Cours 31 - Stabilité des SLCI Lycée Fermat Toulouse - CPGE MPSI/PCSI

Stabilité des SLCI

Uno I (Concept initial) Uno III

Le scooter Uno III est un parfait exemple de système

asservi qui doit être nécessairement stable pour un bon
fonctionnement. L’équilibre du système est notamment
obtenu grâce à un système gyroscopique couplé à un calculateur traitant les
informations et transmettant les consignes aux deux moteurs électriques
équipant les deux groupes propulsion.
Exemple de système asservi
CONCEPT DU SCOOTER AUTOBALANCE
On évalue les performances d’un système asservi, modélisé en SLCI, suivant 4 critères
principaux qui sont la stabilité, la précision, la rapidité et l’amortissement. La
stabilité est une notion générale non spécifique des systèmes asservis mais elle prend
cependant une grande importance dans le cas de ces systèmes car on souhaite toujours qu’un
système asservi soit stable. La stabilité est donc le critère que l'on regarde en premier et il est
inutile d’analyser les autres critères si le système n’est pas stable.

1 - DEFINITIONS

1.1. Stabilité – Définition générale

On dit qu’un système est stable si, écarté de sa position
par une cause extérieure, il revient vers cette position
lorsque la cause disparait. Système instable Système stable

1.2. Stabilité – Définition adaptée aux SLCI

e(t) s(t)
Un système est stable si à une entrée bornée SLCI
correspond une sortie bornée. e(t) = u(t) s(t)

0 t t
e(t) s(t) 0
SLCI s(t) avec
e(t) = u(t) s(+∞) = +∞ e(t)
s(t)

0 t 0 t 0 t t
0

Réponse s(t) d’un système instable Réponses s(t) d’un système stable

1.3. Condition fondamentale de stabilité d’un SLCI

E(p) S(p)
La stabilité d’un SLCI peut être déterminée uniquement à partir H(p)
des pôles de sa fonction de transfert H(p).
Avec N(p) :
numérateur de H(p), S(p) N(p)
pi : pôles de H(p) et n Dans ce cas la fonction de transfert s’écrit H(p)  
: ordre de H(p). E(p) ( p  p1 ).(p  p2 ).....(p  pi ).....(p  pn )

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Si l’on sollicite ce système avec une impulsion de Dirac en entrée (E(p) = 1), la sortie S(p) a pour
N(p)
expression dans le domaine de Laplace : S(p)  .
( p  p1 ).(p  p2 ).....(p  pi ).....(p  pn )
A1 A2 Ai An
Ce qui donne S(p)    ...   ...  après décomposition en
(p  p1 ) (p  p 2 ) (p  p i ) (p  pn )
éléments simples.

La transformation inverse permet ensuite d’obtenir la réponse temporelle qui a donc pour
expression : s(t)  A1 .ep1 . t  A 2 .ep 2 . t  ...  A i .epi . t  ...  An .epn .t

Pour que la sortie soit bornée, les exponentielles doivent toutes être décroissantes, ce qui
donne 2 cas :
 Si les pôles sont tous réels : s(t) ne tends vers 0 que si les pi sont tous négatifs.
 S’il y a des pôles complexes conjugués deux à deux (→ p1    j. et p 2    j. →
s(t)  A 1 .e(  j.).t  A 2 .e(  j.).t  .e t .sin(.t  ) ) : s(t) tends vers 0 si α < 0.

Un Système Linéaire Continu Invariant est stable ssi sa fonction de transfert possède :
 des pôles réels tous négatifs,
 des pôles complexes ayant leur partie réelle négative.

1.4. Instabilité d’un système après bouclage

Lorsque l’on boucle un SLCI pour l’asservir, l’utilisation de cette boucle peut déstabiliser le
système. Pour illustrer le phénomène on peut comparer la réponse d’un même système, de
fonction de transfert H(p), dans le cas où il est non bouclé puis dans le cas où il est bouclé. Pour
cela on le sollicite avec un même signal d’entrée e(t) rectangulaire de période T et d’amplitude
E0. On considère que le système étudié (bloc H(p)) entraine un déphasage de T/2 du signal et
l’amplifie d’une valeur Ka :
e(t) s(t) T
Ka.E0
E0 E(p) S(p)
t
H(p) t
0 0

