CONCOURS NATIONAL D’INGÉNIEURS

DE MAURITANIE
(CNIM)

CONCOURS 2023

ÉPREUVE DE SCIENCE INDUSTRIELLE

Durée de l’épreuve : 3 heures

L’usage de la calculatrice non programmable est autorisé.

L’usage d’un ordinateur ou tout autre objet connecté est interdit.

L’énoncé de cette épreuve comporte 12 pages de texte.

Si au cours de l’épreuve, le candidat repère ce qui lui semble être une erreur d’énoncé, il le
signale sur sa copie et poursuit sa composition en expliquant les raisons des initiatives qu’il
est amené à prendre.
 LE TACX NEWO 2 SMART

Le tacx newo 2 smart est un home trainer intelligent et interactif qui vous permet de vivre une expérience de

cyclisme réaliste et immersive. Il est compatible avec les applications et logiciels de Garmin et de Tacx, ainsi

qu’avec les plateformes de cyclisme virtuel comme Zwift, TrainerRoad ou Rouvy. Vous pouvez ainsi profiter de

milliers de parcours, de vidéos et de programmes d’entraînement adaptés à votre niveau et à vos objectifs.

Le tacx newo 2 smart se distingue par sa précision, sa puissance et sa fluidité. Il mesure avec exactitude votre

vitesse, votre cadence et votre puissance, sans avoir besoin de capteurs externes. Il peut simuler des pentes

allant jusqu’à 25% et des descentes allant jusqu’à -5%, avec une résistance maximale de 2200 watts. Il offre une

sensation de pédalage très naturelle, grâce à son volant d’inertie virtuel qui reproduit le mouvement et l’inertie

du vélo. Il intègre également la technologie Road Feel, qui vous fait ressentir les vibrations et les irrégularités du

terrain, comme les pavés, le gravier ou la terre.

Le tacx newo 2 smart est également silencieux, stable et facile à utiliser. Il ne produit quasiment aucun bruit,

ce qui vous permet de vous entraîner sans déranger votre entourage. Il dispose d’une large base qui assure une

bonne stabilité, même lors des sprints les plus intenses. Il est compatible avec la plupart des vélos, qu’ils soient à

freins sur jante ou à disque, et qu’ils aient une cassette Shimano, SRAM ou Campagnolo. Il suffit de fixer votre vélo

sur le home trainer et de le connecter à votre appareil via Bluetooth ou ANT+. Vous êtes alors prêt à commencer

votre séance.

Le tacx newo 2 smart est le home trainer idéal pour les cyclistes exigeants qui veulent s’entraîner efficacement

et se divertir en même temps. Il vous offre la possibilité de reproduire les conditions réelles de la route, tout en

bénéficiant des avantages du cyclisme indoor. Avec le tacx newo 2 smart, vous pouvez améliorer vos performances,

varier vos entraînements et vous mesurer à d’autres cyclistes du monde entier.

1 / 12
Le tacx newo 2 smart est composé de :

— Un châssis : qui contient la structure du home-trainer et fournit une plateforme stable pour les autres

composants.

— Un vérin : permettant d’incliner le vélo pour un rendu plus réaliste.

— Rouleau de résistance : c’est la composante qui simule la résistance de la route pour fournir une expérience

de cyclisme réaliste.

— Système de freinage : le système responsable de la résistance et peut être ajusté pour offrir différents

niveaux de résistance.

— Capteur de vitesse : il mesure la vitesse à laquelle vous pédalez.

— Capteur de cadence : qui mesure le nombre de tours de pédalier par minute.

— Capteur de puissance : il mesure la puissance que vous fournissez en watts.

— Transmission de données : Le Tacx Neo 2 Smart transmet des données telles que la vitesse, la cadence

et la puissance à une application de cyclisme via des protocoles de communication sans fil tels que ANT+

et Bluetooth.

Les objectifs du sujet

Le sujet a pour but de modéliser et analyser certaines performances du tacx newo 2 smart . Pour cela, il comporte

trois parties avec comme objectifs :

valider le dimensionnement du vérin qui permet d’incliner le vélo pour un rendu plus réaliste.

Élaborer un modèle de comportement du cycliste et déterminer la consigne du couple résistant.

