Razafindralandy (Cours en construction) 1 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

Introduction à l’
Analyse tensorielle

D. Razafindralandy
Licence 3 Génie Civil
Université de La Rochelle
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Introduction

∂T
On sait que la chaleur se propage selon l’équation = κ∆T .
∂t
28°

15°

∂2T ∂2T ∂2T

– Cartésiennes, ∆T = + + x 1=x , x 2=y , x 3=z
∂(x 1 )2 ∂(x 2 )2 ∂(x 3 )2

1 ∂2T ∂2T
∂
– Cylindriques ∆T = 1r ∂r r ∂T
∂r + r 2 ∂θ 2+ ∂z 2 
1 ∂ ∂T 1 ∂2T ∂2T
= 1 1 x1 1 + 1 2 +
x ∂x ∂x (x ) ∂(x 2 )2 ∂(x 3 )2
∂2T ∂2T ∂2T
⇒ En général, ∆T 6= 2 + 2 + 2
∂(x 1 ) ∂(x 2 ) ∂(x 3 )
– Et pour un tunnel de métro (cylindre elliptique) ?
Quelle est la formule générale du laplacien ?
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But : Ecrire les lois physiques d’une manière indépendante du type de

coordonnées. Pour cela, il faut
N’utiliser que des quantités indépendantes de la base : température,
énergie (tenseurs d’ordre 0), vitesse (ordre 1), tenseur de contraintes (ordre
2), tenseur d’élasticité (ordre 4), ...
Définir les opérations algébriques entre tenseurs (somme, produit,
contraction, . . . )
Ecrire les opérateurs différentiels (gradient, laplacien, ...) d’une
manière indépendante du type de coordonnées

Quelques utilisations en mécanique des structures :

Propriétés intrinsèques d’une coque (courbure, . . . )
Lois de comportement de matériaux
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Plan du cours
Systèmes de coordonnées et métrique
Tenseurs d’ordre 1 : vecteurs et formes linéaires
Tenseurs d’ordre supérieur et d’ordre 0
Opérations tensorielles
Analyse tensorielle
Pré-requis
Algèbre linéaire : changement de base, dual, matrice, . . .
Calcul différentiel élémentaire : gradient, divergence, . . .
Doc
A la B.U. : livres d’algèbre linéaire et d’analyse tensorielle
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Chapitre 1

Coordonnées et
métrique
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Coordonnées cartésiennes

z
Base canonique de R3
M Base C = (~ex ,~ey ,~ez ) fixés, base
ez orthonormée
y
Coordonnées : x , y , z
x ey
ex
−−→
OM = x~ex + y~ey + z~ez
Plus généralement : base cartésienne
~e1 , ~e2 , ~e3 fixés
mais pas forcément orthogonaux ni normés x3 M
Coordonnées cartésiennes ou rectilignes
e3 x2
x 1, x 2, x 3
e2
On
 peut écrire (matrice de passage) e1
x = p11 x 1 + p21 x 2 + p31 x 3 , x1
y = p12 x 1 + p22 x 2 + p33 x 3 ,
p13 x 1 + p23 x 2 + p33 x 3
z =
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Coordonnées usuelles

z
M Coordonnées
 cylindriques
ez x = ρ cos θ


ey y 
y = ρ sin θ

z = z
x
ex
z
Coordonnées sphériques
 M
x = r cos θ sin ϕ r

ez

y = r sin θ sin ϕ

 ey y
z = r cos ϕ
ϕ=colatitude. On peut aussi utiliser la latitude x
ex
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Base naturelle

Coordonnées curvilignes générales

x = f 1 (x 1 , x 2 , x 3 ), y = f 2 (x 1 , x 2 , x 3 ), z = f 3 (x 1 , x 2 , x 3 )

Déplacement infinitésimale
(ex : calcul de déformation dans un milieu continu)
M'
−−→ −−→ −−→ dM
−→ −−−→ ∂ OM 1 ∂ OM 2 ∂ OM 3 M
dM = dOM = dx + dx dx
∂x 1 ∂x 2 ∂x 3
O

Base naturelle
−−→
∂ OM
~ei = , i = 1, · · · , n=2 ou 3
∂x i
−→
de telle sorte que dM = dx 1~e1 + dx 2~e2 + dx 3~e3
−→ −→ −→
−→ ∂ OM ∂ OM ∂ OM
Ex : dM = dρ~
eρ + dθ~
eθ + dϕ~
eϕ , ~
eρ = , ~
eθ = , ~
ez =
∂ρ ∂θ ∂z
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Base naturelle canonique

−−→
Base canonique : OM = x~ex + y~ey + z~ez
Coordonnées : x 1 = x , x 2 = y , x 3 = z
−−→
∂ OM ∂(x~ex + y~ey + z~ez )
Base naturelle : ~e1 = 1
= = ~ex ,
∂x ∂x
−−→ −−→
∂ OM ∂ OM
~e2 = = ~ey , ~e3 = = ~ez
∂x 2 ∂x 3
Base naturelle = (~ex ,~ey ,~ez )

ey
dy dM
M ex
ey dx
ex −→
O dM = dx~ex + dy~ey + dz~ez
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Tenseur métrique
 
g11 g12 g13
Tenseur métrique (gij ) =  g21 g22 g23  où gij = ~ei  ~ej
 
g31 g32 g13
Tenseur ? On verra plus tard.
Métrique ? Permet de calculer des distances ei ||2 )
(gii = ||~ et des angles v = ||~
u ~
(~ u|| ||~
v || cos α)

Pour 
la base naturelle cylindrique   
~eρ  ~eρ ~eρ  ~eθ ~eρ  ~ez 1 0 0
G =  ~eθ  ~eρ ~eθ  ~eθ ~eθ  ~ez  =  0 ρ2 0 
   