T
T/2
En boucle ouverte on constate que le système est stable, le signal de sortie est juste amplifié et
déphasé par rapport au signal d’entrée. Si on boucle ce même système avec un retour unitaire
et qu’il est soumis à la même entrée en créneau, H(p) est maintenant soumis à une entrée ε(p)
= S(p) – E(p) qui correspond à la différence entre les deux signaux d’entrée et de sortie.
e(t) s(t)
E(p) ε(p) S(p)
T + H(p)
E0
- ?
0 t 0
t

Pour déterminer le signal de sortie s(t), il faut cette fois ci déterminer l’écart ε(t) qui entre dans
le bloc, ½ période par ½ période. Le tracé obtenu montre le phénomène de « pompage » ou
instabilité dans laquelle la grandeur amplifiée s(t) s’ajoute au signal d’entrée qui est lui-même
de nouveau amplifié. Le processus se reproduit de période en période et le signal de sortie
diverge donc très rapidement…

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ε (t) 1 2 3 4
On a :
ε3 = E0 - Ka.ε2 s(t)
Pour la phase 1 :
l’écart ε1 = E0. 1 2 3 4

Pour la phase 2 : S4 = Ka.ε3

l’écart ε2 = E2 – S2 = - E0
– Ka.ε1 = - E0.(1 + Ka).
ε1 = E0
Pour la phase 3 :
l’écart ε3 = E3 – S3 = E0 0 t
– Ka.ε2 = E0 – Ka.(- E0.(1
+ Ka)) = E0.(1 + Ka + S2 = Ka.ε1
2
Ka ). 1 2 3 4 ε2 = - E0 - Ka.ε1 etc… 0
Pour la phase 4 : e(t)
l’écart ε4 = E4 – S4 = E0
– Ka.ε3 = - E0 – Ka.( E0.(1 E0 E(p) ε(p) S(p) T/2
2
+ Ka+ Ka ) = - E0.(1 + Ka + H(p)
2 3
+ Ka + Ka ), etc… 0 t
-
etc…

S3 = Ka.ε2

Dans ce cas l’écart tend en valeur absolue vers E0.(1 + Ka + Ka2 + Ka3 + … + Kan). C’est une suite
qui converge ou diverge suivant les valeurs de Ka. Par conséquent si Ka ≥ 1, la suite tend vers +∞
et le signal de sortie également. Il y a donc instabilité après bouclage si Ka ≥ 1.

L’existence de la boucle de retour impose donc d’étudier la stabilité des systèmes asservis :
 Soit à partir de critères analytiques sur le polynôme caractéristique de la fonction de
transfert boucle fermée (FTBF) du système, ce qui nécessite d’avoir le modèle
numérique de cette FTBF.
 Soit à partir de critères graphiques sur les lieux de transfert de la fonction de transfert
boucle ouverte (FTBO) du système. Dans la pratique, les critères graphiques sont
plutôt privilégiés par les ingénieurs car ils permettent de déterminer des
marges de stabilité.
2 - ETUDE DE LA STABILITE A PARTIR DE L’ANALYSE DE LA FTBF
2.1. Etude de la stabilité à partir des pôles de la FTBF
Le calcul de la fonction de transfert boucle fermée d’un système asservi permet de passer d’un
modèle bouclé à un modèle équivalent non bouclé de fonction de transfert H(p).
E(p) ε(p) S(p)
+ A(p)
-
E(p) A(p) S(p)
H(p) 
1  A(p).B(p)
B(p) Simplification

La FTBF pouvant aussi se mettre sous la forme privilégiant l’écriture en pôles, il est par
conséquent possible de déterminer la stabilité d’un système asservi à l’aide de la condition
fondamentale.

Un système asservi est stable si sa FTBF possède :

 des pôles réels tous négatifs,
 des pôles complexes ayant leur partie réelle négative.