Reguler le couple résistant du moteur pour permettre une restitution des sensations réelles du vélo de route

pour l’hometrainer Tacx.

2 / 12
Le diagramme des exigences du système étudie est donné par la figure suivante :

req: Tacx newo 2 smart

<< requirement >>

Donner la sensation de

résistance au pédalage
<< requirement >> id="001"
Stabilité
text= "Tacx newo 2 smart doit permettre
id="2.1"
de de restituer les sensations des résis-
text=" absolue"
tances au pédalage."

« deriveReqt »

<< requirement >> << requirement >>

id="002" id="003"

text="Asservissement du couple text=""L’home-trainer tacx doit per-

résistant du moteur sur le couple mettre de recréer l’effort demandé

consigne du retour d’effort" au cycliste en fonction du parcours

virtuel."
« deriveReqt » « deriveReqt »

<< requirement >> << requirement >>

Rapidité Précision
id="2.2" id="2.3"

text=" t r 5% < 6 ms " text="Cm (∞) = Cc0 pour une

consigne constante Cc0 et une

perturbation constante Cc y c0 "

1 PARTIE I : DIMENSIONNEMENT DU VÉRIN

Objectif
L’objectif de cette partie est de valider le dimensionnement du vérin qui permet d’incliner le vélo pour un rendu

plus réaliste.

Une modélisation avec un schéma cinématique est donnée ci-après :

3 / 12
 Figure 21 Modélisation adoptée pour l’étude du basculement

1,0
%& 𝑦0⃗
-! 𝑦2⃗
0,8

𝑦1⃗ 𝑦0⃗ 𝑥2⃗

cos(𝜃2 − 𝜃1 )
-" 𝜃2 0,6
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 = 𝑎𝑥0⃗ 𝑥0⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑥1⃗
𝑂𝐵 = 𝜆(𝑡)𝑥2⃗ 0,4
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑅𝑦 ⃗ 𝜃1 %"
𝐴𝐵 1 B 𝑥0⃗
0,2
A
%!
O 0,0
15 20 25 30 35 40 45
𝜃1 (°)
Figure 22 Inclinaison

IV.B –ci-après
On donne Dimensionnement du vérindu système étudié :
un graphe de liaisons
Objectif
L’objectif est de valider le dimensionnement du2vérin qui permet d’incliner le vélo pour un rendu plus
réaliste. Glissière Pivot
−
→
x 2 𝑅 et 𝜃˙1 et 𝑉 ˙−
→

Q 31. Déterminer 𝑉 dir de
⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝐵∈1/0 en fonction ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝐵∈2/0 en fonction z1𝜆 et 𝜃˙2 .
d’axe deB,𝜆,
Q 32. Montrer que 𝜆˙ = −𝑅 𝜃˙1 cos(𝜃2 − 𝜃1 ).
3 impose une vitesse de rotation1𝜃˙1 = 0,023 rad⋅s et que 𝑅 = 250 mm
–1
Q 33. Sachant que le cahier des charges
en déduire la vitesse maximale de la tige du vérin.
Dans le pire des cas, le vérin électrique doit générer en régime permanent un effort de 1500 N à une vitesse
de sortie de tige de 5,2 mm⋅s−1. Il aPivot Pivot
un rendement de 0,3. Il est alimenté en monophasé 120 V, 50 Hz avec un
courant maximal de 0,5 A et un facteur de− →puissance de 0,8.

−
→

d’axe O, z0 d’axe A, z0
Q 34. Déterminer la puissance à fournir en régime permanent. Conclure sur la capacité de l’actionneur à
pouvoir incliner le vélo pour suivre les étapes du Tour de0 France.

S014/2022-03-10 13:15:19−−−−−−−−→ −−−−−−−−→ Page 13/14

Q1. Montrer que V (B ∈ 1/0) = V (B ∈ 2/0).

−−−−−−−−→
Q2. Déterminer V (B ∈ 1/0) en fonction de R et θ̇1 .

−−−−−−−−→
Q3. Calculer V (B ∈ 2/0) en fonction de λ̇, λ et θ̇2 .

