Royaume du Maroc

OFFICE DE LA FORMATION PROFESSIONNELLE ET DE LA PROMOTION DU TRAVAIL

Unité 2 :TP
2. UTILISATION DE L'INSTRUCTION PID 2-2
2.1 Information générale 2-2
2.1.1 Compétence visée ................................................................................................... 2-2
2.1.2 Critères particuliers de performance: ..................................................................... 2-2
2.1.3 Durée du travail pratique ........................................................................................ 2-2
2.1.4 Matériel nécessaire ................................................................................................. 2-2
2.1.5 Directives................................................................................................................ 2-2
2.1.6 Évaluations ............................................................................................................. 2-2
2.2 Branchement 2-3
2.3 Adresse des paramètres 2-4
2.4 Le programme 2-5
2.5 Réglage PID 2-5
2.5.1 Méthode de l’oscillation naturelle .......................................................................... 2-5
2.5.2 Marche à suivre pour le reglage ............................................................................. 2-6
2.6 Vérifification de la mise à l'échelle du système 2-7
2.7 Temps approximatif de mise à jour de la boucle 2-7
2.8 Les alarmes 2-7

Deuxième Année
Programme de Formation des Techniciens
Spécialisés en Électronique

DIRECTION DE LA RECHERCHE ET INGENIERIE DE LA FORMATION

Guide des Travaux Pratiques Automates Programmables II

2. Utilisation de l'instruction PID

2.1 Information générale
2.1.1 Compétence visée
 Développer vos compétences dans le traitement analogique et numérique des données.
2.1.2 Critères particuliers de performance:
 Utilisation appropriée des fonctions affectées aux variables analogiques et en particulier
l’instruction PID.
 Interprétation juste des caractéristiques des entrées-sorties analogiques des API.
 Interprétation juste des schémas de branchement: capteurs (TOR et analogiques), actionneurs,
alimentations et éléments de sécurité.
 Rendre opérationnel le branchement des entrées-sorties tout-ou-rien ou analogiques.
2.1.3 Durée du travail pratique
 La durée de ce travail pratique est de 6 heures.
2.1.4 Matériel nécessaire
 Logiciels de programmation en échelle.
 Automate Programmable Industriel (API).
 Maquette de régulation de procédé.
 Prise de raccordement et câble de communication.
 Documentation pertinente.
2.1.5 Directives
Ce travail consiste à contrôler, par le biais du SLC 500, le procédé de la maquette de régulation
de débit Lab-Volt. Pour ce faire, nous tenterons d’analyser le procédé, d’en établir les paramètres
et ainsi améliorer ses performances. Vous devez mettre en évidence l’utilisation de l’instruction
PID et des instructions numériques accompagnantes.
1. Le travail de conception de l’automatisme peut être fait individuellement. Par contre, à
cause des équipements restreints, les stagiaires doivent se regrouper en équipes afin de
programmer leur solution et de la tester sur l’unique maquette prévue à cet effet.
2. Le rôle des formateurs est d’aider les stagiaires à atteindre les critères de performance. Ils
répondent aux questions portant sur la donnée du problème.
3. Les stagiaires doivent faire référence aux travaux pratiques précédents lorsqu’ils éprouvent
de la difficulté avec le logiciel de programmation ou les notions de régulation automatique.
Le rôle des formateurs est de réitérer ce point important aux stagiaires.
2.1.6 Évaluations
Ce travail pratique ne fait pas partie d’une évaluation formelle. Par contre, le stagiaire peut voir
l’accomplissement de ce travail comme une évaluation formative.

