Modélisation et commande

des systèmes électriques

1
 Objectifs
• Connaître les différents systèmes électriques
d’actionnement (moteur + électronique de
puissance)
• Connaître les différents types de commande
d’actionneur électrique.
• Être capable d’établir un modèle de simulation d’un
système électrique comprenant moteur,
électronique de puissance et commande
• Être capable de simuler un modèle dans
l’environnement Matlab/Simulink
• Être capable de régler les correcteurs PI présents
dans les asservissement des moteurs par une
2
méthode adaptée
 Bibliographie 1

• Electrotechnique industrielle, Guy Séguier et

Francis Notelet, Tech et Doc, 1994
• L’Electronique de puissance, Guy Séguier,
Dunod, 1990
• Modélisation et commande de la machine
asynchrone, J.P. Caron et J.P. Hautier, Technip,
1995
• Control of Electrical Drives, W. Leonard,
Springer-Verlag, 1996
3
 Bibliographie 2

• Vector control of AC machines, Peter Vas,

Oxford university press, 1990
• Commande des machines à vitesse variable,
Techniques de l’ingénieur, vol [Link], n°3611,
1996
• Actionneurs électriques, Guy Grellet et Guy
Clerc, Eyrolles, 1997
• Modélisation contrôle vectoriel et DTC, sous la
direction de C. Canudas de Wit, Hermes, 2000
4
 Plan
1. Utilisation des systèmes électriques
2. Lois des circuits électriques
3. Lois de la magnétostatique
4. Les convertisseurs statiques
5. Le moteur à courant continu
6. La machine synchrone triphasée
7. Le moteur asynchrone triphasé
8. Le moteur à réluctance variable
9. Le moteur piézo-électrique
10. Filtrage (facteur de puissance, harmoniques)
11. Stabilisation de la tension continue
5
 Prérequis

• Math: complexes, intégrales, vecteurs,

matrices,
• Automatique : asservissement à temps
continu, boucle d’asservissement, modèle
d’état,
• Électricité: lois de base de l’électrocinétique.

6
1. Utilisation des systèmes
électriques

• entraînement, actionnement (rotatif ou

linéaire),
• production d’électricité (alternateurs,
groupes électrogènes),
• transformation de l’électricité (onduleur,
hacheur, filtrage actif)

7
 Application 1 : l’entraînement

• Vitesse fixe (ventilation, pompe, machine outil) /

vitesse variable (véhicule: TGV)
• Linéaire / rotatif
• Asservissement du couple, de la vitesse et de la
position d’une charge
• Technologie: moteur à courant continu, moteur
synchrone (DC brushless), moteur asynchrone (à
induction), moteur pas à pas, moteur à réluctance
variable, moteur piézo-électrique.
8
 Entraînement: les différents
services

• S1: régime permanent

• S2: régime temporaire
• S3: régime intermittent
• S4: régime dynamique

9
 Application 2 : production
d’électricité

• Centrale électrique / groupe électrogène

• Asservissement de l’amplitude et de la
pulsation de tension

10
 Application 3 : transformation de
l’électricité
• Forme alternative / continu → 4 types de
conversion: redresseur (≈/=), onduleur (=/≈),
hacheur (=/=), gradateur (≈/≈)
→ Asservissement de l’amplitude de la tension
ou du courant d’une alimentation stabilisée
• Filtrage passif/actif
→ Asservissement du courant et/ou de la tension
à une référence sinusoïdale
11
 Les chaînes d’alimentation des
moteurs (1)

• moteur à courant continu : redresseur, filtre

et hacheur

≈
réseau redres- filtre hacheur MCC
50 Hz seur

12
 Alimentation des moteurs (2)

• moteurs à courant alternatif (synchrone et

asynchrone) : redresseur, filtre et onduleur

≈
réseau redres- filtre onduleur MS ou
50 Hz seur MAS

13
 2. Lois des circuits
électriques
• éléments de base
• conventions
• puissance
• régime sinusoïdal
• régime alternatif non sinusoïdal,
harmoniques
• systèmes triphasés équilibrés
• systèmes triphasés déséquilibrés
14
 Éléments de base de l’électricité
• Source de tension continue: v(t)=E
• Source de tension sinusoïdale:
v(t)=E√2cos(ωt)
• Source de courant continu: i(t)=I
• Source de courant alternatif:
i(t)=I√2cos(ωt–δ)
• Résistance (Ohm, Ω): v(t)=Ri(t)
• Inductance (Henry, H): v(t)=Ldi(t)/dt
• Condensateur (Farad, F): i(t)=Cdv(t)/dt
15
Loi des nœuds, loi des mailles
v3

