Université Abdelmalek Essaâdi
Faculté des Sciences Tétouan
2021/2022
Master Electronique et Télécommunication
Mini projet
ASSERVISSEMENT DE LA VITESSE
ANGULAIRE
Présenté par :
AHMITTACH NAJLAE
CHAARA BILAL
Encadré par :
MR. HAJRAOUI
Table des matières:
I. Introduction : ....................................................................................................... 2
II. Généralités sur l’asservissement : ............................................................... 3
1. Définition : ..................................................................................................... 3
2. Notion de système, de Boucle Ouverte (BO), de Boucle Fermée (BF) : ... 3
3. Nécessite de la boucle fermée : .................................................................... 4
4. Fonction de transfert d'un système linéaire : ............................................. 5
5. Fonction de transfert en boucle fermé : ...................................................... 5
6. Comportement des systèmes asservis : ....................................................... 5
7. Performance et stabilité d’un système asservi : ......................................... 6
8. Corrections des systèmes asservis avec le contrôleur PID : ...................... 8
8.1. Défauts d'un système asservi : ................................................................. 8
8.2. Mise en place d'un correcteur : ................................................................ 8
8.3. Types de correcteurs (étude qualitative) .................................................. 9
8.4. Transmittances des correcteurs................................................................ 9
8.5. Action des correcteurs sur la réponse indicielle....................................... 11
III. Application : asservissement de vitesse d’un ascenseur : ................ 12
1. Fonctionnement d'un ascenseur : .............................................................. 12
2. Asservissement d’un moteur a courant continue : .................................. 13
2.1. Définition : ............................................................................................ 13
2.2. Modélisation de la partie électrique....................................................... 14
2.3. Modélisation de la partie électrique....................................................... 14
2.4. Fonction de transfert du MCC ................................................................ 14
2.5. Schéma bloc du système : ...................................................................... 15
IV. Simulation sur MATLAB............................................................................... 16
1. La simulation sur MATLAB sans PID : ................................................... 16
2. la simulation sur MATLAB sans PID :..................................................... 16
3. Les résultats de Simulation avec PID : ..................................................... 17
V. Conclusion : ....................................................................................................... 19
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I. Introduction :
Un système automatisé est un ensemble d'éléments qui effectue des actions cycliques sans
intervention de l'utilisateur. Celui-ci se contente de donner des ordres de départ et d'arrêt.
L'objectif d'un système automatisé est de remplacer l'homme dans une tâche donnée. Nous
allons, pour établir la structure d'un système automatisé, commencer par étudier le
fonctionnement d'un système dans lequel l'homme est la " partie commande ".C'est-à-dire
qu'il devra être capable d'apprécier, de comparer et d'agir…Les yeux jouent alors le rôle
d'organes de mesure (ou de capteurs), le cerveau celui de comparateur et les jambes celui
d'organe de puissance.
D’une manière plus précise un système automatisé est constitué de :
• La partie opérative : La partie opérative effectue les opérations
Actionneurs : Convertisseurs électromécaniques conçus pour mettre en mouvement des systèmes
mécaniques à partir de commandes électriques. la partie opérative est équipée d’actionneurs .Les
actionneurs sont commandés par des pré-actionneurs.( Exemples : Un variateur de vitesse pour un
moteur, un distributeur pour un vérin)
Un capteur : La partie opérative est également équipée de capteurs. Ils servent à convertir une
grandeur physique en signal électrique utilisable. (Exemples : capteur de vitesse, fin de course)
• la partie commande : qui a deux fonctions
Elle transmet les ordres aux actionneurs à partir d’informations délivrées par les capteurs sous des
consignes données par l’opérateur (en fonction de la programmation).Elle reçoit des informations
(des comptes rendus) des capteurs sous forme de signaux électriques adaptés.
Par analogie on peut dire que :
- la partie commande chez l’homme serait le cerveau
- les capteurs seraient les 5 sens (touché, odorat, l’ouïe, la vue, le goût)
- les actionneurs principaux seraient les muscles de la machine.
2
II. Généralités sur l’asservissement :
1. Définition :
En automatique, un asservissement est un algorithme ayant pour but de stabiliser et
d'améliorer la performance d'un système par rapport au comportement désiré. Il
compare l'état réel du système avec celui qui est souhaité et effectue une correction en
fonction de l'écart constaté (contre-réaction).