Utilisation de l'instruction PID Page 2-2 Mer SOUHANE

Guide des Travaux Pratiques Automates Programmables II

2.2 Branchement
Réalisez, à la figure ‎2-1, le schéma de branchement nécessaire à la régulation du débit du poste
Lab-Volt. Vous devriez pouvoir mesurer le procédé (PV) et le contrôler (CV) permettant alors de
le modifier.
Généralement, les deux informations (CV et PV) circulent dans des boucles de courant de 4 à
20mA. Assurez-vous de faire le branchement adéquat à l’entrée et à la sortie analogique de
l’automate. Branchez un ampèremètre en série avec la boucle de mesure. Représentez cet
ampèremètre sur votre schéma. Reliez deux sorties 24Vcc de l’automate aux indicateurs des
alarmes.


ab- olt POSTE DE RÉGULATION DE DÉBIT
3502-M6

C OMMU N IC ATIO N IN D IC ATEU R S D 'AL AR ME

0 20 40 60 80 100

A 24
2 4 V-C C
B 25

C OM 22
10
OUTPUT
P ON FAST
O 20
R S- 48 5 ALM-1 ALM-2 W 10 0
E 1V POWER
R OF F SL OW 5V ZÉRO

EN TR ÉES AN ALO G IQ U ES SOR TIES

2 4-20 mA COM W/P R/L A/M C OMMAN D E ANALOG

- GAMME
1 SEL TAG ACK +
4 26 4-20 mA 27
1-5 V - CC 250 
AU XILIAIR E
4-20 mA COM ENTRÉE (0)+24VDC
5 + -
2 8 1-5V - CC 3 1-5V - CC
(1) D COM
7
1-5 V - CC 250  EN TR ÉES A C ON TAC TS
C ON TAC T SEC 24V-1A-CC NORMAL
21 4-20 mA COM
RELAIS 1 ISOLÉ
+ 29 28 + CO1 CO2
3
23 250 
1-5 V - CC 250  (0) OUT 0
4-20 mA COM
- (32) (31) (1) A COM
18
4
20
30 (2) OUT 1
1-5 V - CC 250  +5 V A C IR C U IT O U VER T
(3) A COM
(4) OUT 2
(5) A COM
(6) OUT 3
H A- 1
(7) A COM

VER S
SIGN AL D E C O MMAN D E +24 V - C C
4 -20 mA
U -3 F1
L OC AL + -
250 
MAN U EL INPUT
D/P
POWER
V-4 RC 4 -20 mA
EN TR AIN EMEN T
À VITESSE MAR C H E
VAR IABLE
V-3 ANALOG
AR R ÊT

VITESSE V-5 V-7

V-6 (0) IN 0+
M
(1) IN 0-
V-2 (2) COM
V-1 U -2
H A- 2
(3) IN 1+
(4) IN 1-
ALIMEN TATIO N U -1
R ÉSER VO IR D E R ETEN U E POMPE ALIMEN TATIO N (5) COM
24 V - C C
2 0 G AL LO N S
7 5 L ITR ES (6) IN 2+
+
(7) IN 2-
ALIMEN TATIO N ALIMEN TATIO N

-
PR IN C IPALE (8) COM
(9) IN 3+
(10) IN 3-
(11) COM
2 0 p s i / 14 0 k Pa 2 20 V - C A

FIGURE ‎2 - 1 : R E P R É S E N T AT I O N P AR T I E L L E D U R AC C O R D E M E N T É L E C T R I Q U E

Utilisation de l'instruction PID Page 2-3 Mer SOUHANE

Guide des Travaux Pratiques Automates Programmables II

2.3 Adresse des paramètres

La figure ‎2-2 présente l’écran de saisie des paramètres. Si le bloc de contrôle PID est situé à
l’adresse N7 :1, déterminez les adresses manquantes de chacun des éléments du tableau ‎2-1.

