République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche

Scientifique

Ecole Nationale Polytechnique

Département du Génie Electrique

Projet de Fin d’Etudes

Pour l’obtention du diplôme d’Ingénier d’Etat
En Electrotechnique

Thème
Modélisation et commande d’une Machine
Asynchrone à Double Alimentation pour la
production de l’énergie éolienne

Proposé et dirigé par : Présenté et étudié par :

Pr. MO. MAHMOUDI. Yacine Abderrahmane BENCHERIF.

Promotion Juin 2008

E.N.P- 10, Avenue Hassen Badi, 16200 El Harrach, Alger.

Remerciements. i

REMERCIEMENTS

Avant tout je remercie Dieu Le tout puissant de m’avoir donné le

courage, la volonté, la patience, et la santé durant toutes ces années et
que grâce à lui ce travail a pu être réalisé.

Je tiens à exprimer mes remerciements et ma gratitude à monsieur

M.O MAHMOUDI, professeur à l’ENP, pour avoir assumé la
responsabilité de m’encadrer, m’orienter et de me conseiller tout au long
de la réalisation de ce travail.

Je remercie vivement tous les enseignants et tous ceux à qui nous

devons notre formation.

Des remerciements vont également à tous ceux qui, d’une

quelconque façon, ont contribué à l’élaboration de ce modeste travail.

[Link], ENP 2008.

Dédicaces. ii

Dédicaces

Je dédie ce modeste travail :

A mes très chers parents qui m’ont soutenu durant toute la

durée de mes études.

A mes très chères sœurs et à ma grande famille.

A tous mes amis.

A tous ceux qui m’aiment et que j’aime.

A vous.

Yacine.

[Link], ENP 2008.

