Ecole catholique d’arts et métiers/ ECAM EEM3 Année 2020 − 2021

T D n◦ 2 - Méthodes empiriques de synthèse de correcteur -

modélisation : Four tubulaire

Exercice 1.
Le schéma-bloc de la régulation de température d’un four tubulaire servant à chauffer du pé-
trole brut est le suivant

Qp(p)
G(p)

+
T(p) + + Ts(p)
K(p) P(p)
_ U(p)

F IGURE 1

− T (p) : consigne de température, elle peut varier de 20◦

− Ts (p) : température du pétrole chauffé ;
− Qp (p) : variation de débit du pétrole à chauffer ; la variation maximale est de 10m3 .s−1
− U (p) : signal de commande du four
− K(p) : fonction de transfert du correcteur
− P (p) et G(p) : fonctions de transfert du procédé
On souhaite que la température du pétrole suive la température de consigne sans erreur, avec
un dépassement inférieur ou égal à 10% et avec un temps de réponse à 5% de 300s au maxi-
mum. De plus, elle doit rester régulée en régime stationnaire malgré d’éventuelles variations
de débit du liquide. Ce débit est mesuré.

Question 1 : On a enregistré la réponse du procédé en boucle ouverte à un échelon de com-

mande avec Qp (p) = 0 (figure 2). Proposer un modèle (fonctions de transfert P (p)) pour le
procédé en s’appuyant sur la figure 2 qui montre l’évolution de la variation de température
pour une commande échelon.
Question 2 : Proposer un modèle (fonctions de transfert G(p)) pour le procédé en s’appuyant
sur la figure 3 qui montre l’évolution de la variation de température lors d’une variation de
débit en boucle ouverte (on impose alors U (p) = 0).
Question 3 : Un correcteur proportionnel suffira-t-il à satisfaire le cahier des charges ?
Question 4 : Proposer un correcteur PI (Proportionnel Intégral) et un correcteur PID (Pro-
portionnel Intégral Dérivé), choisis en fonction du Cahier des Charges, grâce aux tables de
correcteurs empiriques.
Question 5 : L’effet de chacun de ces deux correcteurs a été simulé (voir les figures 4, 5 et 6).
Ces figures représentent les signaux d’entrées (consigne et perturbation), sortie et commande.
Discuter ces enregistrement.

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60

50

40

30

20

10

0
u
Ts
−10
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000

F IGURE 2

10

Ts

0
Qp

−5

−10

−15
0 10 20 30 40 50 60

F IGURE 3

Question 6 : On a effectué une modélisation par une méthode algorithmique (méthode que
nous n’avons pas traitée en cours) qui a fourni les fonctions de transfert suivantes :

k kp
P (p) = , G(p) =
(1 + T1 p)(1 + T2 p) (1 + Tp p)

k = 5, kp = −1, T1 = 1000s, T2 = 100s, Tp = 10s.

1. On recherche un correcteur PID sous la forme K(p) = kc (1+τ1 p)(1+τ
p
2 p)
. En appliquant la
technique de compensation de pôles, calculer ce correcteur de manière à assurer un temps
de réponse de 300s en boucle fermée.
2. Le PID précédent n’est pas réalisable. Il est donc nécessaire de lui ajouter un terme de filtrage

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de la forme 1+t1f p . Les enregistrements obtenus en simulation pour tf = 1 et tf = 5 sont

donnés par les figures 7 et 8. Comparer ces résultats obtenus par la méthode théorique avec
ceux obtenus avec le PID de Chien, Hrones et Reswick.

20 30
ec∞
e
p∞
25
15

20

10

15

10

0
5

−5 0
0 1000 2000 3000 4000 5000 0 1000 2000 3000 4000 5000

F IGURE 4

25 35

30
20

25

15
20

10 15

10
5

0
0

−5 −5
0 1000 2000 3000 4000 5000 0 1000 2000 3000 4000 5000

F IGURE 5

25 350

22
300

20
250

200
15

150

10
100

50
5

0 −50
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000

F IGURE 6

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25 80
U avec Tf=55
70

20
60

50

15
40

30
10

20

10
5

0
Ts avec Tf=55
0 −10
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 0 500 1000 1500 2000 2500 3000

F IGURE 7

25 4000
U avec Tf=1
3500

20
3000

2500

15
2000

1500
10

1000

500
5

0
Ts avec Tf=1
0 −500
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 0 500 1000 1500 2000 2500 3000

F IGURE 8

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Corrigé
Méthodes empiriques de synthèse de correcteur - modélisation
Question 1 : L’obtention d’un modèle permettrait de calculer un correcteur pour le procédé.

La figure 2 fournit un modèle de l’influence de la commande sur la sortie, donc une fonction
de transfert P (p) obtenue selon une méthode de modélisation graphique. La courbe présentant
un point d’inflexion, un modèle du 1er ordre ne sera pas satisfaisant. Il est indispensable de
choisir une structure d’ordre au minimum égal à 2. On peut par exemple appliquer la méthode
−rp
de Broïda (voir transparents) qui fournit un modèle de la forme ke
1+T p : On relève
 

 t28 = 420  r = 2.8t28 − 1.8t40 = 51

t40 = 625 ⇒ τ = 5.5(t40 − t28 ) = 1127

 K=5 
 K =5
p

Lorsque le retard est petit devant la constante de temps, il peut être assimilé à une deuxième
5
constante de temps : le modèle devient donc : (1+51p)(1+1127p)

Question 2 :
La figure 3 fournit un modèle de l’influence de la perturbation sur la sortie, donc une fonc-
tion de transfert G(p) obtenue selon une méthode de modélisation graphique. La courbe ne
présentant pas de point d’inflexion, un modèle du 1er ordre sera suffisant.
−1
On relève le gain statique et le temps à 63% : K = −1 ; t63 = 10. D’où le modèle : G(p) = 1+10p .