F1 auto/manuel: MANUEL bit mode temp: 0 TM

F2 mode: TEMPOR bit auto/manuel: 0 AM
F3 contrôle: E=SP-PV bit mode cntrôle: 0 CM
pt consig(SP): 0 bit activant seuil sortie: 0 OL
procédé (PV): 0 gamme reset et gain: 0 RG
err échelle: 0 indic pt consig éch: 0 SC
zone morte: 0 rafraîch bcle trop rapide: 0 TF
sortie (CV): 0% action dérivée (fréqu.): 0 DA
DB à 1 qd PV est en zn mrte: 0 DB
rafr boucle: 0 [0,01 sec] alarme sortie, seuil sup : 0 UL
gain: 0 [/10 ] alarme sortie, seuil inf: 0 LL
reset: 0 [/10 m/r] pt consgn hors limite: 0 SP
fréq: 0 [/100 min] var procédé hors limites: 0 PV
échell min: 0 PID fini: 0 DN
échell max: 0
F4 seuil sortie (CV): NON PID actif: 0 EN
sortie min (CV): 0%
sortie max (CV): 0%
FIGURE ‎2 - 2 : É C R AN D E S AI S I E D E S P AR AM È T R E S

T AB L E AU‎2 - 1 : A D R E S S E D U B L O C PID N7 : 1
FONCTION ADRESSE FONCTION BIT ADRESSE
auto/manuel: AUTO bit mode temp: TM
mode: TEMPOR bit auto/manuel: AM N7 :1/1
contrôle: E=SP-PV bit mode cntrôle: CM
pt consig(SP): 0 bit activant seuil sortie: OL
procédé (PV): 0 gamme reset et gain: RG
err échelle: 0 indic pt consig éch: SC
zone morte: 0 rafraîch bcle trop rapide: TF
sortie (CV): 0 % action dérivée (fréqu.): DA
DB à 1 qd PV est en zn mrte: DB
rafr boucle: 0 [0,01 sec] N7 :13 alarme sortie, seuil sup : UL
gain: 0 [/10 ] alarme sortie, seuil inf: LL
reset: 0 [/10 m/r] pt consgn hors limite: SP
fréq: 0 [/100 min] var procédé hors limites: PV
échell min: 0 PID fini: DN
échell max: 0
F4 seuil sortie NON PID actif: EN
(CV):
sortie min (CV): 0%
sortie max (CV): 0%

Utilisation de l'instruction PID Page 2-4 Mer SOUHANE

Guide des Travaux Pratiques Automates Programmables II

2.4 Le programme
Réalisez, pour l’instant, uniquement le programme ci-dessous en utilisant les paramètres
suivants:
 Le contrôle est initialement en mode manuel, le rafraîchissement de la boucle est temporisé à
intervalle d’une seconde et le contrôle s’effectue en direct par SP-PV.
 Le point de consigne est à 0%, aucune zone morte pour l’instant et la sortie est à 0%
 Placez le gain à 1 et l’intégral (RESET) à 0. Le mode dérivé ne sera pas utilisé dans ce T.P.
donc placez la valeur à 0.
 La mise à l’échelle est de 0 à 100% ainsi que l’écart possible pour la sortie. Le seuil de sortie
doit être en fonction.
Dans le sous-menu d’édition (EDITE), il est possible d’accéder au bloc PID à partir du menu
SPECIAL. La première adresse indique l’emplacement du premier des 23 mots nécessaires à
l’instruction PID. Les deux adresses suivantes déterminent les emplacements de l’entrée et de la
sortie analogique nécessaire au fonctionnement de la boucle. Utilisez des instructions
numériques afin d’effectuer la mise à l’échelle des entrées/sorties analogiques. Utilisez
uniquement des variables de nombres entiers (N) dans le bloc PID.
Après avoir entré les adresses, vous verrez apparaître, sur l’écran de saisie, des paramètres telle
la figure ‎2-2. C’est à partir de l’écran de saisie que vous devez indiquer au bloc PID quels seront
les éléments régissant le contrôle de la boucle.

º ÚPIDÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ¿ º
ÇÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ´PID ÃĶ
º ³Bloc de Contr“le N7:1³ º
º ³Variable de Proc‚d‚ _____³ º
º ³Variable de Contr“le _____³ º
º ³Longu. Bloc Contr“le 23³ º
º ÀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÙ º

 ATTENTION
Avant de transférer votre fichier et de faire des tests en mode RUN, il est important de désactiver
toutes les protections sur les données ou les fichiers. Pour ce faire, déplacez-vous dans le sous-
menu : PLAN MÉMOIRE. Les touches de fonctions, pour se rendre à ce sous-menu à partir du
menu principal, sont : F3, F1, F8, F7. Si vous ne désactivez pas les protections, il se peut que
vous n’ayez pas la possibilité de modifier la sortie du bloc PID en mode manuel.

2.5 Réglage PID

2.5.1 Méthode de l’oscillation naturelle
Les instructions qui suivent sont tirées de la documentation du manufacturier de l’automate
programmable et peuvent différer des méthodes que vous avez déjà étudiées. Lisez attentivement
la méthode préconisée et suivez-la à la lettre.
Un certain nombre de techniques peuvent être utilisées pour régler une boucle PID. La méthode
de réglage PID suivante est générale et limitée en ce qui concerne le traitement des perturbations
de charge. Lors d'un réglage, nous recommandons que les changements soient faits en mode
MANUEL, suivis d'un retour en mode AUTO. La limitation de sortie est appliquée en mode
MANUEL.

Utilisation de l'instruction PID Page 2-5 Mer SOUHANE

Guide des Travaux Pratiques Automates Programmables II

2.5.2 Marche à suivre pour le reglage

1. Créez votre programme. Prenez soin de mettre correctement à l'échelle votre entrée
analogique, selon la plage de la variable de procédé PV1 et de mettre à l'échelle votre
variable de contrôle CV2 en fonction de la sortie analogique.
2. Soyez prêt à tracer les CV, PV, entrée analogique ou sortie analogique selon leur variation
avec le temps par rapport à la valeur de la consigne SP. Prenez-en notes.
3. Placez l'instruction PID en mode MANUEL, puis placez le processeur en mode RUN.
4. Pendant la surveillance des paramètres PID à l'écran en plaçant le curseur sur l’instruction
PID et en sélectionnant le menu VISU DONNÉES, ajustez le procédé manuellement en
écrivant le pourcentage de la valeur de sortie CO3.
5. Lorsque vous pensez que le procédé fonctionne correctement en mode manuel, placez
l'instruction PID en mode AUTO.
6. Ajustez le gain tout en observant pendant un certain temps la variation de la sortie par
rapport à la consigne en fonction du temps.
7. Quand vous constatez que le procédé oscille au-dessus et au-dessous de la consigne de
façon générale, prenez note du temps de 1 cycle. Cette valeur représente en fait la période
naturelle du procédé. Prenez note de la valeur de gain. Repassez en mode MANUEL .
8. Établissez le temps de mise à jour de la boucle à une valeur de 5 à 10 fois plus rapide que
la période naturelle. Si le temps de cycle est de 20 secondes, par exemple, et si vous
choisissez d'établir le temps de mise à jour de boucle à une vitesse 10 fois plus grande que
la vitesse naturelle, établissez le temps de mise à jour de boucle à 200, ce qui correspond à
un temps de 2 secondes.
9. Établissez le valeur de gain Kc à 1/2 du gain nécessaire pour obtenir la période naturelle
du procédé. Par exemple, si la valeur enregistrée du gain à l'étape 7 était de 80, établissez
le gain à 40.
10. Établissez le terme reset Ti pour qu'il soit approximativement égal à la période naturelle.
Si la période naturelle est de 20 secondes, comme dans notre exemple, établissez le terme
de remise à zéro à 3 (un terme de 0,3 minute par répétition est approximativement égal à
20 secondes).
11. Établissez le terme rate (fréquence) Td égal à une valeur de 1/8 de celle du terme de remise
à zéro. Dans notre exemple, la valeur 4 sera utilisée pour fournir un terme de vitesse de
0,04 minute par répétition. Par contre, dans le TP, le mode dérivé ne sera pas utilisé.
12. Mettez le procédé en mode AUTO. Si vous possédez un procédé idéal, le réglage PID sera
terminé.
13. Pour faire des ajustements à partir de là, mettez l'instruction PID en mode MANUEL,
effectuez la (les) modification(s), puis remettez l'instruction PID en mode AUTO. Cette
technique de passage en MANUEL et de retour en AUTO supprime la plupart des erreurs
de gain au moment d'une modification. Cela permet de voir les effets de chaque ajustement
immédiatement. Basculer la ligne PID permet à l'instruction PID de redémarrer d'elle-
même, éliminant tout ce qui concerne « l'accumulation de l'intégrale ». Vous pouvez
désirer basculer la ligne PID sur fausse pendant que vous faites un réglage afin d'éliminer
les effets de précédents ajustements du réglage.