~ez  ~eρ ~ez  ~eθ ~ez  ~ez 0 0 1

(
1 si i = j
Base orthonormée si gij =
0 6 j
si i =
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Notations
(
1 si i = j
Symbole de Kronecker δij = δji = δ ij =
0 6 j
si i =
Ex : δ8,8 = 1, δ23 = 0
Une base est orthonormée si gij = δij ∀i, j

Dans ce cours, on notera

F entre parenthèses une suite de nombres
F et sans parenthèses un élément générique de la suite
Ex : (gij ) le tableau à neuf éléments
gij l’élément à la i-è ligne et j-è colonne

Ex : δij 
= symbole de
 Kronecker
1 0 0
(δij ) =  0 1 0 
 
0 0 1
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Remarques

La base naturelle n’est, en général, ni orthogonale ni normée

F Dans les formulaires (cylindriques, sphériques), on utilise généralement
une base orthonormée, dite base physique
F Si
 la base (~e1 ,~e2 ,~e3 ) est orthogonale, alors  la base physique est
→
− ~e1 → − ~e2 → − ~e3
E1= ,E2= ,E3=
||~e1 || ||~e2 || ||~e3 ||

Le tenseur métrique est toujours symétrique : gij = gji

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Changement de base pour un vecteur

Vecteur
déplacement
ux , uy , uz
poids de la croix+structure
6= u r , u θ , u ϕ
cartésien

ez
M ey M 6= u 1 , u 2 , u 3
ex
u 6= · · ·
u
u=uxex+uyey+uzez Mais c’est le même
vecteur ~u ⇒ Il y a

forme finale?
e1
cylindrique
sphérique

er ez e2 une relation entre

M M e M les composantes
e
autre

u e u e3 u
e
r z
u=u er+u e +u e u=u e +u e +u ez u=u e1+u2e2+u3e3
1
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Exemple en Coordonnées polaires

u y ey Base naturelle polaire
~eρ = cos θ~ex + sin θ~ey
u
u e ~eθ = −ρ sin θ~ex + ρ cos θ~ey
u ! !
e uρ ux
ux ~u = =
M( , )
ex uθ uy
polaire canonique
O Lien entre u ρ ,u θ et u , uy ?
x
ρ θ x y
~u = u ~eρ + u ~eθ = u ~ex + u ~ey
~u = u ρ (cos θ~ex + sin θ~ey ) + u θ (−ρ sin θ~ex + ρ cos θ~ey )
~u = (cos θu ρ − ρ sin θu θ )~ex + (sin θu ρ + ρ cos θu θ )~ey
  ρ
ux cos θu ρ − ρ sin θu θ ux
      
cos θ −ρ sin θ u
= c-à-d =
uy sin θu ρ + ρ cos θu θ uy sin θ ρ cos θ uθ
Raccourci : A• = PN •
Matrice de passage : !
cos θ −ρ sin θ
P= Contient les coordonnées de ~eρ et ~eθ
sin θ ρ cos θ
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Cas général
Deux bases B = (~e1 ,~e2 ,~e3 ) et B 0 = (~e10 ,~e20 ,~e30 ) avec

~ej0 = pj1~e1 + pj2~e2 + pj3~e3 , j = 1, 2, 3. (1)

Matrice de passage de B à B 0
~e 0 ~e20 ~e30
 11
p21 p31 → sur →
−

p1 e1
[pji ] = p12 p22 p32
→ sur −
→
e2
p13 p23 p33 → sur →
−
e3

Dans la base B, ~u = Pi u i ~ei

P
Dans la base B 0 , ~u = j u 0j~ej0 = j u 0j ( i pji ~ei ) = i ( j pji u 0j )~ei
P P P P

Règle de changement de base pour les composantes d’un vecteur

u i = j pji u 0j A• = PN •
P
ou

u 0j = qij u i N • = QA• Q = P −1
P
i ou
Les composantes d’un vecteur sont dites contravariantes N • = P −1 A•
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Exercice

Matrice de passage B → B 0 avec

~e10 = ~e1 + ~e2 ~e20 = ~e2 + ~e3 ~e30 = ~e3 − ~e1

Lien entre les composantes dans les deux bases

Matrice de passage : Canonique → cylindrique

Lien entre les composantes contravariantes

Mêmes questions pour le passage Canonique → sphérique

Mêmes questions pour le passage Cylindrique → sphérique

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Chapitre 2

Tenseurs
d’ordre 1
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Base et produit scalaire

E = R3 (ou R2 ) dans ce cours u3 u

Base B = {~e1 ,~e2 ,~e3 }
e3 u 2 e2
 
u1
~u = u 1~e1 + u 2~e2 + u 3~e3 = u 2 
 
u3 B u 1 e1
Produit scalaire : ~u  ~v = ||~u ||.||~v ||. cos(angle)
v
= (longueur de ~u ) × (longueur de ~v vue par ~u )
u
' Action de ~u sur ~v
(
s
x
co 1 si i = j
| |
|| v Base orthonormée ⇔ ~ei  ~ej = δij =
1e 0 sinon
e2
Dans une  base orthonormée,
1
1

  
u1 v1 X3
~u  ~v = u 2   v 2  = u 1 v 1 + u 2 v 2 + u 3 v 3 = ui v i
   
u3 v3 i=1

Et dans une base quelconque ?

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Formule générale du produit scalaire

~u  ~v = (u 1~e1 + u 2~e2 )  (v 1~e1 + v 2~e2 ) X

= u 1 v 1~e1  ~e1 + u 1 v 2~e1  ~e2 + u 2 v 1~e2  ~e1 + u 2 v 2~e2  ~e2 = u i v j~ei  ~ej
i,j
Formule du produit scalaire
n X
X n
~u  ~v = gij u i v j où gij = ~ei  ~ej
i=1 j=1

Rappel :
 
g11 g12 g13 Convention :
(gij ) =  g21 g22 g23 .
 
