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Devoir de S.I. n°2 Pour Lundi 17 octobre 2022 P.C.S.I.

Ligne d’imprimerie
Le système proposé est une ligne d’imprimerie industrielle pour des journaux, magazines, publicités…
Le terme générique employé pour désigner l’ensemble de ces
Consignes Energie
produits est ‘cahiers’. La fonction globale de cette ligne d’imprimerie
est décrite par la figure ci-contre :
Rouleaux
Cette fonction globale est obtenue par la conjugaison de de papier Imprimer
Cahiers
des cahiers
plusieurs fonctions de base, celles-ci étant réalisées par un ou imprimés
Encre
plusieurs sous-ensembles de la ligne d’imprimerie. L’organisation de
cette ligne d’imprimerie et les fonctions de chaque sous-ensemble sont Ligne
données sur le Document 1. d’imprimerie

Dans ce sujet, on se limitera à l’analyse de la fonction ‘Réguler la tension et la vitesse de la bande de papier déroulée’.

Une des conditions essentielles d’obtention d’une bonne qualité d’impression est la régularité de la tension et de la vitesse de
la bande de papier en amont des groupes imprimants. Ceci est réalisé par un composant appelé Régulateur ou Danseur, dont l’une des
fonctions est aussi de centrer la bande de papier par rapport aux groupes imprimants.
Le schéma cinématique du danseur est représenté sur la Figure 1. Ce schéma précise aussi la circulation du papier dans le
danseur.
Tous les rouleaux cités ci-dessous sont animés de mouvements de rotation autour de leurs axes respectifs.
Le papier entre dans le danseur en étant entraîné par le rouleau moteur, de rayon RM , et le rouleau presseur de rayon R0 .
Ensuite le papier s’enroule autour du rouleau de rayon R1 , puis autour du rouleau de rayon R2 et enfin autour du rouleau de rayon R3 .
Ce dernier est équipé d’un dispositif de mesure de vitesse de rotation, la génératrice tachymétrique G .
Tous les axes des mouvements de rotation des rouleaux sont fixes sauf l’axe du mouvement de rotation du rouleau R2 qui est
mobile. Sa position xc(t) est définie par l’extrémité C de la tige du vérin de régulation. Ce vérin permet un mouvement de quasi
 
translation de direction x , de vitesse vc(t) = xc (t) .

Ce mouvement de translation entraîne un mouvement de rotation autour de l’axe (O, z ) d’une tige de mesure de
longueur L . Le mouvement de cette tige de mesure a une amplitude (t)  [ -4° , + 4° ] . Cette information angulaire est convertie
proportionnellement en une tension u(t)  [ - 4 volts, + 4 volts ] . ( C’est la petite valeur de cet angle (t) qui permet

d’approximer le mouvement de la tige de vérin à un mouvement de translation de vitesse vc(t) selon x )

On note va(t) la vitesse de la bande de papier en amont du danseur ( vitesse mesurée selon + x ) et on note vb(t) la vitesse

de la bande de papier en aval du danseur ( vitesse mesurée selon - x ) .

En régime permanent, on fait en sorte que va(t) = vb(t) et que la tige de mesure soit en position médiane, celle de la Figure 1
correspondant à xc(t) = 0 , t) = 0 , soit u(t) = 0 volt .

Dès qu’une différence v(t) = vb(t) - va(t) apparaît, la tige du vérin de régulation se translate suivant  x selon le signe de

v(t), entraînant la tige de mesure qui pivote autour de l’axe (O, z ) car la chambre du vérin de régulation (grisée sur la Figure 1)
contient un fluide maintenu sous pression constante. Cette information, donnée par la tige de mesure, sert à réguler la vitesse de
rotation du moteur M entraînant le rouleau RM pour faire coïncider la vitesse de défilement va(t) du papier venant du rouleau avec la
vitesse de défilement vb(t) du papier allant vers les groupes imprimants.
Le papier est considéré comme inextensible. Sur chaque rouleau, on considère que le papier défile sans glisser, ce qui se
traduit par une relation du type :
v(t) est la vitesse, exprimée en m/s, de la bande de papier à l’endroit considéré,
v(t) = R (t) (1)
où R est le rayon, exprimé en m, du rouleau considéré,
(t) est la vitesse de rotation, exprimée en rad/s, du rouleau considéré.
 Rouleau presseur R0 2
Bande de papier
venant du dérouleur
va(t)