1
PV: «Process Variable» = variable de procédé.
2
CV:«Control Valve» = Ouverture de l’élément de contrôle.
3
CO: «Control Output» = Valeur de la variable de sortie.

Utilisation de l'instruction PID Page 2-6 Mer SOUHANE

Guide des Travaux Pratiques Automates Programmables II

2.6 Vérifification de la mise à l'échelle du système

Pour être sûr que votre procédé est linéaire et que votre équipement est correctement connecté et
étalonné, faites ce qui suit :
1. Mettez l'instruction PID en manuel et entrez les paramètres suivants : - entrez : 0 pour
Smin - entrez : 100 pour Smax - entrez : 0 pour CO%.
2. Passez en mode REM RUN et vérifiez que PV=0.
3. Entrez : 20 en CO%.
4. Notez la PV = _______.
5. Entrez : 40 en CO%.
6. Notez la PV = _______.
7. Entrez : 60 en CO%.
8. Notez la PV = _______.
9. Entrez : 80 en CO%.
10. Notez la PV = _______.
11. Les valeurs que vous avez notées doivent être décalées de CO% d'un même montant. Ceci
donne la linéarité de votre procédé.
 Si les valeurs que vous avez notées n'ont pas un décalage d'un même montant:
 votre mise à l'échelle est incorrecte ou
 le procédé n'est pas linéaire ou
 votre équipement n'est pas correctement connecté et/ou configuré.
12. Faites les corrections nécessaires et recommencez les étapes 2-10.

2.7 Temps approximatif de mise à jour de la boucle

1. Placez les valeurs normales de l'application en Smin et Smax.
2. Entrez : 50 en CO%.
3. Entrez : 60 en CO% et déclenchez immédiatement votre chronomètre.
4. Observez la PV. Quand la PV change, arrêtez votre chronomètre. Notez cette valeur. C'est
le temps mort.
5. Multipliez le temps mort par 4. Cette valeur est à peu près égale à la période naturelle.
6. Divisez la valeur obtenue à l'étape 5 par 10. Utilisez cette valeur comme temps de mise à
jour de la boucle.
7. Entrez les valeurs suivantes :
 La valeur initiale de consigne SP, un reset Ti de 0, une fréquence Td de 0 et un gain
Kc de 1, et enfin le temps de mise à jour de la boucle déterminé à l'étape 6.
 Mettez le mode PID en Temporisé. Entrez les réglages optionnels applicables
(limitation de sortie, alarme de sortie, mise à l'échelle Smax - Smin, anticipation).
8. Complétez la procédure de réglage détaillée précédemment en commençant à l'étape 4.

2.8 Les alarmes

Réalisez une partie de programme permettant d’activer des alarmes lorsque le procédé passe en-
dessous de 20% et au-dessus de 80%. Ces alarmes font clignoter leur lumière respective à un
intervalle d’environ une demi-seconde. Elle reste valide tant que le bouton de remise à zéro des
alarmes n’est pas activé.

Utilisation de l'instruction PID Page 2-7 Mer SOUHANE