1e indice=num. ligne,
g31 g32 g33 2e indice=num. colonne

est le tenseur métrique

(gij ) sert à calculer des produits scalaires, donc des longueurs.
Razafindralandy (Cours en construction) 20 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

IIIExiste-t’il
X des quantités u1 , u2 , u3 telles que
~u  ~v = uj v j comme dans le cas orthonormé ?
j
3 X
3 3 3
!
X X X
~u  ~v = gij u i v j = gij u i vj
i=1 j=1 j i=1
| {z }
uj
n
X n
X
~u  ~v = uj v j où uj = gij u i
j=1 i=1

n n
! rapport au vecteur ~u ?
IIIQue représentent les nombres uj par
X X X
uj = u i gij = u i (~ei  ~ej ) = u i ~ei  ~ej , ⇒
i=1 i=1 i
e2 e2

uj = ~u  ~ej
u u
u2
u2
u i = Coordonnées dans la direction ~ei
u1 e1 u1 e1
ui = Mesure de ~u vue par ~ei
||~ei || = 1
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Convention de sommation d’Einstein

X X X
Indice muet : indice de sommation ui v i = uk v k , Tpp
i k p

Convention d’Einstein : Lorsque l’indice muet se trouve 1 fois en

haut et 1 fois en bas, on enlève le signe somme
X X X
ui v i = ui v i , gij u j = gij u j , pji u j = pji u j
i j
X X
qik pm
j i
s j = qik pm
j i
s j
i j

X
Mais : Tpp =?
p
Razafindralandy (Cours en construction) 22 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

Espace dual
E ∗ = { formes linéaires E → R}
Matrice d’une application linéaire  
  x  
x x x   x
M : R3 → R 2 M~u = x =
x x x x
x
 

x
f : R3 → R f (~u ) = x x x x  = x
x
Matrice d’une forme
 1 linéaire f : (a b c)
u
f (~u ) = (a b c) u 2  = au 1 + bu 2 + cu 3
u3
Ex : un déplacemet se mesure directement
Une force peut
 se “mesurer” indirectement à partir de son travail
ux
F : ~v = u y  7→ F (~u ) = W = Fx u x + Fy u y + Fz u z
uz
Force : forme linéaire de matrice (Fx Fy Fz )
Razafindralandy (Cours en construction) 23 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

Base duale

f (~u ) = au 1 + bu 2 + cu 3

f (~u ) = a~ε1 (~u ) + b~ε2 (~u ) + ~ε3 (~u ) où ~εi (~u ) = v i

~εi renvoie la i è composante

f (~u ) = (a~ε1 + b~ε2 + c~ε3 )(~u ) c-à-d f = a~ε1 + b~ε2 + c~ε3

Les formes linéaires ~εi forment une base de E ∗ , appelée base duale
La base duale vérifie :
~εi ~ej = δji

Et c’est la seule base de E ∗ ayant cette propriété

Razafindralandy (Cours en construction) 24 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

Relation vecteur-forme linéaire

n
Produit scalaire : ~u  ~v = u1 v 1 + u2 v 2 + u3 v 3
X
uj = gij u i
i=1

Forme linéaire : f (~v ) = av 1 + bv 2 + cv 3 (a b c) =matrice de f

Pour tout f ∈ E ∗ , il existe un unique vecteur ~u ∈ E tel que

f (~v ) = ~u  ~v
et réciproquement

Autrement dit, E ∗ 'iso E

Toute forme linéaire est l’“action d’un certain vecteur”

Nom (tenseur) Forme linéaire Vecteur

Force déplacement7−→travail ~
F
Qté de mvt ~ 7−→Ec
vitesseV mV~
Moment cinétique ~ 7−→Ec
vitesse angulaire ω ~L = J~
ω (solide rigide)
J=mat. d’inertie
Razafindralandy (Cours en construction) 25 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

Tenseur d’ordre 1

Un tenseur d’ordre 1 est un vecteur ~u ∈ E . Il peut être vu de deux

manières :
 1
u
F Comme un vecteur de E : ~u = u i ~ei = u 2 
u3 B

F Comme une forme linéaire de E ∗ : f~u = ui ~εi = (u1 u2 u3 )B∗

Deux types de composantes

F u i : composantes contravariantes (les composantes habituelles)
F ui : composantes covariantes (les composantes de la matrice de f~u )
F Liées par
ui = gij u j u i = g ij uj où (g ij ) est l’inverse de (gij )
Razafindralandy (Cours en construction) 26 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

Changement de base

Vecteur
déplacement
ux , uy , uz
poids de la croix+structure
6= u r , u θ , u ϕ
cartésien

ez
M ey M 6= u 1 , u 2 , u 3
ex
u 6= · · ·
u
u=uxex+uyey+uzez Mais c’est le même
vecteur ~u ⇒ Il y a

forme finale?
e1
cylindrique
sphérique

er ez e2 une relation entre

M M e M les composantes
e
autre

u e u e3 u
e
r z
u=u er+u e +u e u=u e +u e +u ez u=u e1+u2e2+u3e3
1
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Lien entre les bases

B = (~e1 ,~e2 ,~e3 ) et B 0 = (~e10 ,~e20 ,~e30 ) deux bases avec

~ej0 = pj1~e1 + pj2~e2 + pj3~e3 , j = 1, 2, 3. (2)

Matrice de passage
~e10 ~e20 ~e30
→ sur →
−
 1
p21 p31

p1 e1
[pji ] = p12 p22 p32  → sur −
→
e2
p13 p23 p33 → sur →
−
e3
Razafindralandy (Cours en construction) 28 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