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Allure de la réponse à l’impulsion de Dirac selon la position des pôles de la FTBF d’un système
On peut représenter STABILITE Im Pôle multiple INSTABILITE
graphiquement les
Pseudo-pulsation s(t)
INSTABLE
pôles et les zéros STABLE
de la réponse croit t
d’une fonction de s(t) Pôle simple
STABLE
transfert dans un plan t QUASI
complexe. On x s(t) s(t)
t x INSTABLE
représente t
usuellement un pôle Pôles
par une croix (x) et un conjugués x x
zéro par un rond (o). Pôles Pôles
conjugués conjugués
Cet ensemble est Re
appelé carte des x x x x
pôles et des zéros. Pôles
conjugués
s(t) INSTABLE
x x
t
Pôle multiple
s(t) STABLE s(t) STABLE x s(t) INSTABLE
t
x t t
INSTABLE
s(t)
Pôle simple t
s(t) INSTABLE
t
Amortissement de la réponse croit
Bien que sa réponse à l’impulsion soit stable, un intégrateur pur est tout de même considéré
comme un système instable puisqu’une entrée en échelon conduit à une sortie en rampe.

Exemple de la chaine de régulation de l’inclinaison du scooter en mode auto-balancé :

La chaîne d'action permettant de réguler
l’inclinaison du scooter est réalisée par un U(p) H1(p) : Fonction de transfert du p
ensemble amplificateur et motoréducteur. Cet scooter pour l’asservissement
d’inclinaison
ensemble délivre un couple moteur qui permet
d’incliner le châssis par rapport à la verticale.
Le modèle de connaissance de ce système (amplificateur + motoréducteur + modèle
dynamique du châssis ≈ pendule inverse) donne une fonction de transfert qui peut s’écrire
sous la forme : p K1
H1 (p)  
U(p) 1
.p2  1
12
Avec : U(p) transformée de Laplace de la tension de commande du motoréducteur,
p transformée de Laplace de l’angle d’inclinaison du scooter par rapport à la verticale, K1
gain du système mécanique (K1 = 0,24 rad/V) et ω1 pulsation propre du système mécanique
(ω1 = 4,1 rad/s).
(1)
ce résultat était p K1 .12 K1 .12 K1 .12
bien évidemment
L’écriture en pôles donne : H1 (p)   2  
U(p) p  12 (p  1 ).(p  1 ) (p  4,1).(p  4,1)
prévisible puisque le
centre de gravité du
scooter est au dessus H1(p) possède 2 pôles réels dont un est posiƟf → le modèle dynamique du scooter sans
de l’axe de rotation asservissement est donc instable(1).
des roues (pendule
inverse !).
2.2. Etude de la stabilité à partir de critères algébriques sur la FTBF (hors programme !)
Lorsque le dénominateur D(p) de la FTBF H(p) n’est pas sous une forme factorisée permettant
d’identifier les pôles, il est possible d’utiliser des critères algébriques. La FTBF s’écrit alors :
N(p)
H(p)  où D(p) = 1 + FTBO, appelé polynôme caractéristique de la FTBF, se présente sous la
D(p)
forme D(p)  a0  a1 .p  ...  an1 .pn1  an .pn .

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Le critère algébrique de Routh est normalement hors programme. Cependant on peut

retrouver dans certains sujets X-ENS l’étude de la stabilité à l’aide de ce critère mais limité aux
équations caractéristiques du 3ème ordre ( D(p)  a0  a1 .p  a2 .p2  a3 .p3 ).