Résumé. iv

‫ﻣﻠﺨﺺ‬
.‫ﻳﻘﺪم هﺬا اﻟﻌﻤﻞ دراﺳﺔ ﻃﺮق اﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻲ اﻟﻤﻮﻟﺪ اﻟﺤﺜﻲ ﺛﻨﺎﺋﻲ اﻟﺘﻐﺬﻳﺔ اﻟﻤﺴﺘﻌﻤﻞ ﻓﻲ ﺗﺤﻮﻳﻞ اﻟﻄﺎﻗﺔ اﻟﻬﻮاﺋﻴﺔ ﻹﻧﺘﺎج اﻟﻜﻬﺮﺑﺎء‬
.‫ و اﻟﺴﻠﺴﻠﺔ اﻟﻤﺘﻜﻮﻧﺔ ﻣﻦ اﻟﻤﻤﻮج و اﻟﻤﻘﻮم‬,‫ اﻟﻤﻮﻟﺪ اﻟﺤﺜﻲ ﺛﻨﺎﺋﻲ اﻟﺘﻐﺬﻳﺔ‬,‫ اﻟﺘﻮرﺑﻴﻦ‬: ‫ﻣﻦ اﺟﻞ ذﻟﻚ ﻗﻤﻨﺎ ﺑﺈﻧﺸﺎء ﻧﻤﻮذج ﻟﻜﻞ ﻣﻜﻮﻧﺎت اﻟﻤﻮﻟﺪ اﻟﻬﻮاﺋﻲ‬
‫ ﻟﺘﺤﻘﻴﻖ‬.‫ و اﻟﺘﻲ ﺗﺴﻤﺢ ﺑﺪورهﺎ ﻓﻲ اﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻲ اﻟﻄﺎﻗﺔ اﻟﺘﻔﺎﻋﻠﻴﺔ و اﻟﺮدﻳﺔ‬,‫ ﻗﻤﻨﺎ ﺑﺎﺳﺘﻌﻤﺎل ﺗﻘﻨﻴﺔ اﻟﺘﺤﻜﻢ اﻟﺸﻌﺎﻋﻲ‬,‫ﺑﻬﺪف ﺗﻮﻟﻴﺪ اآﺒﺮ ﻗﺪر ﻣﻤﻜﻦ ﻣﻦ اﻟﻄﺎﻗﺔ‬
.‫ آﻤﺎ ﺣﻠﻠﻨﺎ و ﻗﺎرﻧﺎ أدﺁت هﺬﻩ اﻟﻤﻨﻈﻤﺎت اﻟﻤﺴﺘﻌﻤﻠﺔ ﻓﻲ اﻟﻨﻈﺎم اﻟﻤﺬآﻮر ﺳﺎﻟﻔﺎ‬,‫ اﺳﺘﺨﺪﻣﻨﺎ ﻋﺪة أﻧﻮاع ﻣﻦ اﻟﻤﻨﻈﻤﺎت‬,‫هﺬا اﻟﺘﺤﻜﻢ‬
‫ ﻓﺎﺳﺘﻌﻤﻠﻨﺎ ﺗﻘﻨﻴﺔ‬,‫ أﻣﺎ ﺑﺎﻟﻨﺴﺒﺔ ﻟﻠﻤﻘﻮم اﻟﺬي ﻳﻘﻮم ﺑﺘﻐﺬﻳﺔ اﻟﻤﻤﻮج‬.‫ﺗﻐﺬﻳﺔ اﻟﻌﻀﻮ اﻟﺪوار آﺎﻧﺖ ﻋﻦ ﻃﺮﻳﻖ اﻟﻤﻤﻮج اﻟﻤﺘﺤﻜﻢ ﻓﻴﻪ ﺑﺘﻘﻨﻴﺔ ﺗﻌﺪﻳﻞ ﻃﻮل اﻟﻨﺒﻀﺔ‬
.‫ وذﻟﻚ ﻟﻠﺤﻔﺎظ ﻋﻠﻰ ﺟﻮدة اﻟﺸﺒﻜﺔ‬,‫اﻟﺘﺤﻜﻢ ﺑﻮاﺳﻄﺔ اﻟﺘﻴﺎر‬
‫ و اﺳﺘﺨﻠﺼﻨﺎ ﻣﻦ ذﻟﻚ أن اﻟﻤﺎآﻨﺔ اﻟﻼﺗﺰاﻣﻨﻴﺔ ﺛﻨﺎﺋﻴﺔ اﻟﺘﻐﺬﻳﺔ ﻟﻬﺎ ﻗﺪرة ﺟﻴﺪة ﻋﻠﻰ اﻟﻌﻤﻞ ﻓﻲ اﻟﺘﻄﺒﻴﻖ اﻟﺴﺎﻟﻒ‬,‫اﺧﺘﺘﻤﺖ هﺬﻩ اﻟﺪراﺳﺔ ﺑﻤﺤﺎآﺎة اﻟﻤﻮﻟﺪ اﻟﻬﻮاﺋﻲ‬
.‫اﻟﺬآﺮ‬
:‫اﻟﻜﻠﻤﺎت اﻟﻤﻔﺘﺎﺣﻴﺔ‬
.‫ ﺗﺤﻜﻢ ﺷﻌﺎﻋﻲ‬,‫ ﻣﻘﻮم‬,‫ﻣﻤﻮج‬,‫ ﺗﻨﻤﻴﻂ‬,‫ ﻣﻮﻟﺪ اﻟﻬﻮاﺋﻲ‬,‫اﻟﻤﺎآﻨﺔ اﻟﻼﺗﺰاﻣﻨﻴﺔ ﺛﻨﺎﺋﻴﺔ اﻟﺘﻐﺬﻳﺔ‬