Lien entre les composantes contravariantes (rappel)

On a deux bases B et B 0 liées par ~ej0 = pji ~ei
Dans la base B, ~u = u i ~ei
Dans la base B 0 , ~u = u 0j~ej0 = u 0j (pji ~ei ) = (pji u 0j )~ei
Règle de changement de base pour les composantes contravariantes
u i = pji u 0j ou u 0j = qij u i Q = P −1

De manière matricielle
Règle de changement de base pour un vecteur
A• = PN • ou N • = QA•
Razafindralandy (Cours en construction) 29 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

Lien entre les composantes covariantes

On a deux bases B et B 0 liées par ~ej0 = pji ~ei
F Dans la base B, ui = ~u  ~ei
F Dans la base B 0 , uj0 = ~u  ~ej0

F Lien : ui = ~u  ~ei = ~u  (qij~ej0 ) = qij (~u  ~ej0 ) = qij uj0

Règle de changement de base pour les composantes covariantes
ui = qij uj0 ou uj0 = pji ui

A• = QN• ou N• = PA•

Pourquoi les dénominations “contra-” et “co-”variantes ?

uj0 = pji ui N• = PA• Covariantes avec la base
u 0j = qij ui N• = P −1 A• Contravariantes
Razafindralandy (Cours en construction) 30 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

En résumé,
Règles de changement de base
u i = pji u 0j ou u 0j = qij u i
ui = qij u 0j ou uj0 = pji ui
Définition physique d’un tenseur d’ordre 1
Un tenseur d’ordre 1 est une suite de nombres, à un indice, vérifiant
une de ces règles de changement de base

Ce qu’il faut retenir

Pour changer de variance, utiliser : (gij )
Pour changer de base : A• = PN •
Formules (à ne pas retenir) qui découlent :
u • =? u• , u• = g u• , ui = g i u• , u i = g ij uj

u• =? u• , u• = g u• , ui = gi u• , ui = gij uj

A• = PN • , A• = QN• , N • = QA• , N• = PA•

Razafindralandy (Cours en construction) 31 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

Chapitre 3

Tenseurs
d’ordre supérieur
Razafindralandy (Cours en construction) 32 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

Tenseurs d’ordre 2

Tenseur d’ordre 1 J IForme linéaire ~u : E → R

Tenseur d’ordre 2 J IForme bilinéaire
T : (~u , ~v ) ∈ E × E 7−→ T (~u , ~v ) ∈ R
Linéarité ⇒T (~u , ~v ) = T (u i ~ei , v j~ej ) = u i v j T (~ei ,~ej )
T est entièrement déterminé si on connait les tij = T (~ei ,~ej ) appelés
composantes 2 fois covariantes de T
 
1 2 1è indice : ligne
Exemple [tij ] =
0 3 2è indice : colonne

 1  1
u v
~u = ~
,v=
u2 v2

T (~u , ~v ) = tij u i v j = t11 u 1 v 1 + t12 u 1 v 2 + t21 u 2 v 1 + t22 u 2 v 2

= u 1 v 1 + 2u 1 v 2 + 0 + 3u 2 v 2
Razafindralandy (Cours en construction) 33 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

Autres types de composantes

T (~u , ~v ) = T (u i ~ei , v j~ej ) = u i v j tij avec tij = T (~ei ,~ej )

Composantes 2 fois covariantes

T (~u , ~v ) = T (ui ~εi , vj ~εj ) = ui vj t ij avec t ij = T (~εi , ~εj )

Composantes 2 fois contravariantes

T (~u , ~v ) = T (ui ~εi , v j~ej ) = ui vj t ij i = T (~

avec ttj εi ,~ej )
Composantes 1 fois contravariantes et 1 fois covariantes

T (~u , ~v ) = T (u i ~ei , vj ~εj ) = u i vj ti j avec tiuj = T (~ei , ~εj )

Composantes 1 fois covariantes et 1 fois contravariantes
Razafindralandy (Cours en construction) 34 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

Changement de variance

Rappel. Pour un tenseur d’ordre 1 : uk = gkl u l u k = g kl ul

j
D’une part, T (~u , ~v ) = u i vj ti
D’autre part, T (~u , ~v ) = uk vj t kj = gki u i vj t kj = u i vj (gki t kj )
Ainsi, ti j = gik t kj
Même mécanisme que pour les tenseurs d’ordre 1
F t• • =???t ••
Premier indice : ti • = g i t •• = g ik t k•
ti • = g ik t k•
Deuxième indice : ti j = g ik t kj (j ne change pas de variance)
F t•• =???t ••
ti• = g ik t k•
tij = g ik g jl t kl

F t •• =???t ••

F t •• =???t••
Razafindralandy (Cours en construction) 35 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

Changement de base

2è base (~ei0 ) liée à (~ei ) par la matrice de passage P : ~ei0 = pij~ej

Rappel. A• = PN • , N • = QA• u 0i = qki u k
Dans la 1è base : T (~u , ~v ) = T (u k~ek , v l ~el ) = tkl u k v l où tkl = T (~ek ,~el )
Dans la 2è base, T (~u , ~v ) = T (u 0i ~ei0 , v 0j~ej0 ) = rij u 0i v 0j où rij = T (~ei0 ,~ej0 )
Lien entre les tkl et les rij ?
rij u 0i v 0j = rij (qki u k )(qlj v l ) = (qki qlj rij )u k v l .
Donc tkl = qki qlj rij

Et les autres composantes ?

t kl = pik pjl r ij r kl = qki plj t ij
tkl = qki qlj rij rkl = pki plj tij
t kl = pik qlj r i j r k l = qik plj t i j
tk l = qki pjl ri j tk0 l = pki qjl ti j
Pas la peine de tout retenir par cœur !
Razafindralandy (Cours en construction) 36 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

