explication
pole(G) renvoie les pôles du système.
zero(G) renvoie les zéros du système
damp(G) renvoie l’amortissement et la pulsation propre associés aux pôles
dcgain(G) renvoie le gain statique du système.
pzmap(G) représentation graphique des pôles et zéros dans le plan complexe.
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3.2 Réponses temporelles

Un ensemble de fonctions permettent de calculer et tracer la réponse d’un système à une

entrée donnée. Plus particulièrement, la fonction step simule la réponse indicielle et impulse la
réponse impulsionnelle d’un système donné en argument. Pour les systèmes de type ss, initial
calcule le régime libre d’un système pour des conditions initiales spécifiées. Concernant les
options d’affichage, la syntaxe est identique à la fonction plot.

Exemple:

2
‫ܩ‬ሺ‫ݏ‬ሻൌ
‫ݏ‬ଶ ൅ ʹ‫ݏ‬൅ ͳ͸

Réponse Indicielle

G=tf(2,[1 2 16]) ;
plot(step(G)) ;

Un clic droit sur la figure permet d’obtenir des informations sur différentes caractéristiques du
système testé.
Réponse a une impulsion:

impulse(G)

De manière générale, il est possible de calculer la réponse d’un système pour une entrée
arbitraire via la commande lsim.

lsim

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 Elle peut prendre trois arguments: le système, le vecteur d’entrée et le vecteur temps.
Ces deux vecteurs doivent évidemment être de même taille.
 Le vecteur d’entrée peut être construit point par point ou encore être généré à l’aide de
gensig (pour des signaux carré, sinusoïdale ou impulsions).
Exemple:
௦ାଵ
‫ܩ‬ሺ‫ݏ‬ሻൌ ௦మାସ௦ାଵǤହ

G=tf([1 1],[1 4 3/2]);

[u,t]=gensig('square',20,70);
lsim(G,U,T);

La seconde ligne crée un signal carré périodique de période 20ms sur un horizon temporelle de
70s. La fonction renvoie le vecteur du signal et le vecteur temps.

3.3 Lieux de transfert (réponse fréquentielle)

L’analyse fréquentielle d’un système peut être effectuée facilement à l’aide des fonctions
spécifiques, réalisant les tracés des lieux de Bode, Nyquist et Black-Nichols :
bode(G)
nyquist(G)
nichols(G

Pour chacune des commandes, il est possible de spécifier explicitement l’intervalle de

pulsations considérées. La syntaxe des options de traçage est identique à celle de plot. En
précisant des arguments de sortie, les fonctions retournent les vecteurs des valeurs du tracé.
Un clic droit sur la figure permet d’obtenir des informations sur différentes caractéristiques du
système testé. Dans le cas de la fonction de nichols, la commande grid permet de visualiser
l’abaque de Black. Enfin, notons la fonction margin qui est similaire à bode mais affiche en
plus les marges de gain et de phase.

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TP01
Simulation sous MATLAB:
systèmes de premier et de
2ème ordre

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1. Étude d'un système du premier ordre

Gs  
K
S  1
 Étude temporelle
 Écrire la fonction de transfert du G(s)
 Tracer la réponse indicielle
 Étudier la stabilité de ce système.
 Écrire les commentaires sur la courbe.
 Donner le gain statique : K =G(0).
 Donner la constante de temps  .
 Mesurer le temps de réponse à 5 %.
 Tracer la réponse à une rampe.
 Tracer la réponse indicielle de la boucle fermée.
 Étude fréquentielle
 Tracer les diagrammes de Bode, de Black-Nichols, de Nyquist et lieu d’Evans.
 Mesurer la marge de phase et la marge de gain ainsi que des pulsations correspondantes.
 Etudier le système en boucle fermée.
 Tracer le lieu des racines
La méthode consiste à regarder où se trouvent les pôles du système bouclé lorsque l'on fait varier
le gain du correcteur proportionnel.
 Afficher le lieu des pôles.
 Préciser une zone sur le lieu des pôles.
 Chercher la valeur du gain k permettant d'obtenir les pôles désirés en boucle fermée.
Rappel :
Marge de phase :
La marge de phase est  m  180  arg G  j0  avec 0 la fréquence au gain unité en boucle

ouverte, c’est-à-dire telle G  j0   1 ou G  j0  dB  0 .

Sur le plan de Nyquist :

Im G  j 

-1 Re G  j 
0
m

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TP01 Régulation Industrielle

Sur le plan de Bode :

G  jw dB

log w Une marge de phase petite

entraîne un degré de stabilité
arg G  jw petit. On utilise couramment une
marge de phase de 45° qui
log w
garantit un fonctionnement
m
-180° correct de la plupart des
systèmes.

Marge de gain :

ou MG dB   G  j 180  dB avec  180 telle que

1
La marge de gain est MG 
G  j 180 

Arg G  j 180   180 .

Sur le plan de Nyquist :
Im G  j 

MG
-1 Re G  j 

Sur le plan de Bode :

G  jw dB

log w Une petite marge de gain

MG
entraîne un degré de

arg G  jw
stabilité petit. Une valeur
 180
de marge de gain utilisée
log w
habituellement est 12 dB.
ou bien 3
-180°

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2. Étude d'un système du deuxième ordre

G1S 
14
2.S  10.z.S  100
2

 Écrire la fonction de transfert du G1(S) dans les cas suivants :

z=0.1, z=0.7, z=1 et z=2.
Utiliser la commande hold on pour faire la superposition des courbes.
 Étude temporelle
 Déterminer la réponse à un échelon pendant 10s.
 Écrire les commentaires sur la courbe.
 Donner le gain statique : K.
 Donner l’amortissement réduit : z et la pulsation propre non amortie : wn.
 Mesurer le temps de réponse à : 5 % ,
 Mesurer le dépassement : D % et Mesurer le temps de montée au premier pic : tpic.
 Tracer la réponse du système pour une rampe.
 Étude fréquentielle
 Tracer les lieus de Bode, de Black et de Nyquist.
 Mesurer la marge de phase et de la marge de gain ainsi que des pulsations
correspondantes.
 Étudier le système en boucle fermée.
 Tracer le lieu des racines
La méthode consiste à regarder où se trouvent les pôles du système bouclé lorsque l'on fait varier
le gain du correcteur proportionnel.
 Afficher le lieu des pôles.
 Préciser une zone sur le lieu des pôles.
 Chercher la valeur du gain k permettant d'obtenir les pôles désirés en boucle fermée.
3. Conclusion