Q4. En déduire que :

λ̇ = −Rθ̇1 cos (θ2 − θ1 )

Q5. Sachant que le cahier des charges impose une vitesse de rotation θ̇1 = 0, 023 r ad · s −1 et que R =


250 mm, en déduire la vitesse maximale λ̇ max de la tige du vérin.

Q6. Le cahier de charge impose que la vitesse maximale du vérin - en valeur absolue - soit inférieur à 6 mm/s,

conclure vis-à-vis le respect de cette exigence.

4 / 12
2 PARTIE II : MODÈLE DE COMPORTEMENT D ’ UN CYCLISTE

Objectif
L’objectif de cette partie c’est d’élaborer un modèle de comportement du cycliste permettant de calculer sa puis-

sance et de determiner la consigne de couple résistant.

La puissance du cycliste, le vent et la pente de la route sont des facteurs qui influencent sa vitesse. Ils peuvent

soit l’aider à avancer, soit le ralentir. Un cycliste moyen peut fournir une puissance de 150 à 250 W, tandis

qu’Armstrongator peut atteindre 500 W. Le but de ce problème est de calculer la vitesse du cycliste en fonction

de ces paramètres. Pour cela, nous allons modéliser le système vélo + cycliste + sol, établir les équations qui le

régissent et les résoudre.

2.A MODÉLISATION DU CYCLISTE RÉEL

−
→ −
→
yg
y0

−
y→ −
→
−
→
y0 g x0

α O2
−
x→0
α −
O3 A2
x→
g
−
→ − →
z g = z0 A3

Remarque : α = constante −
x→g
O

Paramétrage de l’ensemble {vélo + cycliste + sol} : le { vélo + cycliste + sol } est constitué de :

— Le sol : auquel est associé un repère Galiléen 0.

— L’ensemble 1 = { cadre + cycliste } de masse M et de centre d’inertie G. Le cadre est animé d’un

mouvement de translation rectiligne par rapport à 0 de direction −

x→0

— La roue avant 2 : de rayon R, de centre d’inertie O2 , de masse m, et de moment d’inertie par rapport à
−
→

l’axe O2 , z0 égal à I
−
→

— Cet ensemble est en liaison pivot parfaite d’axe O2 , z0 par rapport à 1 .

— Il est aussi en liaison roulement sans glissement en A2 avec 0. Liaison non parfaite car présentant une

résistance au roulement

— La roue arrière 3 : de rayon R, de centre d’inertie O3 , de masse m, et de moment d’inertie par rapport à
−
→

l’axe O3 , z0 égal à I

5 / 12
 −
→

— Elle est en liaison pivot parfait d’axe O3 , z0 par rapport à 1 .

— Il est aussi en liaison roulement sans glissement en A3 avec 0 . Liaison non parfaite car présentant une

résistance au roulement.

— les deux roues sont donc supposées de masses et moments d’inerties identiques.

Actions mécaniques :

g = −g · −
— L’ensemble 1 = { cadre + cycliste } et les roues subissent l’action de la pesanteur : −
→ y→
g

— L’ensemble 1 subit un effort de traînée aérodynamique (lié au vent) modélisé par un glisseur en G et

fonction de la vitesse relative du cycliste / air dont l’expression est :

 
 − 1 · ρ · S · C · (v (t ) − v 2 −→
vent ) · x 0 −−−−−→

2 x
{T r → 1} = −
→ avec v(t ) = ∥ v (G/0)∥
 0 
G

— Le cycliste développe une puissance notée Pc y c .

— la résistance au roulement entre 0 et la roue i = {2, 3} :

 
 T ·−
→ −→
i x 0 + Ni · y 0

{0 → i} =
−
→
 N i · r · z0 
Ai

Avec :

— Ti et Ni par le modèle de Coulombs (configuration d’adhérence).

— r : facteur de résistance au roulement en (m).

— Les autres actions mécaniques dans les liaisons sont celles de liaisons parfaites.