Résumé
Ce travail présente la modélisation et la commande de la machine asynchrone à double alimentation
(MADA) pour la production de l’énergie éolienne.
Pour ce faire, un modèle a été établi pour chaque composant de l’éolienne (Turbine, MADA et cascade
redresseur –onduleur).
Afin d’atteindre le point de fonctionnement à puissance produite maximale (MPPT), une commande
vectorielle en puissance active et réactive statorique a été élaborée. Le réglage de cette commande a été effectué
par la synthèse de trois régulateurs linéaires : PI, IP, RST.
Les performances du dispositif ont été analysées et comparées en termes de suivi de consigne, robustesse,
et rejet de perturbations.
La MADA étant pilotée par le rotor nous avons appliqué la technique de commande par MLI
triangulosinusoïdale à l’onduleur. Pour éviter la dégradation du réseau nous avons commandé le redresseur en
courant par la technique MLI à hystérésis.
Cette étude a été conclue par la simulation de l’ensemble de l’éolienne. Nous avons pu ainsi constater la
capacité de la MADA à intégrer ce genre d’application.

Mots clés :
Machine asynchrone à double alimentation, éolienne, modélisation, onduleur, redresseur, commande vectorielle.

Abstract
This work presents the modelling and the control of the doubly-fed induction machine (DFIM) in the
wind power production.
With this intention, a model of the different components of the wind generator (Turbine, DFIM and
cascaded converter- inverter) was established.
The maximum power point tracking control was done by a vector control of the generator with active and
reactive stator powers as control variables.
This control is elaborated by synthesizing three different linear controllers; PI, IP and RST.
The performances of the system are analysed and compared in terms of references tracking, robustness
and disturbance rejection.
The converter is used for drive the DFIM. For this reason we used the PWM technique to control this
device. In order to limit the damage of the network we controlled by the current the inverter by using the PWM
hysteresis technique.
This study was concluded by a simulation of the wind generator. We observed at a result, that the DFIM is
able to be used in the wind generation application.

Keywords:
Doubly fed induction machine, wind turbine, modeling, inverter, converter, vector control.

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008.

Sommaire. v

SOMMAIRE
Remerciements………………………………………………………………………………i
Dédicaces……………………………………………………………………………………ii
Résumé……………………………………………………………………………………...iv
Sommaire……………………………………………………………………………………v
Notations et symboles……………………………………………………………………..viii

Introduction générale .................................................................................................................. 01

Chapitre 1 : Analyse du fonctionnement de la MADA pour la production

de l'énergie éolienne
1. Introduction ............................................................................................................................... 04
2. Historique .................................................................................................................................. 05
3. Présentation du système éolien .................................................................................................. 05
3.1. Définition de l'énergie éolienne ...................................................................................... 05
3.2. Types d'aérogénérateurs .................................................................................................. 06
3.2.1. Aérogénérateur à axe verticale ............................................................................... 06
3.2.2. Aérogénérateur à axe horizontale ........................................................................... 07
3.3. Principales composantes des éoliennes à axe horizontale .............................................. 07
4. Conversion de l'énergie éolienne .............................................................................................. 09
4.1 Lois de BETZ ................................................................................................................... 09
4.2. Production de l'énergie mécanique .................................................................................. 12
4.3. Utilité de la vitesse variable............................................................................................. 12
4.4. Modes de régulation ........................................................................................................ 13
4.4.1. Système à décrochage aérodynamique "stall" ....................................................... 13
4.4.2. Système d'orientation des pales "Pitch"................................................................. 14
5. Conversion électromécanique.................................................................................................... 15
5.1. Systèmes de génération d'électricité ................................................................................ 15
5.1.1. Systèmes utilisant la machine asynchrone ............................................................ 15
5.1.2. Système utilisant la machine synchrone ................................................................ 15
5.1.3. Systèmes utilisant des machines spéciales ............................................................ 15
5.2. Utilisation de la MADA dans la conversion électromécanique ..................................... 16
5.2.1. Principe de fonctionnement ................................................................................... 16
[Link]. Moteur en hyposynchronisme ...................................................................... 17
[Link]. Moteur en hypersynchronisme ..................................................................... 17
[Link]. Génératrice en hyposynchronisme................................................................ 17
[Link]. Génératrice en hypersynchronisme .............................................................. 18
5.2.2. Différentes topologies de la MADA...................................................................... 18
[Link]. Machine asynchrone à double alimentation type "Brushless" ..................... 18
[Link]. Machine asynchrone à double alimentation à rotor bobiné .......................... 19
[Link].1. Machine asynchrone à double alimentation –Structure
Scheibius avec cycloconvertisseur ............................................................. 19
[Link].2. Machine asynchrone à double alimentation –Structure
Scheibius avec convertisseur MLI Kramere ................................................ 20
5.3. Application de la MADA dans le domaine éolien ......................................................... 21
6. Conclusion ................................................................................................................................. 22