2. Notion de système, de Boucle Ouverte (BO), de Boucle Fermée (BF) :
L'automatique peut s'appliquer à tout ce qui bouge, fonctionne, se transforme. L'objet
d'application de l'automatique est appelé système.
Un système se caractérise par ses grandeurs d'entrée et de sortie. Les Grandeurs
d'entrée sont les grandeurs qui agissent sur le système. Il en existe de deux types :
➢ Commandes : celles que l'on peut maitriser
➢ Perturbations : celles que l'on ne peut pas maitriser.
Un système est en boucle ouverte lorsque la commande est élaborée sans l'aide dela
connaissance des grandeurs de sortie : il n'y a pas de feedback. Dans le cas contraire, le
système est dit en boucle fermée. La commande est alors fonction de la consigne (la
valeur souhaitée en sortie) et de la sortie. Pour observer les grandeurs de sortie, on
utilise des capteurs. C'est l'information de ces capteurs qui va permettre d'élaborer la
commande.
Schéma d'un système en Boucle Ouverte
Schéma d'un système en Boucle fermée
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Il y a une question qui se peut poser : qu’il est la différence entre la commande et la consigne
? Puisqu’on remarque dans le schéma en haut l’entré=la commande mais en bas l’entré = la
consigne.
La consigne : on peut la définir comme c'est la grandeur que le régulateur doitmaintenir ou
bien tout simplement ce qu’on [Link] elle ne dépend pas de système.
La commande : c'est le signal, de puissance ou non, qui agit sur le système pour maintenir la
mesure égale à la [Link] elle dépend de système.
3. Nécessite de la boucle fermée :
Exceptionnellement, le système de commande peut opérer en boucle ouverte à partirdu seul
signal de consigne. Mais la boucle fermée (contre réaction) est capable de :
➢ Stabiliser un système instable en BO
➢ compenser les perturbations externes
➢ compenser les incertitudes internes au processus lui-même Un système de commande
peut réaliser deux fonctions distinctes :
➢ L’asservissement c'est à dire la poursuite par la sortie d'une consigne variable dans le
temps
➢ La régulation c'est à dire la compensation de l'effet de perturbations variables sur la sortie
(la consigne restant fixe)
Structure générale d'un système en boucle fermée (BF)
4
4. Fonction de transfert d'un système linéaire :
On appelle fonction de transfert ou transmit tance d'un système linéaire le rapport entre la
transformée de Laplace de la sortie sur celle de l'entrée :
C'est une fonction rationnelle. L'ordre du système (qui est l'ordre de l'équation
différentielle) est le degré du dénominateur de T(p).
Pour exprimer l'équation précédente, on utilise généralement le schéma suivant :
Schéma fonctionnel d'une fonction de transfert
5. Fonction de transfert en boucle fermé :
La fonction de transfert d'un système en boucle fermée :
La Fonction de Transfert en BF
6. Comportement des systèmes asservis :
Un gain dans la chaine directe permet d'améliorer la précision d'un asservissement (mais ce
gain ne permet pas d'annuler l'erreur de position ou de vitesse). Il n'est pas possible
d'augmenter ce gain de façon trop importante car il peut dégrader la stabilité du système,
voire rendre le système instable.
D'ou le dilemme classique en automatique :
• Un gain faible donne un système stable mais peu précis.
• Un gain fort donne un système plus précis mais moins stable.
Le gain de la boucle ouverte à une action sur l'asservissement, on parle d'u correcteur
proportionnel.
Un correcteur est un système qui va élaborer la commande d'un système en fonction de
l'erreur mesurée entre la sortie et la consigne. Un correcteur proportionnel est un système
qui donne une commande proportionnelle à l'erreur mesurée. Beaucoup de systèmes
peuvent être commandés par ces types de correcteurs simples à mettre en œuvre. Le
réglage du gain va consister à obtenir un bon compromis stabilité précision.
Système avec un correcteur
7. Performance et stabilité d’un système asservi :
Une boucle d’asservissement répond à un besoin (garantir la position d’un mobile, sa vitesse
en toutes circonstances, reproduire aussi précisément que possible une consigne, etc.). Les
exigences permettant de quantifier ce besoin se traduisent par des performances attendues.