— La puissance de l’effet du cycliste sur la roue 3 et l’ensemble 1 sera notée : Pc y c (t )

Paramétrage :
−→ −−→ −−−−−→
— OG = x (t ) · −
x→0 + h · −
→
y0 avec h = c t e ; on note v (t ) = v (G/0)

— Comme les roues ont même diamètre, et que le roulement se fait sans glissement, il n’est pas nécessaire

de démontrer que les roues tournent à la même vitesse :

−−→ −−→ −
→
Ω2/1 = Ω3/1 = −ω(t ) · z0

6 / 12
2.B ÉTUDE PRÉLIMINAIRE

Q7. Compléter le graphe de structure suivant :

Roulement sans glissement en A2

0 2

Roulement sans glissement en A3

M
ou
ve
m
en
td
e
tr
an
sla
tio
n
re
ct
ilig
ne
effet cycliste effet cycliste

3 1

Q8. En exploitant la condition de roulement sans glissement au point A3 déterminer la vitesse v (t ) en fonction

de ω(t ) et R .

2.C ÉTUDE DYNAMIQUE

En isolant l’ensemble Σ = {1, 2, 3} répondre aux questions suivantes :

Q9. Faire l’inventaire de toutes des actions mécaniques extérieures sous forme de torseurs.

Q10. Justifier que l’accélération −−−−→

aGΣ ,Σ/0 de l’ensemble Σ est portée par −
x→0

Q11. En appliquant le théorème de la résultante dynamique projeté suivant −

→
y0 , donner (N2 + N3 ) en fonction

de M, m, g et α

2.D ÉTUDE ÉNERGÉTIQUE

Q12. Donner l’expression de l’énergie cinétique Ec de l’ensemble Σ dans son mouvement par rapport à R0 .

Q13. A partir de l’expression de Ec faire apparaitre la masse équivalente Meq de l’ensemble Σ

Q14. Faire l’inventaire des puissances des actions mécanique extérieures à Σ.

7 / 12
 Q15. En déduire que la puissance des actions mécaniques extérieurs est :

R · Sinα + r · cos α 1
 ‹
PΣ̄→Σ/0 = −(2.m + M) · g · · v (t ) − · ρ.S.C x . [v (t ) − v vent ]2 · v (t )
R 2

Q16. Justifier que la puissance des actions mécaniques intérieures Pint = Pc y c (t )

Q17. Énoncer le théorème de l’énergie cinétique

Q18. Appliquer ce théorème à Σ et déterminer Pc y c (t ) en fonction de v (t ) et des paramètres constants,

g , M, m, I, R , r, S, C x , ρ, vvent et α

2.E Modélisation du volant d’inertie et calcul du retour d’effort

L’home-trainer est composé d’un volant d’inertie entraîné par le cycliste, mais qui est aussi freiné ou accéléré par

un moteur.

— Moment d’inertie du volant : I — Vitesse de rotation du volant d’inertie : ω

— Couple du cycliste sur le volant : Cc y c — Frottements sec et visqueux négligés

— Couple résistant du moteur : Cm .

Q19. Déterminer une équation différentielle en ω en fonction de Cc y c et Cm .

On donne : l’équation dynamique modélisant le comportement du cycliste :

(R · sin α + r · cos α) 1
 ‹
Pcyc = v̇ (t )· Meq · v (t )+(2· m + M)· g · · v (t )+ ·ρ ·S ·C x ·[v (t ) − v vent ]2 · v(t )
R 2

Q20. En déduire l’expression du couple moteur théorique Cm nécessaire pour simuler les différentes résis-

tances. C’est-à-dire déterminer Cm en fonction de ω et autres paramètres. A partir de Cm , on en déduit

le couple de consigne Cc

Indication : Pour répondre à cette question vous pouvez identifier l’équation dynamique modélisant le

comportement du cycliste à l’équation Obtenue à la question 19.

On rappelle que la puissance du cycliste ramené au volant est : Pc y c = Cc y c .ω et que la vitesse de rotation

du volant équivaut à la vitesse de rotation de la roue, donc : v (t ) = R.ω(t )

8 / 12
3 ASSERVISSEMENT EN COUPLE

Objectif
Régulation du couple résistant du moteur sur le couple consigne du retour d’effort simulant les conditions réelles

pour permettre une restitution des sensations réelles du vélo de route pour l’home-trainer Tacx.