i3 i4
v4
i1 v2
i2

∑i
v1
k =0
k
∑ vk = 0
k
16
 Convention des dipôles
électriques

v v

i i

convention récepteur: on convention générateur: on

compte la puissance compte la puissance
absorbée par le dipôle fournie par le dipôle

17
Valeur moyenne, valeur efficace

• valeur moyenne: v(t ) = 1 ∫ v(t )dt

TT
• valeur efficace: V = v (t ) =
2 1 2

TT
∫ v (t )dt

• définition: un signal périodique est

alternatif si sa valeur moyenne est nulle

18
 Puissance électrique

• puissance instantanée: p(t)=v(t)i(t), (Watt,

W)
• puissance active = puissance moyenne:
P=<p(t)>
• puissance apparente: S=VI (produit des
valeurs efficaces, VA)
• facteur de puissance Fp=P/S

19
 Régime sinusoïdal: grandeurs de
Fresnel

v(t ) = V 2 cos(ωt + α) → V = V exp( jα)

i (t ) = I 2 cos(ωt + β) → I = I exp( jβ)
Im
V
I
α
β
Re 20
Puissance en régime sinusoïdal

v(t ) = V 2 cos(ωt )
i (t ) = I 2 cos(ωt − ϕ)
P = VI cos(ϕ)
Q = VI sin(ϕ) puissance
S = VI réactive
(VAR)
S 2 = P2 + Q2
21
 Impédance et puissance
complexes: définitions
• dipôle passif: V = Z I

S =V I
*
ZR = R
Z L = jLω P = Re( S )
1 Q = Im( S )
ZC =
jCω S=S
22
 Impédance et puissance
complexes: calculs
V = ZI
2
S = I Z =V *
2

Z
1
P = I Re( Z ) = V Re * 
2 2

Z 
1
Q = I Im( Z ) = V Im * 
2 2

Z 
2
S = I2 Z =V 23
Z
 Admittance et puissance
complexes: calculs
I = YU
2
S =U Y = I
2 *

Y
1
P = V Re(Y ) = I Re 
2 2

Y 
2 
Q = −V Im(Y ) = I Im 
1  2

Y 
2
S =V Y = I
2
24
Y
 Signal alternatif non sinusoïdal
x (t ) = ∑X
k
k 2 cos(kωt + α k )
signal périodique
de période 2π/ω

x1 (t ) = X 1 2 cos(ωt + α1 ) fondamental
∞

∑
k =2
Xk2 Le taux de distorsion d
d= ∞
est le rapport des
valeurs efficaces de la
∑X
k =1
k
2
partie déformante du
signal et du signal total

25
 Régime périodique alternatif:
tension alternative
v(t ) = V 2 cos(ωt ) P = VI1 cos(ϕ1 )
i (t ) = ∑ I k 2 cos(kωt − ϕ k ) Q = VI1 sin(ϕ1 )
k
S = VI = V ∑ I k
2
I = ∑ Ik
2 2
k
k
S = P +Q + D
2 2 2 2

puissance ∞
D = V ∑ Ik
2
déformante
(VA) k =2
26
Régime périodique alternatif:
v(t ) = ∑ Vk 2 cos(kωt + α k )
k

i (t ) = ∑ I k 2 cos(kωt + α k − ϕ k )
k
P1 = V1 I1 cos(ϕ1 )
P = ∑ Vk I k cos(ϕ k )
k

Q1 = V1 I1 sin(ϕ1 )
Q = ∑ Vk I k sin(ϕ k )
k

S = VI = ∑ Vk ∑ Ik
2 2
27
k k
 Système triphasé équilibré 1
• système triphasé équilibré direct (de tensions
sinusoïdales):

v (t ) = V 2 cos(ωt + α )
1
v1(t)   2π 
 2
v (t ) = V 2 cos ωt + α − 
N   3 
v2(t)   4π 
v3 (t ) = V 2 cos ωt + α − 
  3 
v3(t) V3