Ces performances et leurs niveaux sont consignés dans le cahier des charges fonctionnelles :
Précision , Dépassement (D%) ou non, Rapidité (temps de montée et temps
D’établissement).
Le concepteur intègre ces contraintes dans ses calculs d’avant-projet en évaluant dans un
premier temps les performances intrinsèques du système, puis en les améliorant par une
correction.
Cette dernière est effectuée dans le domaine fréquentiel en travaillant sur la réponse
harmonique en boucle ouverte dans le plan de Bode, de Nyquist ou de Black.
Dans la partie pratique on va utiliser le diagramme de Bode pour analyser la stabilité de
notre système et la réponse en échelon pour visualiser les critères de performances.
Stabilité, précision, et rapidité selon le diagramme de Bode.
Lors de la correction des systèmes asservis, il convient de toujours résoudre ce problème. En effet on peut par
exemple améliorer la rapidité et la précision en augmentant le gain dela boucle K de la FTBO mais ceci peut
nuire la stabilité. On peut aussi améliorer la précisionen ajoutant des intégrateurs dans la FTBO mais ceci est
aussi nuisible pour la stabilité : La difficulté est d’obtenir un compromis satisfaisant qui soit conforme aux
attentes du cahierdes charges fonctionnelles.
Les critères de performance demandés dans le cahier des charges fonctionnelles, sontgénéralement parmi
ceux récapitulés dans le tableau suivant :
Stabilité Précision Rapidité
Exemple de 1𝑒𝑟 Dépassement Erreur statique Temps de réponse
Critères cahier des 10% à 20% nulle ou imposée à 5% et temps de
charges montée imposé
fonctionnelles sur
la FTBF
Exemple de Marge de gain à Classe 𝛼 à définir Bande passante à
critères cahier des 10dB et marge de en fonction de 0dB imposée
charges phase à 45° environ l’erreur imposée
fonctionnelles sur
la FTBO
Tableau : Récapitulatif des critères de pérformance et de stabilité.
8. Corrections des systèmes asservis avec le contrôleur PID :
8.1. Défauts d'un système asservi :
Lorsqu'on réalise l'asservissement d'un système, on peut faire apparaître les défauts
suivants :
• Imprécision : l'erreur est trop grande.
• Lenteur : le système a un temps de réponse trop long.
• Instabilité : la sortie peut devenir oscillatoire peu amortie voir même instable.
[Link] en place d'un correcteur :
On place un correcteur entre le bloc comparateur et le système pour corriger les défauts de
l'asservissement :
Mise en place d’un correcteur
[Link] de correcteurs (étude qualitative)
➢ Correcteur proportionnel P
• Il augmente le gain du système et donc sa rapidité et sa précision.
• Il peut rendre le système asservi instable.
➢ Correcteur proportionnel intégral PI
• Il augmente le gain en basse fréquence sans déstabiliser le système asservi, il
améliore donc la précision.
• Il peut même annuler l'erreur statique.
➢ Correcteur proportionnel dérivé PD
• Il augmente la marge de phase et stabilise le système asservi.
• Il peut aussi augmenter la rapidité.
➢ Correcteur proportionnel intégral et dérivé PID
• Il combine l'action des correcteurs précédents pour améliorer les performances
globales du système asservi.
8.4. Transmittances des correcteurs
➢ Correcteur P (proportionnel)
➢ Correcteur PD (proportionnel dérivé)
➢ Correcteur PI (proportionnel intégral)
➢ Correcteur PID (proportionnel intégral et dérivé)
8.5. Action des correcteurs sur la réponse indicielle
✓ Sans correcteur
• stabilité insuffisante
• erreur statique importante
• temps de réponse élevé
✓ Avec correcteur P
• diminution de l'erreur statique
• augmentation de l'instabilité
• temps de réponse élevé
✓ Avec correcteur PI
• annulation de l'erreur statique
• stabilité insuffisante
• temps de réponse élevé
✓ Avec correcteur PD
• amélioration de la rapidité
• stabilité suffisante
• erreur statique toujours présente
Avec correcteur PID
• amélioration de la rapidité
• stabilité suffisante
• annulation de l'erreur statique
III. Application : asservissement de vitesse d’un ascenseur :
1. Fonctionnement d'un ascenseur :
On s'intéresse ici au fonctionnement d'un ascenseur :
Photo et Schéma ascenseur a mémoire
Il est nécessaire de réaliser un asservissement en accélération et en vitesse du moteur
suivant une loi dépendant du parcours à effectuer. On peut symboliser le système par un
schéma fonctionnel dans lequel :
• l'entrée est une consigne de vitesse calculée à chaque instant
• la sortie est la vitesse réelle du moteur
• le couple résistant dépendant de la charge, à priori inconnue, est une perturbation
Schéma bloc de vitesse d’un ascenseur
Premièrement on va étudier l’asservissement de vitesse d’un moteur a courant continue.