Dans la réalité, le couple résistant effectif peut être réglé entre 0 et 100% du couple calculé (image du couple

réel) grâce à un « curseur de difficulté ». Ce qui n’a pas de conséquence sur la vitesse du cycliste, puisque celle-ci

est calculée à partir de la puissance développée. Et non à partir de la vitesse de rotation du volant d’inertie (ce

n’est pas la roue), donc peu importe que le cycliste puisse le faire tourner vite si la résistance est faible. Toutefois,

le réalisme de la simulation n’est pas la même à 0 qu’à 100%, notamment au moment des changements de pente

et de résistance en général. Par conséquent : Cc = αCm . Le moteur utilisé est un moteur à courant continu.

Spécifications du fabriquant :

— Puissance max. (40 k m/h) : 2200 Wat t . — Puissance de freinage max. : 250 Wat t .

— Inclinaison max. : 25%. — Volant : Virtuel.

— Simulation de descente : Oui. — Inertie de masse : Variable jusqu’à 125 k g .

— Couple max. : 85 N.m. — Étalonnage : Aucun étalonnage requis.

On utilise les notations suivantes :

— u(t ) : tension d’alimentation du moteur — ω(t ) : vitesse de rotation du rotor du moteur

— e(t ) : la force électromotrice — J : moment d’inertie du moteur + volant

— i(t ) : courant d’induit — R et L : résistance et inductance du moteur

— cm (t ) et cc y c (t ) : couple moteur et couple du cy- — K e : constante de force électromotrice.

cliste — K c : constante de couple (K e = K c = K )

Les lois de la physique donnent les équations suivantes :

— Loi de Kirchhoff appliquée à l’induit :

d i(t )
u(t ) = Ri(t ) + L + e(t ) (1)
dt

9 / 12
 — Principe Fondamental de la dynamique :

dω(t )
cm (t ) − cc y c (t ) = J (2)
dt

— Couplage élecro-mécanique :

cm (t ) = K i(t ) et e(t ) = K ω(t ) (3)

3.A ASSERVISSEMENT EN COUPLE DU MOTEUR RÉALISÉ PAR UN ASSERVISSEMENT EN COURANT

Le contrôle du couple est réalisé grâce à un contrôle du courant de la MCC, car le couple est proportionnel au

courant : cm (t ) = K i(t ), On note Cco r (p) le correcteur de la boucle de courant.

On donne : J = 0, 1 K g .m 2 , K e = K c = K = 0, 28V/r ad.s −1 , R et L à déterminer dans la suite.

! Attention à ne pas confondre les couples C (p) en N.m et le correcteur Ccor (p).

Pour les questions qui suivent , on considère Ccor (p) = R0

Q21. Donner la transformée de Laplace des équations de 1 à 3 ;

Ωm(p)
Q22. En déduire les expressions des fonctions de transfert B1 (p), B2 (p), B3 (p) et B4 (p) dans le schéma
Ωm(p)bloc
On prend 𝐼𝑟𝑒𝑓(𝑝) = 0
suivant :
On prend 𝐼𝑟𝑒𝑓(𝑝) = 0

1 - Cm(p)
K + 𝐶𝑐𝑜𝑟 (𝑝) + 𝐵1 (𝑝) 𝐵2 (𝑝)
𝐶𝑐 (𝑝) 𝐼𝑐 (𝑝)1 𝑈(𝑝) - 𝐼(𝑝)
- + 𝐵1 (𝑝) Cm(p)
K + 𝐶𝑐𝑜𝑟 (𝑝) 𝐵
+ 2 (𝑝)
𝐶𝑐 (𝑝) 𝐼𝑐 (𝑝) 𝑈(𝑝) - 𝐼(𝑝) - Ccyc(p)
E(p)
+
𝐵4 (𝑝) 𝐵3 (𝑝) + - Ccyc(p)
E(p)
Ω(𝑝) +
𝐵4 (𝑝) 𝐵3 (𝑝)
Ω(𝑝)

On prend 𝐼𝑟𝑒𝑓(𝑝) = 0

On prend
Q23. Montrer 𝐼𝑟𝑒𝑓
que le (𝑝) = 0bloc de la figure précédente peut se mettre sous la forme suivante :
schéma