Mécanisme pour retrouver la bonne formule

Ce qu’il faut retenir : A• = PN • pour un vecteur
• •
On déduit N = QA , A• = QN• , N• = PA•
Une matrice (P ou Q) par indice
Exemples
r •• =???t •• r • • =???t • •
1è indice : N • = QA• 1è indice : N • = QA•
r i• = qki t k• r i • = qki t k •
2è indice : N • = QA• 2è indice : N• = PA•
r ij = qki qli t kl r i j = qki pjl t k l
Exercices
t•• =???r•• t • • =???r • •
1è indice : 1è indice :
ti• = ti • =
2è indice : 2è indice :
tij = ti j =
Razafindralandy (Cours en construction) 37 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

Définition physique
Un tenseur d’ordre 2 est une suite/un tableau de nombres à 2 indices qui
obéit à une de ces règles de changement de base

Exemples de tenseurs d’ordre 2 :

Matrice d’un endomorphisme
Règle de changement de base d’une matrice : N = P −1 AP
En composantes : mj0i = qki mlk pjl

C’est la règle de changement de base des composantes du type t ij d’un tenseur

Les matrices d’endomorphisme sont des tenseurs d’ordre 2

i
I Les composantes devraient s’écrire mtj
Razafindralandy (Cours en construction) 38 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

Le tableau [gij ]
Voyons comment il change de base
gkl0 = ~ek0  ~el0 = (pki ~ei )  (plj~ej ) = pki plj gij

Ce tableau obéit à la règle de changement de base des composantes 2 fois covariantes

d’un tenseur

I Les gij sont les composantes 2 fois covariantes d’un tenseur G

qu’on a appelé tenseur métrique

Les g kl , définis par (g kl ) = (gkl )−1 , n’en seraient pas les composantes
contravariantes ?
Notons hij les composantes 2 fois covariantes de G.
h•• =??g•• hk• = g ki gi• , hkl = g ki g lj gij
Or g est symétrique, donc h = g gij g = δjk g jl = g kl .
lj kl ki jl

I Les g kl sont bien les composantes 2 fois covariantes de G

Razafindralandy (Cours en construction) 39 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

Les composantes mixtes de G

g •• =?g•• , g k• = g ki gi• , g kl = g ki gil

g kl = δlk et gl k = δlk .

G correspond, en tant qu’endomorphisme, à la matrice identité

Il ne change pas le vecteur mais uniquement sa variance

Un contre-exemple de tenseur.
Une matrice de passage ne forme pas un tenseur
Ce n’est pas la peine de décaler les indices : pji
Razafindralandy (Cours en construction) 40 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

Tenseurs d’ordre supérieur

Tenseur J Iforme linéaire

F ordre 1 :E →R
F ordre 2 : E ×E →R
F ordre 3 : E ×E ×E →R
F ordre p : Ep → R
F ordre 0 :R→R
Ex : Ordre 4
T : (~u , ~v ,~r ,~s ) 7−→ T (~u , ~v ,~r ,~s ) = t ij kl ui vj r k s l
t ij kl = T (~εi , ~εj ,~ek ,~el )
Règles de changement de variance : Similaires à l’ordre 1
Ex : t ijk = g kl t ij l , t ijk = g im g jr g kl tmrl .
Règles de changement de base : Similaires à l’ordre 1 (P ou Q par indice)
Ex : t ij k =??r ••• A• = PN • , N • = QA•
ij i j r lm
t k = pl pm qk r r
Razafindralandy (Cours en construction) 41 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

Tenseur d’ordre 0.
Changement de variance : t aucun
Changement de base : r = t
Exemple
T''=18oC
d d''=2.2m
M

cylindrique
e
T=18oC ez
cartésien

d=2.2m M e
T = T 0 = T 00
ez e d = d 0 = d 00
M ey
er

ex M T'=18oC
d'=2.2m
e e sphérique

Tenseur d’ordre 0 =quantité scalaire indépendante de la base

Exemples : travail, puissance, viscosité, raideur
Razafindralandy (Cours en construction) 42 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

Chapitre 4

Opérations
algébriques
Razafindralandy (Cours en construction) 43 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

Opérations d’espace vectoriel

Comme les vecteurs et les matrices
(T + R)ij k = T ijk + R ijk
(λT )ij k = λ(T ijk ) λ tenseur d’ordre 0
Produit tensoriel
Soient ~u = (u i ) et ~v = (v i ). Voyons si les quantités t ij = u i v j forment un tenseur

Dans une autre base, t 0ij = u 0i v 0j = (qki u k )(qlj v l ) =⇒ t 0ij = qki qlj t ij
ij
Donc, les t sont les composantes 2 fois contravariantes d’un tenseur d’ordre 2,
noté ~u ⊗ ~v .
Ex : Dans Navier-Stokes incompressible : (~u  ∇)~u = div(u ⊗ u)
   
1 −1
Exemple. ~u = , ~v = . Composantes de t = ~u ⊗ ~v et r = ~v ⊗ ~u ?
1 0
t 11 = u 1 v 1 = − 1, t 12 = u 1 v 2 = 0, t 21 = u 2 v 1 = − 1, t 22 = u 2 v 2 = 0
r 11 =

Remarque. Le produit tensoriel n’est pas symétrique

Razafindralandy (Cours en construction) 44 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

Et les autres composantes ?

t ij = u i v j .
t i j = gjk t ik = gjk (u i v k ) = u i (gjk v k ) = u i vj
ti j = ui v j . tij = ui vj . Démonstrations analogues.
À quelle forme linéaire E × E → R correspond T = ~u ⊗ ~v ?
T (~r ,~s ) = tij r i s j = ui vj r i s i = (ui r i )(vj s j ) = (~u  ~r )(~v  ~s ).
Le produit tensoriel ~u ⊗ ~v
F est le tenseur d’ordre 2 de composantes : (~u ⊗ ~v )ij = u i v j
(~u ⊗ ~v )i j = u i vj , · · ·
F est la forme bilinéaire
~u ⊗ ~v : (~r ,~s ) 7−→ (~u  ~r )(~v  ~s ) =action de ~u sur ~r × action de ~v sur ~s

Généralisation. T tenseur d’ordre 3, S d’ordre 2.