2. Asservissement d’un moteur a courant continue :
2.1.Définition :
La machine à courant continu est une machine électrique. Il s'agit d'un convertisseur
électromécanique permettant la conversion bidirectionnelle d'énergie entre une installation
électrique parcourue par un courant continu et un dispositif mécanique selon la source
d'é[Link] dit que la machine à courant continu est une machine réversible.
On rappelle que la MCC est comporte de :
• Un circuit magnétique comportant une
partie fixe, le stator, une partie tournante, le
rotor et l’entrefer l’espace entre les deux
parties.
• Une source de champ magnétique,
l’inducteur (le stator) crée par un bobinage
ou des aimants permanents. Un circuit
électrique induit (le rotor) subit les effets de
ce champ magnétique.
• Le collecteur et les balais permettent
d’accéder au circuit électrique.
Les MCC sont connus par nombreuses utilisations dans l’industrie, mais malheureusement les
performances voulues ne sont pas toujours atteintes, d’où la nécessité de l’utilisation des
correcteurs pour maximiser ces performances.
L'avantage principal des machines à courant continu réside dans leur adaptation simple aux
moyens permettant de régler ou de faire varier leur vitesse, leur couple ou leur sens de
rotation. L’objectif alors de notre mini-projet est d’étudier l’asservissement de la vitesse de
cette machine.
[Link]élisation de la partie électrique
La partie électrique du moteur peut-être simplifiée au schéma suivant :
• I est le courant traversant l'induit (A);
• U est la tension aux bornes de l'induit (V);
• L est l'inductance des enroulements du moteur (mH);
• R est la résistance électrique interne du moteur (Ohm);
• E est la force contre-électromotrice (symbolisé par un générateur);
• UL, UR et UE sont les tensions aux bornes de l'inductance, de la
résistance et de la FCEM.
Les équations électriques sont :
𝑑𝐼(𝑡)
• 𝑈(𝑡) = UL (𝑡) + U𝑅 (𝑡) + UE (𝑡) = 𝐿 + 𝑅𝐼(𝑡) + UE (𝑡)
𝑑𝑡
• UE (𝑡) = K E . 𝜔(𝑡) où K E est la constante de force électromotrice qui relie cette FCEM à la vitesse de rotation de
l’arbre moteur 𝜔(𝑡)
[Link]élisation de la partie électrique
Pour faire varier la vitesse de la rotation de l’ensemble, il faut
augmenter le couple fourni par le moteur, qui devient alors
supérieur au couple de charge. Il apparait alors un couple
d’accélération, ce qui entraine une augmentation de la vitesse du
moteur, d’où à partir du principe fondamental de la dynamique
appliqué en rotation on peut trouver :
𝑑 𝜔(𝑡) 𝑑 𝜔(𝑡)
CM − C𝐹 = 𝐽. → K C . 𝐼(𝑡) − f. 𝜔(𝑡) = 𝐽.
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Avec :
• CM le couple moteur.
• C𝐹 le couple de frottement .
• 𝐽 le moment d’inertie de l’ensemble moteur/charge.
• 𝑓 caractérise les frottements (sec, visqueux et aéraulique).
• 𝜔(𝑡) la vitesse angulaire du moteur.
[Link] de transfert du MCC
𝑈(𝑡) est l'entrée du système et ω(t) est la sortie. On considère que les conditions initiales sont
nulles.