Le critère de Routh permet uniquement de déterminer le gain d’un système pour qu’il
soit stable mais ne renseigne pas sur la marge de stabilité d’un système.
(2)
Pour les polynômes Critère de Routh pour une équations caractéristiques du 3ème ordre
caractéristiques de L’application du critère algébrique de Routh se fait en 2 étapes :
degré 1 et 2, le
premier examen est
 Premier examen(2) : Si certains ai sont négatifs ou nuls, D(p) a des racines à partie
suffisant pour réelle positive et le système est donc instable.
déterminer si le  Deuxième examen(3) : Si tous les ai sont strictement positifs, on ne peut pas affirmer
système est stable ou que les pi sont à partie réelle négative. Pour que le système soit stable il faut vérifier
non.
que a1.a2 > a0.a3.
(3) ème
Pour ce 2
examen, il faut Exemple de la chaine de régulation de l’inclinaison du scooter en mode auto-balancé :
normalement
construire un tableau
W(p) Modèle de comportement  p 
nommé tableau de Afin de stabiliser l’inclinaison du
+ + pour l’asservissement
Routh pour savoir si le scooter, la grandeur de commande, - -
système est stable. d’inclinaison H1(p)
u(t) est en fait élaborée à partir des
Pour une équation
caractéristique
mesures de  (t) (réalisée par le gyromètre) UP(p) UV(p) Gyromètre
d'ordre 3, la et de  (t) (réalisée par combinaison de la Kv.p
construction du Pendule +
mesure du gyromètre et du pendule).
tableau revient à la fin gyromètre
à vérifier que a1.a2 > Kp
a0.a3
Pour étudier le comportement du système il faut d’abord déterminer la FTBF du système :
1 Kp .H1 p 
.
 p  Kp 1  p.K v .H1 p  H1 p  K1
H2 (p)    
W(p) K .H p  1  Kp .H1 p   p.K v .H1 p  1
1 p 1
.p2  1  Kp .K1  [Link] .K1
Les valeurs 1  p.K v .H1 p  12
finalement retenues
sur le système sont On applique le critère de Routh sur le polynôme caractéristique de la FTBF :
Kv = 2,15 rad/V et
1
Kp = 13,5 V/rad qui D(p)  2 .p2  Kv .K1.p  Kp .K1  1 .
permettent d’avoir le 1
temps de réponse à
5% le plus rapide pour Tous les coefficients du polynôme doivent être de même signe et non nuls →
une pulsation propre 1 1
ω2=6,15 rad (la   0 par conséquent K v .K1  0 et Kp .K1  1  0 . Ici le 1er examen suffit puisque le
pulsation ω2 est 1 4 ,12
2

choisie telle qu’elle polynôme caractéristique est du 2nd degré donc finalement pour que le système soit stable il
soit proche de celle du 1
système mécanique faut K v  0 et Kp  .
ω2 = 1,5.ω1 = 6,15 K1
rad/s).

2.3. Etude de la stabilité des systèmes multi variables

Dans le cas de systèmes multi- E2(p)
variables, on superpose deux modes :
 un 1er mode pour lequel l’entrée E1(p) - S(p)
+ A(p) + B(p)
E2(p) est considérée comme nulle, -
 un 2nd mode lequel l’entrée E1(p)
est considérée comme nulle.
C(p)

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 Mode à entrée E2(p)=0 S(p)

H1 (p) E 
2 (p )0 E1 (p) E
E1(p) S(p) 2 (p )0
+ A(p) B(p)
A(p).B(p)
- H1 (p) E 
2 (p )0 1  A(p).B(p).C(p)
C(p)
H1(p) est la fonction de transfert en
poursuite.
 Mode à entrée E1(p)=0
E2(p)

- S(p) - E2(p) S(p)

+ A(p) + B(p) + B(p)
- -

C(p) A(p) C(p)

S(p) B(p)
H2 (p) E   H2(p) est la fonction de transfert en régulation.
1 (p )0  E2 (p) E 1  A(p).B(p).C(p)
1 (p )0

La superposition des 2 modes permet d’obtenir enfin la fonction de transfert boucle fermée du
système multi-variables :

A(p).B(p) B(p)
S(p)  H1 (p) E .E1 (p)  H2 (p) E .E2 (p)  .E1 (p)  .E2 (p)
2 (p )0 1 (p )0 1  A(p).B(p).C(p) 1  A(p).B(p).C(p)

On constate alors que le polynôme caractéristique de la FTBF D(p) est le même pour la fonction
de transfert en poursuite S(p) / E1(p) et la fonction de transfert en régulation S(p) / E2(p). Les
pôles des deux fonctions de transfert sont aussi par conséquent les mêmes. L’étude de stabilité
du système comprenant les perturbations est donc la même que celle du système sans
perturbation.

Pour étudier la stabilité d’un système multi variables, il suffit de ne regarder que la
stabilité de la fonction de transfert en poursuite S(p) / E1(p).
(4)
Le fait que les
critères soient
fréquentiels ne doit
pas ne doit pas 3 - ETUDE DE LA STABILITE A PARTIR DE CRITERES GRAPHIQUES SUR LA FTBO
conduire à penser que
l’instabilité ne peut se Dans la pratique, l’étude de la stabilité des systèmes bouclés se fait plutôt graphiquement dans
produire que si
le domaine fréquentiel(4) à partir de la FTBO.
l’entrée est
sinusoïdale !!! En
effet, tout signal 3.1. Equation caractéristique et point critique – Définitions
d’entrée (un échelon On appelle équation caractéristique d’un système bouclé
E(p) ε(p) S(p)
par exemple) peut
ci-contre l’expression 1 + FTBO(p) = 0. Le système est en A(p)
être décomposé en +
série de Fourier et limite de stabilité si FTBO(p) = - 1. -
donc être considéré
On appelle point critique le point du plan complexe
comme un somme de
signaux sinusoïdaux d'affixe z = -1 (module 1 et argument -180°) et on B(p)
couvrant un large constate que l'étude du dénominateur des FTBF revient
spectre de pulsations. en fait à analyser la FTBO par rapport au point critique.