Rouleau RM , moteur et
génératrice tachymétrique M
Rouleau R1

y
va(t) Rouleau R2

Rouleau R3 et
génératrice C vc(t)
tachymétrique G

vb(t)
Bande de papier allant vers Vérin de
les groupes imprimants régulation Tige de
mesure

Les relations géométriques et cinématiques, Figure 1

(t)
démontrables dans quelques semaines, sont : 
x
xc(t) = - L (t) (compte tenu que  (t)  reste petit) (2) O

vb(t) - va(t) = - 2 vc(t) = - 2 xc(t) (3)

La commande du moteur M peut être modélisée par le schéma bloc représenté sur la Figure 2.
L’entrée de cette commande est la vitesse vb(t) imposée par les groupes imprimants. La sortie est la vitesse va(t) qui doit être
la plus proche possible de vb(t).

+ -

(p) = Vb(p) - Va(p)

F2(p)
d
Transformée de Laplace de exprimé en rad/s
dt
F3(p)

Transformée de Laplace de  exprimé en degrés

K4

U(p)

Correcteur

R3(p) UC(p) Umot(p) RM(p)

+
F1(p) Génératrice Amplificateur Moteur F5(p)
+ +
tachymétrique G (p) -
Vb(p) Va(p)
UG(p)
UM(p) Génératrice
Figure 2
tachymétrique M
Toutes les grandeurs sont exprimées en unités SI sauf l’angle de la tige
de mesure exprimé en degrés comme on peut le voir sur la Figure 2.

La transformée de Laplace de la vitesse de rotation R3(t) du rouleau R3 est notée R3(p)

La transformée de Laplace de la vitesse de rotation RM(t) du rouleau RM est notée RM(p)
 3
La transformée de Laplace de la tension u(t) délivrée par la tige de mesure est notée U(p)
Les transformées de Laplace des vitesses de la bande de papier vb(t) et va(t) sont Vb(p) et Va(p)
Le correcteur est un système proportionnel de gain KC
La génératrice tachymétrique G est un système proportionnel de gain KG
La génératrice tachymétrique M est un système proportionnel de gain KM
L’amplificateur est un système proportionnel de gain KA
Kmot
Le moteur est un système du premier ordre de fonction de transfert
1 + Tmot p
Q.1 - En adaptant la relation générale (1) aux cas des rouleaux concernés, exprimer les fonctions de transfert F1(p) et F5(p) .

Q.2 - A l’aide des relations (2) et (3), exprimer la fonction de transfert F2(p) .

Q.3 - Donner la fonction de transfert F3(p) , en faisant attention aux unités indiquées sur la Figure 2.
Q.4 - Donner la valeur numérique du gain K4 .
+ -
Q.5 - Calculer la fonction de transfert en boucle fermée
RM(p)
de la boucle moteur G(p) = .
(p) K2
p
Q.6 - Montrer qu’alors le schéma bloc peut se ramener
à celui représenté sur la Figure 3. Donner l’expression + K3 Va(p)
K1 + 1 + T3 p
des coefficients K1 , K2 , K3 et T3 . Vb(p)
Q.7 - Calculer la fonction de transfert de la commande Figure 3
Va(p)
complète, H(p) = , en fonction des coefficients
Vb(p)
K1 , K2 , K3 et T3 et de la variable p. G2(p)

On désire retrouver ce résultat en montrant que cette + Va(p)

K1 + + G3(p)
structure atypique d’asservissement de la Figure 3 peut se -
Vb(p)
ramener à une structure classique, comme sur la Figure 6.
G4(p)
Figure 4
Q.8 - Donner, en fonction des coefficients K2 , K3 et T3 et
de la variable p , les fonctions de transfert G2(p) , G3(p) et
G4(p) telles que le schéma bloc de la Figure 3 se transforme Vb(p) Va(p)
K1 + G2(p) + G3(p)
en le schéma bloc de la Figure 4. -