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008.

Sommaire. vi

Chapitre 2 : Modélisation et stratégie de commande de la MADA

1. Introduction ............................................................................................................................... 23
2. Modélisation de la MADA ........................................................................................................ 24
2.1. Hypothèses ..................................................................................................................... 24
2.2. Modèle mathématique de la MADA .............................................................................. 24
2.2.1. Equations générales de la MADA ....................................................................... 24
2.2.2. Modèle diphasé de la MADA ............................................................................. 26
[Link]. Equations des tensions ................................................................................ 27
[Link]. Equations des flux ...................................................................................... 27
[Link]. Equations du couple électromagnétique ..................................................... 28
3. Stratégie de commande de la MADA ........................................................................................ 28
3.1. Commande vectorielle de la MADA ........................................................................... 29
3.2. Relations entre les courants statoriques et rotoriques .................................................. 30
3.3. Expressions des puissances actives et réactives dans le repère synchrone.................. 30
3.4. Expressions des tensions rotoriques en fonction des courants rotoriques ................... 31
3.5. Etablissement des angles nécessaires aux transformations ......................................... 33
4. Calcule des tensions rotoriques de références pour la commande en puissances
active et réactive de la MADA ............................................................................................. 34
4.1. Principe général ........................................................................................................... 34
4.2. Commande directe ....................................................................................................... 35
4.3. Commande indirecte .................................................................................................... 36
4.3.1. Commande indirecte sans boucle de puissance ................................................... 37
4.3.2. Commande indirecte avec boucle de puissance ................................................. 38
5. Conclusion ................................................................................................................................. 39

Chapitre 3 : Synthèse des régulateurs et simulation

1. Introduction .............................................................................................................................. 40
2. Synthèse des régulateurs............................................................................................................ 41
2.1. Régulateurs PI ................................................................................................................. 42
2.2. Régulateurs IP ................................................................................................................ 44
2.3. Régulateurs RST .............................................................................................................. 45
3. Analyse des performances: ........................................................................................................ 48
3.1. Suivi de consignes ........................................................................................................ 48
3.1.1. Conditions d'essais................................................................................................. 48
3.1.2 Résultats et interprétation ....................................................................................... 49
3.2. Performances ................................................................................................................. 54
3.2.1. Conditions d'essais................................................................................................. 54
3.2.2 Résultats et interprétation ....................................................................................... 54
3.3. Robustesse ..................................................................................................................... 56
3.3.1. Conditions d'essais................................................................................................. 57
[Link]. Essai 1 ........................................................................................................... 58
[Link]. Essai 2 ........................................................................................................... 58
[Link]. Essai 2 ........................................................................................................... 58
3.3.2. Résultats et interprétation ..................................................................................... 58
4. Conclusion ................................................................................................................................. 62

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008.

Sommaire. vii

Chapitre 4: Modélisation et stratégie de commande de la cascade Onduleur

-Bus continu -Redresseur.
1. Introduction ............................................................................................................................... 63
2. Description du montage ............................................................................................................ .64
3. Onduleur de tension .................................................................................................................. .65
3.1. Modèle de l'onduleur à deux niveaux ............................................................................ .65
3.2. Stratégie de commande.................................................................................................. .66
3.2.1. Algorithme de commande .................................................................................... .67
4. Redresseur de tension ............................................................................................................... .68
4.1. Modélisation du redresseur............................................................................................. 68
4.2. Commande du redresseur en courant par hystérésis...................................................... .68
5. Filtre ......................................................................................................................................... .69
5.1. Modélisation du filtre .................................................................................................... .69
6. Régulation de la tension du bus continu ................................................................................... .69
7. Simulation et interprétation ..................................................................................................... .72
8. Conclusion ................................................................................................................................. 75

Chapitre 5: Asservissement de la chaîne éolienne.