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3.2. Critère du revers

(5)
Le critère de La stabilité d'un SLCI à partir de sa FTBO est évaluée à l'aide du critère de Nyquist(5). Cependant
Nyquist est assez la plupart des systèmes rencontrés dans l'industrie ont en fait une FTBO dont les pôles sont à
complexe et hors
programme.
parties réelles strictement négative. Cette configuration permet d'utiliser un critère plus simple
pour analyser la stabilité d'un SLCI à partir de sa FTBO, il est appelé critère du revers.
Au concours, seul le critère graphique du revers dans le plan de Bode est au
programme. Il n'est valable que si la FTBO ne possède que des pôles à partie réelle
strictement négative.
Critère graphique du revers dans le plan de Black (hors programme)
Un système asservi, stable en boucle ouverte, est asymptotiquement stable en boucle fermée si
lorsque l’on parcourt le lieu de Black de sa fonction de transfert en boucle ouverte FTBO(p)
dans le sens des pulsations croissantes, on laisse le point critique C à sa droite.

Si le lieu de transfert GdB(FTBO(jω)) GdB(FTBO(jω)) →0

→0
dans le plan de Black
de la FTBO passe sur
le point critique alors Système stable Système instable
le système est
oscillant.
(°) (°)
Point critique Point critique

→ →

Critère graphique du revers dans le plan de Bode

Du fait de l'utilisation de deux diagrammes, il n'est plus possible de localiser le point critique,
par conséquent l'analyse de la stabilité dans le plan de Bode est plus complexe que dans le plan
de Black.
Un système asservi, stable en boucle ouverte, est asymptotiquement stable en boucle
fermée si :
 à la pulsation ω = ωφ180 pour laquelle arg(FTBO (jωφ180)) = -180°, on a |FTBO (jωφ180))|
< 0dB ou bien,
 à la pulsation ω = ωcoupure pour laquelle |FTBO (jωcoupure))| = 0dB, on a
arg(FTBO_(jωcoupure)) > -180°.

GdB (dB) Système stable GdB (dB) Système instable

φ180 coupure  (rad/s)

0  (rad/s) 0
coupure φ180

φ (°) φ (°)
0  (rad/s) 0  (rad/s)

-180° -180°

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(6)
Non prise en 3.3. Marges de stabilité
compte des non- Dans la pratique, il est nécessaire de faire fonctionner un système suffisamment loin de son
linéarités, retards, … point d’instabilité, ceci pour plusieurs raisons. Lors de la conception d’un système, de
(6)
(7)
La définition de ces nombreuses hypothèses sont prises et, de ce fait, les modèles utilisés pour les fonctions de
marges est dans le transfert sont forcement parfois un peu éloigné du comportement réel. Lors de l’utilisation du
même esprit que la système, les composants électroniques ont des caractéristiques qui évoluent avec le temps
mise en place de (température, vieillissement…). Il est donc nécessaire de prévoir des « marges (7) » vis à vis du
coefficients de
sécurité en problème d’instabilité qui « garantissent » que le point critique ne sera jamais atteint.
dimensionnement de
structures.
Marge de phase
La marge de phase est définie telle que Mφ = 180° + arg(FTBO (jωcoupure)) où ωcoupure est la
pulsation de coupure pour laquelle |FTBO (jωcoupure))| = 0dB.

On cherche généralement à obtenir une marge de phase de 45°, valeur empirique (8) qui garantit
un fonctionnement correct de la plupart des systèmes.
Marge de gain
La marge de gain est définie telle que MG = -20log|FTBO (jωφ180))| où ωφ180 est la
pulsation pour laquelle arg(FTBO(jωφ180))= -180°.