Ce schéma bloc de la Figure 4 est bien sûr G4(p)

Figure 5
équivalent à celui de la Figure 5, puis par une nouvelle
transformation à celui de la Figure 6. Vb(p) Va(p)
+ H1(p)
Q.9 - Donner dans ce cas les fonctions de transfert H1(p) et H2(p) -
en fonction des fonctions de transfert K1 , G2(p) , G3(p) et G4(p) .
H2(p)
Q.10 - Donner, en fonction seulement des fonctions de transfert H1(p) et H2(p), les fonctions de
transfert en boucle ouverte HBO(p) et en boucle fermée HBF(p). Figure 6

Q.11 - En remplaçant H1(p) et H2(p) par leur expression, comparer HBF(p) à la fonction de transfert de la commande
Va(p)
complète, H(p) = , trouvée à la question Q.7.
Vb(p)

Q.12 - Calculer l’erreur pos = lim [ vb(t) - va(t) ] résultant d’une mise en vitesse brutale de la ligne d’imprimerie,
t
soit : vb(t) = v0 u(t).

Q.13 - Calculer l’erreur tr = lim [ vb(t) - va(t) ] résultant d’une mise en vitesse progressive, soit : vb(t) = a0 t u(t).
t
Q.14 - Quelle est la conséquence, sur l’évolution de (t) , d’une stabilisation de l’écart (t) = vb(t) - va(t) à la valeur non nulle tr
trouvée à la question précédente ? Cette évolution de (t) est elle compatible avec la géométrie et la technologie du danseur ?
Pour répondre à la question Q.14, on s’aidera de la Figure 2 dans laquelle F2(p) a été trouvée.
 4
On pourrait penser, compte tenu de la réponse à la question Q.12, qu’une mise en vitesse brutale vb(t) = v0 u(t) suffit pour ne
pas rencontrer le problème, soulevé à la question Q.14 et lié à une mise en vitesse du type vb(t) = a0 t u(t) .
En fait, avant que l’écart (t) = vb(t) - va(t) ne s’annule, l’angle (t) de la tige de mesure varie et peut aussi atteindre sa
limite de  4° . Dans cette dernière partie, on se propose de montrer que seul un échelon v0 u(t) d’amplitude très faible permet
d’éviter la saturation de l’angle (t) et ceci est incompatible avec une productivité réaliste. On montrera enfin qu’une mise en vitesse
progressive ne change rien.
On s’appuie sur le schéma bloc de la Figure 3 sauf pour la branche verticale qu’il faut détailler selon la Figure 2.

Q.15 - Exprimer la transformée de Laplace (p) de l’angle d’inclinaison de la tige de mesure (t) ( toujours exprimé en degrés )
Va(p)
en fonction des transformées de Laplace Vb(p) et Va(p) . En utilisant la fonction de transfert H(p) = , en déduire que
Vb(p)
K2 1 + T3 p - K1 K3
l’expression de (p) en fonction de l’entrée Vb(p) est donnée par (p) = V (p) .
K4 KC K2 K3 + p + T3 p2 b

Q.16 - Calculer  = lim (t) valeur finale atteinte par l’angle de la tige de mesure, lors d’une mise en vitesse brutale de la ligne
t
d’imprimerie vb(t) = v0 u(t).

Application numérique : RM = 0,21 m R3 = 0,13 m KM = KG = 0,4 V.s/rad Kmot = 0,5 rad/(V.s)

Tmot = 0,2 s KA = 2 V/V KC = 0,5 V/V L = 1,5 m
Q.17 - Quelle est la vitesse de production possible v0 , compatible avec la plage de variation de l’angle de la tige de mesure ?
Conclure.
Pour permettre de suivre plus facilement la consigne, on envisage une mise en vitesse progressive effectuée en un temps T
v0
avec une accélération constante
T
Q.18 - Donner l’expression de vb(t) fonction de v0 et T correspondant à cette entrée envisagée.
v0
On rappelle que la transformée de Laplace de cette consigne est Vb(p) = ( 1 - e-T p )
T p2
Q.19 - Avec cette mise en vitesse progressive, quelle est la vitesse de production possible v0 , compatible avec la plage de variation de
l’angle de la tige de mesure .