(V ,V ,V ) = (V , a V , aV )
1 2 3 1
2
1 1

V1 2π
a = exp( j )
3
V2 2π 28
3
 Système triphasé équilibré 2
• système triphasé équilibré inverse (de tensions
sinusoïdales):

v (t ) = V 2 cos(ωt + α )
1
v1(t)   2π 
 2
v (t ) = V 2 cos ωt + α + 
N   3 
v2(t)   4π 
v3 (t ) = V 2 cos ωt + α + 
  3 
v3(t) V2

(V ,V ,V ) = (V , aV , a V )
1 2 3 1 1
2
1

V1 2π
a = exp( j )
3
V3 2π 29
3
 Système triphasé équilibré 3
• système triphasé équilibré homopolaire (de
tensions sinusoïdales):

v1 (t ) = V 2 cos(ωt + α )
v1(t) 
v2 (t ) = V 2 cos(ωt + α )
N 
v3 (t ) = V 2 cos(ωt + α )
v2(t)
v3(t) (V ,V ,V ) = (V ,V ,V )
1 2 3 1 1 1

V1
V2
V3 30
 Système triphasé équilibré 4
• couplage étoile:

e1(t) e (t ) = E 2 cos(ωt )
1
  2π 
e2(t) u12(t)  2
e (t ) = E 2 cos ωt − 
  3 
N   4π 
e3(t) u23(t) u31(t) e3 (t ) = E 2 cos ωt −


 3 

E3   π
u
 12 (t ) = U 2 cos ωt + 
U 31   6 
U = 3E
  π 2π 
 23
u ( t ) = U 2 cos  ω t + − 
U 23 E1   6 3 
  π 4π 
U12 u31 (t ) = U 2 cos ωt + − 
  6 3  31
E2
 Système triphasé équilibré 5
• couplage triangle:

e1(t) 
u (t ) = e (t ) = E 2 cos(ωt )
 12 1
u12(t)  2π 
e2(t) 
 23
u (t ) = e 2 (t ) = E 2 cos ωt − 
  3 
e3(t) u23(t) u31(t)  
u31 (t ) = e3 (t ) = E 2 cos ωt −
4π 

  3 

E2 E3

E1
32
 Système triphasé équilibré 6
• couplage étoile/étoile (1):
i1(t)
Z
v1(t) i2(t)
Z N
N
v2(t) i3(t)
Z
v3(t)
 V1 = V1 exp( jα)
i (t ) = I 2 cos(ωt + α − ϕ )
1 I1 = I1 exp( j (α − ϕ))
  2π 
2i (t ) = I 2 cos ωt + α − − ϕ V1 V1
  3  Z= = exp( jϕ)

I1 I1
 4π 
i3 (t ) = I 2 cos ωt + α − − ϕ 33
  3 
 Système triphasé équilibré 7
• couplage étoile/étoile (2): schéma monophasé
équivalent
I1 I1
Z Z
V1 I2
Z V1
N
V2 I3
N
Z
V3
V2 = a 2 V1 I 2 = a 2 I1
V3 = aV1 I 3 = a I1

34
 Système triphasé équilibré 8
• couplage triangle/triangle: schéma monophasé
équivalent

E1
I1 J1 J2
Z Z
E2
I2
Z E1
J2
I3
J3 Z
E3
 I1 = (1 − a 2 ) J1

(J , J
1 2, J3 ) ( ) 
= J 1 , a 2 J 1 , a J 1 ⇒  I 2 = a 2 I1 = ( a 2 − a ) J 1

 I 3 = a I1 = ( a − 1) J1 35
 Système triphasé équilibré 9
• couplage triangle/étoile: source étoile équivalente
I1
Z
E1 V1 I2
Z N
E2 E3 V 2 I3
Z
V3
V3 E1
V1
Z
I1
E3 E2 V1
36
V2
 Système triphasé équilibré 10
• couplage étoile/triangle (1)
I1 J1
Z  I1 = J 1 − J 2
V1 I 2 
Z I 2 = J 2 − J 3
V2 I3 J2 
N  I 3 = J 3 − J1
Z
V3 J3