1. Introduction ............................................................................................................................... 76
2. Modélisation du système de conversion d'énergie éolienne ..................................................... .77
2.1. Reproduction de la vitesse du vent ................................................................................ .77
2.2. Modélisation du convertisseur éolien ............................................................................ .77
2.2.1. Modélisation de la turbine ................................................................................... .77
2.2.2. Modélisation du multiplicateur............................................................................ .79
2.2.3. Modélisation de l'arbre ........................................................................................ .79
2.2.4. Modèle global du convertisseur éolien ................................................................ .79
3. Technique d'extraction du maximum de puissance .................................................................. .80
3.1. Optimisation de l'extraction de puissance ...................................................................... 80
3.2. Algorithme d'extraction de la puissance extraite ............................................................ 81
3.2.1. Commande avec asservissement de la vitesse du vent ........................................ .81
3.2.2. Commande sans asservissement de la vitesse du vent ........................................ .81
4. Simulation et interprétation ..................................................................................................... .83
5. Conclusion ................................................................................................................................. 90

Conclusion générale ..................................................................................................................... 92

Bibliographie ................................................................................................................................ 94

Annexe A: Paramètres utilisés.

Annexe B: Paramètres des régulateurs.

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008.

Notations et symboles. viii

Notations et symboles

V1 La vitesse du vent en amont de l'aérogénérateur.

V2 La vitesse du vent en aval de l'aérogénérateur.
Vn La vitesse du vent nominale de l'aérogénérateur.

V La vitesse de l’air traversant l’aérogénérateur.

S1 La section amont du tube d’air.
S2 La section aval du tube d’air.
F Force exercée sur les pales d'une éolienne à incidence variable.
ρ Masse volumique de l'air.
R Rayon de la surface balayée par la turbine.
Paero La puissance absorbée par l’aérogénérateur.

Ec L’énergie cinétique de la masse d’air qui traverse l’aérogénérateur.

Cp Le coefficient de puissance.

C p _ max Le coefficient de puissance maximal de la turbine.

λ La vitesse relative de l’éolienne.

λopt La vitesse relative optimale de l’éolienne.

Ω turbine Vitesse de rotation de la turbine.

Ω mec Vitesse de rotation de l’arbre du générateur.

Ω opt Vitesse de rotation optimale de l’arbre du générateur.

G Gain du multiplicateur.
Cg Couple résistant issue du multiplicateur.

C aer Couple aérodynamique de l’éolienne.

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008.

Notations et symboles. ix

Cvis Couple des frottements visqueux.

f Coefficient des frottements visqueux de l’éolienne et de sa génératrice.

J Inertie totale de l’arbre.
J turbine Inertie de la turbine.

J mach Inertie de la machine.

X em Grandeur électromagnétique.

X ref Grandeur de référence.

X estimé Grandeur estimée.

fr Fréquence rotoriques.

g Glissement.

Pmec Puissance mécanique disponible au niveau de l’arbre de la machine.

MADA Indice relatif au stator et rotor respectivement.

IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor.
MLI Modulation de largeur d’impulsion.
s, r Indice relatif au stator et rotor respectivement.
d Indice de l’axe direct.
q Indice de l’axe en quadrature.
[Vs] Vecteur tension statorique.
[Is] Vecteur courant statorique.
[Ir] Vecteur courant rotorique.
[Фs] Vecteur flux statorique.
[Фr] Vecteur flux rotorique.
[Rs] Matrice résistance statorique.
[Rr] Matrice résistance rotorique.
[Lss] Matrice inductance statorique.
[Lrr] Matrice inductance rotorique.
[Msr] : Matrice inductance mutuelle stator-rotor.
p Nombre de paires de pôles.
θs L’angle électrique entre l’axe as et l’axe d.
θr L’angle électrique entre l’axe ar et l’axe d.
θ La position angulaire du rotor par rapport au stator.
ωs Pulsation électrique statorique.
ωr Pulsation de glissement (ωs- ω).

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008.

Notations et symboles. x

ω Vitesse angulaire de rotation.

Ω Vitesse de rotation mécanique.
Cem Couple électromagnétique.
Rs Résistance statorique.
Rr Résistance rotorique
ls Inductance propre d’une phase statorique.
lr Inductance propre d’une phase rotorique.
Ms Inductance mutuelle entre deux phase statorique.
Mr Inductance mutuelle entre deux phase rotorique.
Msr Inductance mutuelle maximale lorsque l’axe as coïncide avec l’axe ar.
Ls Inductance cyclique statorique.
Lr Inductance cyclique rotorique.
Lm Inductance cyclique mutuelle entre le stator et le rotor.
P Puissance active statorique.
Q Puissance réactive statorique.
FT Fonction de transfert.
FTBF Fonction de transfert en boucle fermée.
FTBO Fonction de transfert en boucle ouverte.
K ond Gain statique de l’onduleur.

Kp Coefficient de l’action proportionnelle du régulateur.

Ki Coefficient de l’action intégrale du régulateur.

τr Constante de temps du régulateur.

γ Perturbation du système.
Tc Horizon de commande.

Tf Horizon de filtrage.

Va , Vb , Vc Tensions simples statoriques.

U ab ,U bc ,U ca Tensions composées statoriques.

S a , Sb , Sc Etat des commutateurs de puissance.

Vdc Tension continu.

m Indice de modulation.
fp Fréquence de la porteuse.

r Taux de modulation.
Up Amplitude de la porteuse.

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008.

Notations et symboles. xi

Xk Grandeur relative à la phase k.

I red Courant redressé.

Vres Tension simple du réseau.

Vond Tension simple à la sortie de l’onduleur.

Vred Tension simple à l’entrée du redresseur.

Rf Résistance du filtre.

Lf Inductance du filtre.

PMLI 1 Puissance transitée par l’onduleur.

PMLI 2 Puissance transitée par le redresseur.
I MLI 1 Courant dans le bus continu généré par l’onduleur.
I MLI 2 Courant dans le bus continu généré par le redresseur.
Pc Puissance emmagasinée par le condensateur.

Ic Courant dans le condensateur.

Pf Puissance absorbée par le filtre.

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008.

Introduction générale.

Introduction générale

Avec la crise mondiale marquée par la hausse du prix du pétrole, nous constatons
l’émergence des énergies renouvelables qui se caractérisent par leur stock inépuisable et
durable. Elles sont propres et ont un faible impact sur l’environnement d’où leur succès
grandissant dans l’opinion publique, chez les investisseurs et les pouvoirs publics.

La source principale de ce type d’énergie est le soleil. Cette énergie est captée dans sa
forme primaire à travers les cellules photovoltaïques ou thermo solaires. Elle peut être
également transformée par la nature en courants marins à l’origine de l’énergie hydrolienne
(énergie des vagues) ou en mouvement de masse d’air à l’origine de l’énergie éolienne
(énergie du vent). Cette dernière offre des bénéfices certains pour la communauté, son prix
peut être maîtrisable sans faire l’objet de spéculation sur le marché. Le développement de son
industrie a pour effet d’absorber une main d’œuvre nombreuse et variée.

Ce type d’énergie procure l’avantage de ne pas être centralisé mais d’être disponible là
où a lieu la demande. En effet, l’éloignement engendre des pertes considérables à travers les
câblages dont l’investissement se caractérise par des coûts très importants .Aujourd’hui, le
transport classique de l’électricité est remis en question grâce à la disponibilité et la
démocratisation des éoliennes et donc une décentralisation de la production.