R =T ⊗S tenseur d’ordre 3+2 de composantes r ijklm = t ijk s lm

Autres composantes : r ijk lm = t ij k s lm , r ijk lm = t ijk s lm , ...

Razafindralandy (Cours en construction) 45 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

Contraction
Contraction = Egalisation de 2 indices de variances différentes (et
sommation)
Ex : T = (t ij k l ). Contraction(T ) selon le 1er et le 3è indices = t ij i l

R = (R jl ) tq R jl = t ij i l est un tenseur d’ordre 2

Si indices sont de même variance : changement de variance préalable

Ex. Contraction(t ij ) = t ii = t 11 + t 22 + t 33 = tr t

Contraction ' Généralisation de la trace

Trace pour un tenseur d’ordre 2, Contraction pour un tenseur d’ordre supérieur
Razafindralandy (Cours en construction) 46 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

Produit contracté
T ⊗S =Contraction(T ⊗ S) T et S d’ordres > 0

Un indice de contraction doit appartenir à T et l’autre à S

La plupart du temps, on prend le dernier indice de T et le premier de S
Ex : G⊗~u = (gij )⊗(u k ) = contraction(gij u k ) = (gij u j ) = (ui )

~u ⊗~v = contraction(ui v j ) = ui v i != ~u  ~v
v1
=Produit matriciel (u1 u2 ) 2
v
Matrice⊗vecteur : (mi j )⊗(v k ) = contraction(mi j v k ) = mi j v j
=Produit matrice-vecteur
Matrice⊗Matrice : (mi j )⊗(s kl ) = contraction(mi j s kl ) = mi j s jl
=Produit matrice-matrice

Produit contracté ' Généralisation du produit matriciel

Razafindralandy (Cours en construction) 47 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

Propriété des tenseurs d’ordre 2

Trace et déterminant
Trace. tr T = contraction(T ) = T ii = Ti i = g ij Tij = gij T ij .

Déterminant : det T = det[T • • ].

Tenseur d’ordre 0 car si on change de base,
1
det[T 0•• ] = det[P −1 T • • P] = det[P −1 ] det[T • • ] det[P] = det P
det[T • • ] det P= det[T • • ]

Attention : det T = det[T • • ] = det[T• • ] 6= det[T•• ] 6= det[T •• ].

Exemple. tr(G) = g i i = δii = n

det(G) = det[g i j ] = det[δji ] = 1 6= det[gij ]

Attention, on utilisera souvent g = det[gij ] qui n’est pas un tenseur

0 ] = det[Pg P] = det[P] det[g ] det[P] = (det P)2 det[g ]
det[g•• •• •• ••
Razafindralandy (Cours en construction) 48 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

Transposition
> >
T est la forme bi-linéaire (donc tenseur) tq T (~u , ~v ) = T (~v , ~u )
(>
T )ij = T ji , >
( T )ij = Tji , (>
T )i j = Tj i, (> T )i j = T j i
>
Symétrique si T =T Antisymétrique si > T = −T
Décomposition en parties symétrique et antisymétrique
T = sym(T ) + antisym(T )
T +> T T −> T
sym(T ) = , antisym(T ) =
2 2

Tenseurs sphérique et déviateur

Sphérique si T = aG où a =tenseur d’ordre 0
Contraintes dans Navier-Stokes : σ = pG + 2µD

Déviateur si tr T = 0
Décomposition en parties sphérique et déviatorique
1
T = ( tr T )G + dev (T ) n = dim E
n
Razafindralandy (Cours en construction) 49 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

Produit vectoriel et produit mixte

 
u2v 3 − u3v 2
√ 
Produit vectoriel : ~u ∧ ~v = g u 3 v 1 − u 1 v 3  où g = | det[gij ]|.

u 1 v 2 − u 2 v 1 B∗
Le produit vectoriel n’existe que dans R3

Produit extérieur : ~u ∧ ~v = antisym(~u ⊗ ~v )

Produit mixte : ~u  (~v × w ~  (~u × ~v ) = ~v  (~

~)=w w × ~u ) = det[~u , ~v , w
~]
= volume du parallélépipède formé par les trois vecteurs

Volume élémentaire en calcul intégral :

dV = ~e1  (~e2 × ~e3 )dx 1 dx 2 dx 3 = det(~e1 ,~e2 ,~e3 )dx 1 dx 2 dx 3
On montre que
√
det(~e1 ,~e2 ,~e3 ) = g
√
dV = gdx 1 dx 2 dx 3
Razafindralandy (Cours en construction) 50 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

Chapitre 5

Analyse tensorielle
Razafindralandy (Cours en construction) 51 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

Gradient d’une fonction

f (x 1 , x 2 , x 3 ) ∈ R fonction = champs de tenseurs d’ordre 0
Différentielle de f
= variation de f entre M et M + d~x e2 M+dx
∂f ∂f ∂f dx2
df = 1
dx 1 + 2 dx 2 + 3 dx 3 e1
∂x ∂f ∂x ∂x M dx1
Est-ce que ( i ) forme un tenseur ?
∂x
Changement de base, de passage P. Donc x i = pji x 0j
∂f ∂f ∂x j ∂f
0i
= = pji j N=PA
∂x ∂x j ∂x 0i ∂x
∂f −−→
( i ) composantes covariantes d’un tenseur d’ordre 1, noté gradf
∂x
 
1j
∂f
g
 ∂x j 
−−→ ∂f ∂f ∂f 
∂f 

gradf = ( 1 )B∗ = g 2j  .