Transformation dans le domaine de Laplace
Equations Electriques :
• 𝑈(𝑝) = 𝐿𝑝𝐼(𝑝) + 𝑅𝐼(𝑝) + UE (𝑝)
• UE (𝑝) = Ke. Ω(𝑝)
• ⟹ 𝑈(𝑝) = 𝐿𝑝𝐼(𝑝) + 𝑅𝐼(𝑝) + Ke. Ω(𝑝) (1)
Equations Mécanique :
• K C . 𝐼(𝑝) − f. Ω(𝑝) = 𝐽. 𝑝. Ω(p) (2)
➢ Fonction de transfert
𝑈(𝑝) − Ke. Ω(𝑝)
⟹ 𝑈(𝑝) − Ke. Ω(𝑝) = 𝐼(𝑝)(𝐿𝑝 + 𝑅) ⟹ 𝐼(𝑝) =
𝐿𝑝 + 𝑅
En remplaçant dans l'équation (2) :
𝑈(𝑝) − Ke. Ω(𝑝)
KC . − f. Ω(𝑝) = 𝐽. 𝑝. Ω(p)
𝐿𝑝 + 𝑅
𝑈(𝑝) K𝑒 . Kc
⟹ KC . =( + f + 𝐽. 𝑝)Ω(p)
𝐿𝑝 + 𝑅 𝐿𝑝 + 𝑅
Ω(p) Kc
⟹ =
𝑈(𝑝) (𝐿𝑝 + 𝑅)(f + 𝐽. 𝑝) + Ke . Kc
Donc la fonction de transfert de MCC est :
Ω ( p) Kc
𝐻1 (𝑝) = =
𝑈(𝑝) (𝐿𝑝 + 𝑅)(f + 𝐽. 𝑝) + Ke . Kc
[Link]éma bloc du système :
Afin d’asservir la vitesse de rotation du moteur électrique nous allons réaliser un bouclage de la
chaine d’asservissement en utilisant une dynamo tachymétrique, un amplificateur permet de fournir
au moteur la puissance nécessaire.
Fonction de transfert du système
𝑆(𝑝) K a . 𝐻1 (𝑝)
𝐻(𝑝) = =
𝐸(𝑝) 1 + K 𝑑𝑡 . K a . 𝐻1 (𝑝)
Application numerique:
• Amplificateur 𝐾𝑎 = 17
• La dynamo tachymétrique 𝐾𝑑𝑡 = 0,19 𝑉. 𝑆
• La constante de force électromotrice Ke= 0,57 V.S
• La constante de couple Kc = 0,01 N.m/A
• Volant d'inertie J= 0,011 Kg.m²
• La résistance électrique interne du moteur (Ohm) R = 1
• L’inductance des enroulements du moteur L =0,5 H
Le coefficient de frottement visqueux f= 0,001 N.m.S (on négliger ça)
𝑆(𝑝) 4,47
𝐻(𝑝) = =
𝐸(𝑝) 1 + 0,289𝑝 + 0,145𝑝2
IV. Simulation sur MATLAB
1. La simulation sur MATLAB sans PID :
On obtient le schéma suivant :
Il y a des perturbations, donc on va ajouter un correcteur PID.
2. la simulation sur MATLAB sans PID :
On obtient le schéma suivant :
3. Les résultats de Simulation avec PID :
➢ Diagramme de Bode :
La marge de phase et la marge de gain sont positives, donc notre système est stable
➢ Diagramme de Nyquist :
➢ Diagramme de Black :
V. Conclusion :
Ce travaille nous a permet de bien mettre les points sur des différentes parties de notre cours et de
pouvoir le métriser , on a pu savoir comment un asservissement en vitesse peut être atteints avec un
contrôleur PID et les résultats trouvés (Diagramme de Bode ,Nyquiste et Black) avec ce dernier ont
préciser son rôle .
A part le contenu, ce projet nous a permet d’améliorer nos capacités et savoir comment effectuer des
recherches.
Bibliography
[1] "Régulateur PID," 20 1 2022. [Online]. Available: [Link]
[2] "Automatique," 20 1 2022. [Online]. Available: [Link]
[3] " Moteur à courant continu," 20 1 2022. [Online]. Available:
[Link]
[4] "Diagramme de Bode," 20 1 2022. [Online]. Available: [Link]