Question 3 : Un correcteur proportionnel ne suffira pas à satisfaire le CdC. En effet, afin de

satisfaire la condition d’erreur stationnaire nulle pour la consigne échelon, il faut un intégrateur
dans le produit K(p)P (p). La réponse indicielle en BO de P (p) montre qu’il n’en contient pas
puisqu’elle converge. Il faut donc un intégrateur dans K(s) ; un correcteur proportionnel ne
peut suffire.
Question 4 : La réponse du procédé en boucle ouverte étant convergente de façon monotone,
on peut utiliser la table (cf cours, poly, TP) qui nous fournit des correcteurs PI et PID qu’on
calcule d’après une construction géométrique sur cette réponse. Le choix du correcteur se fait
selon le cahier des charges ; on peut choisir ici un correcteur de type A ou B puisque les aspects
asservissement et régulation sont tous les 2 évoqués. Étant donné qu’on cherche à minimiser le
dépassement, on pourra choisir le correcteur de type A préconisé par Chien, Hrones, Reswick
qui n’implique pas de dépassement (no overshoot). La construction géométrique donne :

Ts∞
Kp = = 5; r = 51, τ = 1127.
T∞

— Correcteur PI :
τ
Le tableau préconise : Kc = 2.86Kpr
= 1.5453 ; TI = 1.2τ = 1352, le correcteur PI étant

exprimé sous la forme K(p) = Kc 1 + T1I p

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— Correcteur PID :
τ
Le tableau préconise : Kc = = 2.6465 ; TI = τ = 1127 ; TD = 0.5r = 25.5 le
1.67Kp r  
TD p
correcteur PI étant exprimé sous la forme K(p) = Kc 1 + T1I p + 1+T fp
la constante de
temps de filtrage Tf devant être choisie en fonction de l’ordre de grandeur des autres
constantes de temps. On pourra prendre par exemple Tf = T5D = 5.1.

Question 5 : Les figures de gauche représentent les 2 entrées (la consigne T en tirets courts,
la perturbation Qp en pointillés) et la sortie Ts ; les figures de droite représentent le signal de
commande U .
On a représenté pour mémoire sur la figure 4 les réponses d’un correcteur P. L’erreur sta-
tionnaire est non nulle : en asservissement la sortie ne tend pas vers la consigne (ec∞ ) et en
régulation la sortie ne revient pas à sa valeur d’avant perturbation (ep∞ ). Le cahier des charges
n’est donc pas satisfait.
Sur les figures 5 et 6, les erreurs stationnaires sont nulles : la sortie tend vers la consigne et
revient à cette valeur après perturbation. Puisque que la fonction de transfert du procédé ne
contient pas d’intégrateur (la réponse indicielle en BO converge), l’absence d’erreur stationnaire
est due à la présence d’au moins un intégrateur dans le correcteur, ce qui est le cas pour le PI et
le PID.
Les correcteur PI et PID sont satisfaisants en ce qui concerne la précision (erreurs stationnaires
nulles) et l’amortissement (dépassement d’environ 10%). Par contre, les temps de réponse de
1000 s et 450 s sont trop grands.
On peut aussi constater que plus l’essai est satisfaisant en termes de rapidité, plus le pic de
commande à l’instant initial est grand, ce qui correspond à une plus grande sollicitation de
l’actionneur. Particulièrement, l’ajout de la composante dérivée forte à l’instant initial augmente
fortement ce pic : l’asservissement est plus "nerveux".
On constate qu’alors que ces régulateurs empiriques sont censés amener une réponse sans
dépassement, ce n’est pas le cas lorsqu’ils sont utilisés avec ce procédé. On peut donc avoir
quelques surprises avec les correcteurs empiriques.

Question 6-1 : Le PID théorique peut s’écrire K(p) = kc (1+τ1 p)(1+τ p

2 p)
avec 3 paramètres kc , τ1
et τ1 à choisir. Pour faciliter les calculs on peut rendre τ1 et τ2 égales à 2 des constantes de temps
du procédé.
On a BO = K(p)G(p) = K(p) = kc (1+τ1 p)(1+τ p
2 p) k
(1+T1 p)(1+T2 p) = p
kkc

Soit la fonction de transfert en boucle fermée :

kkc
BO(p) p kkc 1
BF (p) = = = =
1 + BO(p) kk
1 + pc kkc + p 1 + kk1 c p

Il s’agit donc d’une fonction de transfert d’ordre 1 à pôle réel négatif pour toute valeur de k
positive donc stable ; son gain statique vaut 1, ce qui signifie pour un système stable que sa
réponse indicielle tendra vers l’échelon de consigne (erreur stationnaire nulle) ; sa constante de
temps vaut kk1 c et son temps de réponse à 5% est de tr = 3τBF = kk3 c .

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Soit kkc = 5kc = 300 ⇒ kc = 0.002.

Question 6-2 : Le pic de sortie est bien inférieur à 10% pour fT = 1 mais nettement supérieur
pour fT = 55. Le temps de réponse est aussi un peu plus petit pour fT = 1 (non détectable ci-
dessus). Conformément à la théorie, il semble donc préférable de choisir la constante de temps
de filtrage la plus petite possible. Mais le succès a forcément un coût, qui comme on l’a vu,
affecte le signal de commande. On voit que le pic de commande est très grand, d’autant plus
grand que le signal de sortie est satisfaisant, c’est-à-dire que Tf est petite.

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