∂x ∂x 2 ∂x 3  ∂x j 
 ∂f 
g 3j j
∂x B
Razafindralandy (Cours en construction) 52 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

∂v i
Soit ~v = v i ~ei un champs de vecteurs. Est-ce que les forment un tenseur ?
∂x j
Changement de base, de passage P. x i = pji x 0j

∂v i ∂v i ∂x 0k ∂pli v 0l k i k
∂v 0l 0l
∂pli k
= = q j = p qj + v q .
∂x j ∂x 0k ∂x j ∂x 0k l
∂x 0k ∂x 0k j
A cause du dernier terme, qui ne s’annule pas lorsque la base n’est pas rectiligne,
∂v i
les ne forment pas un tenseur.
∂x j

Définition du gradient d’un vecteur

−−→
Pour une fonction, df = gradf d~x
Pour un vecteur, d~v = grad ~v d~x
d~v = d(v i ~ei ) = dv i ~ei + v i d~ei
On a besoin de connaître la variation de la base
Razafindralandy (Cours en construction) 53 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

Variation de la base naturelle

∂~ei
Notons Γi j k les composantes de ∈ E , dans la base (~ej )
∂x k
Symbole de Christoffel de 2è espèce
∂~ei
k
= Γi j k~ej
∂x

(
~er = cos θ~ex + sin θ~ey
Ex.
~eθ = −r sin θ~ex + r cos θ~ey

∂~e1
= Γ1j 1~ej = Γ111~e1 + Γ121~e2
∂x 1

∂~e1 ∂~er →
−
1
= = 0 = 0~e1 + 0~e2 ⇒ Γ111 = Γ121 = 0
∂x ∂r
Razafindralandy (Cours en construction) 54 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

On montre que les quantités Γijk = gjh Γi hk vérifient

Symbole de Christoffel de 1è espèce
!
1 ∂gij ∂gjk ∂gki
Γijk = k
+ i
−
2 ∂x ∂x ∂x j

Et Γj i k = g il Γjlk
Symétrie : Γi j k = Γkj i , Γijk = Γkji
−→ −→
∂ 2 OM ∂ 2 OM
(se déduit du fait que = .)
∂x i ∂x j ∂x j ∂x i
Ce ne sont pas des tenseurs ne vérifient pas les formules de changement de base
∂~εj
= −Γi j k ~εk .
∂x i
∂~ej →
−
Dans une base rectiligne, k
= 0 , ∀j, k. Donc Γi j k = 0 et Γjik = 0
∂x
Razafindralandy (Cours en construction) 55 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

Dérivée covariante t paramètre quelconque

d~v dv i d~ei ∂v i ∂~ei dx l dv i dx l
= ~ei + v i = ~ei + v i l = ~ei + v i Γki l ~ek
dt dt dt ∂t ∂x dt dt dt
Les indices i et k étant muets dans le second terme, ! on peut les échanger :
d~v dv i dx l
dv i
dx l
= ~ei + v k Γik l ~ei = + v k Γik l ~ei .
dt dt dt dt dt

d~v δvi δv i dv i dx l
= ~ei où = + v k Γik l .
dt δt δt dt dt
δv i
!
est un tenseur d’ordre 1, appelé dérivée covariante de ~v par
δt
rapport à t. Les composantes covariantes vérifient
δvi dvi dx l
= − vk Γki l .
δt dt dt
Razafindralandy (Cours en construction) 56 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

δv i dv i dx l δvi dvi dx l
= + v k Γik l = − vk Γki l
δt dt dt δt dt dt

Dérivée covariante d’un tenseur

On suit les mêmes règles que pour un vecteur
nombre de termes avec Γ = nombre d’indices du tenseur,
s’occuper des indices du tenseur un à un : avec un signe + si l’indice
est en haut et - si l’indice est en bas,
équilibrer les indices.

δT ijk dT ijk dx m dx m dx m
Ex : = + Γl i m T ljk − Γj l m T ilk − Γml k T ijl
δt dt dt dt dt

δf ∂f
Pour un scalaire : = .
δt ∂t
Razafindralandy (Cours en construction) 57 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

δv i ∂v i dx l ∂v i
Lorsque t = x j , = + v k Γki l = + v k Γki l δjl
δx j ∂x j dx j ∂x j
δv i
!
Gradient d’un vecteur : ( grad ~v ij ) =
δx j
δv i ∂v i δvi ∂vi
= + v k Γki j et = − vk Γi kj
δx j ∂x j δx j ∂x j
Divergence d’un vecteur
√

δv i 1 ∂ vi g
div ~v = tr( grad ~v ) = i et div ~v = √
δx g ∂x i
Gradient et divergence d’un tenseur d’ordre 2
δT ij
!
−−→ δT ij ∂T ij
( gradT )ij k = où = + T mj Γki m + T im Γkj m
δx k δx k ∂x k
−→ δT ij −−→
div T = ~ei (contraction des 2 derniers indices de gradT )
δx j
Se généralise à un tenseur d’ordre quelconque
Razafindralandy (Cours en construction) 58 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

Laplacien d’un tenseur

∆T = div grad T
 
δu2 δu3
 3 − 2
 δx δx 
−→ 1  δu3 δu1 
rot ~u = √  − 3  .
g
 δx 1 δx 
 δu δu2 
1
− 1
δx 2 δx B ! !
δui δuj ∂ui ∂uj ∂ui ∂uj
Or j − i = − ul Γi l j − − ul Γj l i = − j.
δx δx ∂x j ∂x i ∂x j ∂x
Rotationnel d’un vecteur de R3
 