La marge de gain est une garantie que le système restera stable malgré une variation imprévue
du gain ou une imprécision sur sa valeur. Une marge de gain de 6dB permet une latitude d'un
facteur 2 sur le gain en boucle ouverte. La valeur retenue est généralement comprise entre 6 et
(8) et (9)
On cherche 10 dB.
souvent à ce que la
boucle fermée ait un
comportement de
Illustrations des marges de gain et de phase dans le plan de Black et de Bode
nd
type 2 ordre. On GdB (dB)
aime bien ce genre de
GdB(FTBO(jω))
comportement en
automatique car on
les maîtrise bien. De
φ180
Point critique 0  (rad/s)
plus, par rapport aux →0 coupure
er
systèmes du 1 ordre, coupure MG
ils offrent plus de
degrés de liberté. Mφ (°)
Assurer M  45° sur MG φ (°)
la BO permet
l’obtention d’un 0  (rad/s)
dépassement D1 en
régime indiciel sur le
système bouclé
inférieur à 20%, ce qui
→
est souvent accepta-
ble. Aussi pour les
systèmes dont le
Mφ
-180°
comportement en BF
est comparable à celui
d’un 2nd ordre
oscillant amorti, on
peut estimer le
Critère de la surtension en boucle fermée
coefficient En « commande d’axe », on cible souvent un système stable avec un coefficient
(9)
d'amortissement z par d’amortissement empirique autour de zBF ≈ 0,43. Ce coefficient d'amortissement conduit à un
M () .Choisir 1
z facteur de résonance en boucle fermée Q dB  [Link] ≈ 2,3 dB.
100
donc z ≈ 0,43 permet 2.z 1  z 2
d'obtenir M ≈ 45°.

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Exemple de la chaine de régulation de l’inclinaison du scooter en mode auto-balancé :

W(p)
La consigne de la régulation de  c p ε(p) p
Correcteur Système de
l’inclinaison du châssis (t) par + C(p) stabilisation H2(p)
-
rapport à la verticale est notée c (t) .

GdB (dB)
20 dB
Sur le système il existe un correcteur
Proportionnel Intégral (PI) de fonction de
1
transfert C(p)= Ki .(1  ) qui élabore le
Ti .p
0 ωcoupure  (rad/s)
signal w(t) (de transformée de Laplace
1 10
W(p)) à partir de l’écart (t)  c (t)  (t) .
Pour étudier graphiquement la stabilité du
système il faut déterminer la FTBO T(p) :
φ (°) K1
0  (rad/s)
1 K p .K 1  1
1 10 T(p)  K i .(1  ).
Données : Ti .p 1 K .K
K1 = 0,24 rad/V .p 2  v 1 .p  1
(K p .K1  1).1 2 K p .K 1  1
ω1 = 4,1 rad/s
Kv = 2,15 rad/V 1 0,107
Kp = 13,5 V/rad T(p)  31,7.(1  ).
Ki = 31,7 V/rad
– 90 0,93.p 0,0265.p 2  0,23.p  1
Ti = 0,93 s.
Graphiquement on constate à l’aide du critère
– 135
du revers que le système est stable. Sa marge
Mφ de phase pour ωcoupure étant égale à Mφ = 45°.
– 180

4 - CAUSES D’INSTABILITE
GdB (dB)
4.1. Le gain en boucle ouverte
c  (rad/s)
Pour les FTBO d’ordre supérieur à 2 l’augmentation du
0
gain en boucle ouverte KBO peut conduire à un risque
d’instabilité.

4.2. Les retards purs

La présence d’un retard pur (il y a en en fait dans tous  (°)
les systèmes) dans la FTBO pourra entraîner
0° c  (rad/s)
l’instabilité du système en BF.

La fonction de transfert d'un retard s’écrit : H(p) = e-Tp 1er ordre

soit H(j) = e-T.jω pour la réponse harmonique. Le - 90°
module est constant et égal à 1 (G = 0 dB). L’argument 1er ordre avec
est une fonction linéaire de  :  = arg H(j) = -T. Ce retard pur
retard apporte un déphasage croissant lorsque la
pulsation croît.

4.3. Les intégrateurs

Chaque intégrateur pur dans la FTBO apporte un déphasage de - 90° sur toute la plage de
pulsation, ce qui rapproche le lieu de transfert du point critique et donc tend à déstabiliser le
système.

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