 I1 = (1 − a 2 ) J1

(J , J
1 2, J3 ) ( ) 
= J 1 , a 2 J 1 , a J 1 ⇒  I 2 = a 2 I1 = ( a 2 − a ) J 1

 I 3 = a I1 = ( a − 1) J1 37
 Système triphasé équilibré 11
• couplage étoile/triangle (2): charge étoile
équivalente
I1 J1
Z
V1 I 2 J2
Z
V2 I3
N
J3 Z
V3
I1
Z/3
V1
38
 Système triphasé déséquilibré 1
• système triphasé déséquilibré de tensions:

v (t ) = V 2 cos(ωt )
1 1
V3   2π 
 2
v (t ) = V 2 2 cos ω t − + δ 2
  3 
  4π 
V1 v3 (t ) = V3 2 cos ωt − + δ3 
  3 
V2
V1 = Vd + Vi + Vo


V2 = a Vd + aVi + Vo
2


V3 = aVd + a Vi + Vo
2
39
 3. Lois de la
magnétostatique
• Lois de Maxwell
• Théorème d’Ampère
• Conservation du flux magnétique
• Lois de comportement des matériaux
• Modélisation des bobines à noyau de fer et
des transformateurs
• Production de couple
40
 Électrocinétique 1

• Lois de Maxwell simplifiées dans le cas des

basses fréquences
Densité de
→
courant (A/m2)
r r
Champ rot H = J
magnétisant r
→ r ∂B
(A/m) rot E = − Champ
∂t magnétique (T)
r
Conductivité divB = 0
r v
(A/V-1m-1=Ω-1m-1) J = σE Champ électrique
(V/m)
41
 Électrocinétique 2
• Théorème d’Ampère : l’intégrale du champ
magnétisant le long d’un contour fermé est
égal au courant total traversant la surface
définie par le contour
r→ r→

C
∫ H dl = ∫∫
S
J dS

• Sens du champ: règle de la main droite

i(t)

r
H 42
 Électrocinétique 3
r→
• Flux Ψ (Wb) Ψ= ∫∫
S
B dS

• Conservation du flux: Ψ1 = Ψ2
Ψ1

Ψ2
43
 Électrocinétique 4

• Loi de Lenz: la variation du flux donne lieu

à une fem qui tend à s’opposer à la cause
des variations
• Loi de Faraday: force électromotrice (V)

dΨ
e=−
dt

44
Loi de comportement magnétique
des matériaux (caractéristique)
r r
• Vide: B = µ 0 H
µ0=4π10-7 H/m: perméabilité du vide

r r
• Matériau magnétique linéaire: B = µH
avec µ = µ0µr > µ0
µr : perméabilité relative
(µr > 1, ex: µr ≅ 10000 pour un ‘bon’ matériau
magnétique)
45
 Loi de comportement 2
• Matériau magnétique doux : tôles utilisées pour
réaliser les circuits magnétiques
(transformateurs et moteurs)
Caractéristique d'un matériau magnétique doux
2

1.5

0.5
B (T)

-0.5

-1

-1.5

-2 46
-400 -300 -200 -100 0 100 200 300 400
H (A/m)
 Loi de comportement 3
• Matériau magnétique dur : aimants permanents
(excitation des MCC et MS de petites puissances)
• B = µ0(Hc+H) = M+µ0H
B

H
47
 Bobine à noyau de fer
i(t)

v(t)

• circuit magnétique homogène composé d’un

matériau magnétique linéaire de section uniforme
S, de longueur l avec µr>>1
• circuit électrique composé de n spires enroulées
autour du circuit magnétique
48
 Bobine à noyau de fer 2

• Pour un courant positif, déterminez le sens

et l’amplitude du champ magnétisant
• Déterminez le flux vu du circuit électrique
• Déterminez l’inductance L de la bobine
• Donnez l’équation différentielle liant v(t) et
i(t)

49
 Méthode de résolution

• Théorème d’Ampère → H
• Loi de comportement → B
• Intégration sur la surface → Φ (flux dans le
matériau)
• Multiplication par n → ϕ (flux vu par la bobine)
• Loi de Faraday → fem
• Prise en compte de la résistance et du flux de fuite
→ équation de détermination de la tension
50