∂u3 ∂u2
 2 − 3
∂x ∂x
1
 
−→  ∂u1 ∂u3 
rot ~u = √  − 1  .
g
 ∂x 3 ∂x 
 ∂u ∂u1 
2
−
∂x 1 ∂x 2 B
Razafindralandy (Cours en construction) 59 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

Chapitre 6

Quelques
applications
Razafindralandy (Cours en construction) 60 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

Mécanique du point

M, point matériel, de coordonnées curvilignes (x 1 , x 2 , x 3 )

 
~
dOM ~ dx i
dOM dx i ẋ 1
i  2
Vitesse : ~v = = = ~ei = ẋ ~ei = ẋ 
dt dx i dt dt
ẋ 3 (~e
1 ,~
e2 ,~e3 )
d~v δv i
Accélération : →
−
γ = = ~ei
dt δt
δv i dv i dx j
Rappel : = + v k Γk i j
 δt
 dt dt
ẍ 1 + ···
i
!
→
− d~v dẋ
γ = = + ẋ k Γk i j ẋ j ~ei = ẍ 2 + · · ·
 
dt dt
ẍ 3 + · · ·

Energie cinétique : E = 12 m||~v ||2 = 12 mgij v i v j = 12 mgij ẋ i ẋ j

Razafindralandy (Cours en construction) 61 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)
(
x = `(sin θ + sin ϕ)
Coordonnées : θ, ϕ
y = −`(cos θ + cos ϕ)
O x
!
. .
g= Christoffel : Γi j k = · · ·
. .
! !
θ̇ →
− θ̈ + · · ·
Vitesse : ~v = . γ =
ϕ̇ ϕ̈ + · · ·
(~eθ ,~eϕ ) (~eθ ,~eϕ )
y ! !
~ = 0 ?
P = (matrice de passage à calculer)
−mg ?
(~ex ,~ey ) (~eθ ,~eϕ )
~ = m→
Résoudre P −
γ

S1

S2
Robotique
Coordonnées : 3 angles + 1 distance S3
Razafindralandy (Cours en construction) 62 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

Etude de surface/coque

  
1
x = cos θ
 x = cos θ cos ϕ
 x = f (r , s)

y = sin θ y = sin θ cos ϕ y = f 2 (r , s)
  
z =z z = sin ϕ z = f 3 (r , s)
  
La surface n’est pas un espace vectoriel, mais son plan tangent en est un. On peut y appliquer
l’analyse tensorielle.
∂f 1 ∂f 2 ∂f 3
~er = ~ex + ~ey + ~ez  
∂r ∂r ∂r ~er · ~er ~er · ~es
∂f 1
∂f 2
∂f 3 g=
~es = ~ex + ~ey + ~ez ~es · ~er ~es · ~es
∂s ∂s ∂s
(base de l’espace tangent)

On peut définir un gradient de surface, divergence, . . .

le tenseur de courbure, la courbure de Gauss, . . .
Razafindralandy (Cours en construction) 63 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

t=t1 • Longueur d’une courbe

Z t1 Z t1 q définie par : r = r (t), s = s(t)
L= ||~v ||dt = gαβ ṙ α ṙ β dt
t=t0 t0 t0
r1 = r, r2 = s

Géodésique : Courbe de longueur minimale/maximale joignant 2 points

donnés = Courbes qui optimise L

x = r cos θ
y = r sin θ
2
z = e−r cos(3r 2 cos θ sin θ)

B
A

Equation des géodésiques

r̈ α + Γβ αγ r β r γ = 0, α = 1, 2
Razafindralandy (Cours en construction) 64 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

Mécanique des milieux continus

Tenseur d’élasticité : E d’ordre 4

σ = E ⊗ε = contraction(E ⊗ε) σ ij = E ijkl εlk

Cas isotrope (invariance par rotation) + symétries :

E = λG⊗G + µI où Iijkl = g ik g jl + g il g jk

σ = λ( tr ε)G + 2µε

Invariants d’un tenseur d’ordre 2 dans R3 : tr T , tr(T ⊗T ), det T

Fonction invariante, . . .
Razafindralandy (Cours en construction) 65 Analyse tensorielle (L3 Génie Civil)

Formules (compliquées)

f , g tenseurs d’ordre 0, ~u , ~v vecteurs, T d’ordre 2

−−→ −−→ −−→
grad(fg) = ( gradf )g + f gradg
−−→
grad(~u g) = ~u ⊗ ( gradg) + ( grad ~u )g
δ(u i g) ∂(u i g) ∂u i ∂g ∂g δu i
= + (u k g)Γk i j = g + ui + gu k gΓk i j = u i +g
δx j ∂x j ∂x j ∂x j ∂x j δx j
−−→
grad(Tg) = T ⊗ ( gradg) + g grad T
−−→ −−→ −−→ −−→
grad(~u · ~v ) = grad(~u ⊗~v ) = ~v ⊗ grad~u + ~u ⊗ grad~v
−−→
div(f ~u ) = f div ~u + gradf · ~u
−→ −→−−→ →
−
div rot~u = 0, rot gradf = 0
div(~u ⊗T ) = ~u ⊗ div T + grad ~u ⊗> T
div(~u ⊗T ) = ~u ⊗ div T + T ⊗ grad ~u
div(T ⊗~u ) = grad T ⊗~u + T div ~u
div(T ⊗~u ) = ~u ⊗ div(> T ) +> T ⊗ grad ~u
Etc
En plus des formules d’analyse vectorielle habituelles