1
+ 𝐵5 (𝑝) Cm(p)
- 𝐵2 (𝑝)
𝐶𝑐 (𝑝) 𝐶𝑐 (𝑝) K 𝐼𝑐 (𝑝) 𝐼(𝑝)
1 Cm(p)
K 𝐶𝑐𝑜𝑟 (𝑝) + 𝐵5 (𝑝) + (𝑝)
𝐵2- Ccyc(p)
𝐶𝑐 (𝑝) 𝐶𝑐 (𝑝) 𝐼𝑚𝑒𝑠 (𝑝) 𝐼𝑐 (𝑝) - 𝐼(𝑝)
+ +
𝐵6 (𝑝) 𝐵3 (𝑝) - Ccyc(p)
𝐼𝑚𝑒𝑠 (𝑝)
Ω(𝑝)
+
𝐵6 (𝑝) 𝐵3 (𝑝)
Cco r (p) × B1 (p) B4 (p) Ω(𝑝)
avec B5 (P) = et B6 (p) =
1 + Cco r (p) × B1 (p) Ccor (p)

10 / 12
On note :
Cm (p) Cm (p)
H1 (p) = et H2 (p) =
Cc (p) Cc y c (p)=0 Cc y c (p) Cc (p)=0

1
B5 (p)B2 (p) × K −B2 (p)B3 (p)B5 (P)B6 (p)
Q24. Montrer que H1 (p) = et H2 (p) =
1 + B2 (p)B3 (p)B5 (p)B6 (p) 1 + B2 (p)B3 (p)B5 (p)B6 (p)

D’après le principe de superposition on a Cm (p) = H1 (p)Cc (p) + H2 (p)Cc y c (p)

Q25. Déterminer la valeur limite de cm (t ) (notée cm∞ ) pour des entrées indicielles cc (t ) = cco u(t ) et

cc y c (t ) = cc y co u(t ) avec u(t ) : l’échelon unitaire ;

Q26. Conclure par rapport au cahier de charges.

Pour remédier au problème mis en évidence dans la question 26, on considère un correcteur de fonction de
R
€ Š
transfert Cco r (P) = R 1 + Lp avec R et L ayant les mêmes valeurs que pour le moteur.

Q27. Nommer ce type de correcteur

Imes(p)
Q28. Donner l’expression de la fonction de transfert en boucle du système corrigé HBO (p) = Ic (p)−Imes (p) C (p)=0
cyc

Pour identifier les paramètres du système,on donne ci-dessous les diagrammes de bode de la fonction de transfert

en boucle ouverte .

Q29. Sur le diagramme de bode voir (DR), tracer les diagrammes de bode asymptotiques.

Q30. En se basant sur les diagrammes de Bode (Voir DR), Calculer la valeur numérique de L et R.

Q31. En se basant sur l’expression de HBO (p),le critère de revers pourra-t-il être appliqué à ce système pour

étudier la stabilité de la boucle fermé ?si oui appliquer ce critère en se basant sur le diagramme de Bode

de HBO (p) donnée sur DR (question 29).

Pour la suite on donne : R = 2 Ω et L = 0, 0002 H

Q32. Pour ce type de correcteur donner l’expression littérale sous forme canonique H1 (P) et H2 (P) ;

Q33. Vérifier numériquement que K 2 .L ≪ J.R2

Q34. En tenant compte de cette condition, Déterminer la valeur limite de cm (t ) (notée cm (∞) ) pour des

entrées indicielles cc (t ) = cco u(t ) et cc y c (t ) = cc y co u(t ) avec u(t ) :l’échelon unitaire pour ce correcteur ;

Q35. Conclure vis-à-vis le cahier de charge

11 / 12
A noter que sur l’home-trainer Tacx, la résistance R (en Ohm) du correcteur est probablement réalisée par une

LED qui s’allume plus ou moins intensément selon l’effort du cycliste. En fait, c’est elle qui dissipe l’énergie du
1
cycliste On admet que dans ces conditions H1 (p) ≈ L
1+2· R ·p

Q36. Donner l’allure de la réponse en couple pour une consigne constante cc0 = 8 N.m Calculer t r 5% puis le

placer sur la courbe

Q37. Conclure vis-à-vis le cahier par rapport aux résultats des question 35 et 36.

12 / 12