Compte tenu de ces arguments, de la grande superficie et du fort potentiel Algérien

relatif au gisement éolien, nous avons choisi de traiter le processus de production de ce type
d’énergie.

[Link], ENP 2008. 1

Introduction générale.

Les premières machines électriques qui furent utilisées dans le domaine éolien étaient
les machines asynchrones [1]. En effet, celles-ci présentent plusieurs avantages tels que leur
moindre coût, leur robustesse et leur entretien réduit.

Le travail que nous avons à réaliser, consiste en une étude sur la MADA pilotée à
travers les grandeurs rotoriques, intégrée dans un système éolien. L’étude portera sur l’apport
d’une MADA dans l’amélioration du rendement de l’éolienne, de par sa capacité à
fonctionner à vitesse variable. Ce travail est structuré en cinq chapitres, ces derniers sont
énoncés de la manière suivante :

Le premier chapitre sera consacré à des généralités sur l’éolienne accompagnées d’un
état de l’art sur la conversion électromécanique à travers les différents types de génératrices
utilisées.

Dans le second chapitre, une modélisation de la MADA sera reproduite. Celle-ci sera
suivie par l’établissement de la stratégie de commande qui permettra à la machine d’avoir
un fonctionnement à vitesse variable sur les quatre cadrans. Ceci est possible à travers la mise
en place de la double alimentation. L’une constante au stator, l’autre variable par la tension et
la fréquence au rotor. Cette stratégie consiste en la commande vectorielle en P et Q.

Le troisième chapitre représentera la partie principale de cette étude. Il synthétisera trois

types de régulateurs ([Link]).

A partir des commandes mises en place dans le chapitre deux, nous obtiendrons neuf
combinaisons liant chacun des régulateurs au mode de contrôle précédemment cité. Ainsi,
une comparaison pourra être réalisée, grâce à la simulation dont une analyse s’en est émanée
en terme de suivi de consignes, de résistance aux perturbations et de robustesse.

Dans le chapitre quatre, nous nous intéresserons à la liaison du rotor avec le réseau.
Cette liaison sera sous la forme d’une cascade composée d’un onduleur de tension
commandée par une MLI triangulosinusoïdale à une porteuse, d’un bus continu composé d’un
condensateur lissant la tension et d’un redresseur alimentant l’ensemble à partir du réseau. Ce
redresseur sera commandé par une MLI à hystérésis. Cette commande a été prise en compte
afin d’éviter de dégrader le réseau en lui injectant des courants harmoniques importants.

[Link], ENP 2008. 2

Introduction générale.

Dans le cinquième chapitre seront abordées ; la modélisation de la turbine et

l’élaboration d’une commande adéquate pour le captage maximum de puissance disponible.
Une simulation du modèle global d’une chaîne éolienne sera effectuée nous permettant ainsi
de vérifier la viabilité d’un tel système dans un dispositif éolien.

Étant donné l’engouement pour ce procédé de production d’électricité par la

communauté universitaire, les entreprises et les pouvoirs publics, nous nous proposons de
mettre en évidence quelques perspectives de recherche pour l’amélioration du dispositif.

[Link], ENP 2008. 3

Chapitre 1 Analyse du fonctionnement de la MADA sur un réseau pour production de l’énergie éolienne.

Chapitre 1

Analyse du fonctionnement de la MADA

pour la production de l’énergie éolienne.

1. Introduction

L’intérêt pour l’usage des énergies renouvelables augmente, car les populations sont de plus
en plus concernées par les problèmes environnementaux. Parmi les énergies renouvelables,
l’énergie éolienne est maintenant largement utilisée.

Une grande partie des éoliennes utilise les machines asynchrones à double alimentation
(MADA). Cette génératrice permet une production d’électricité à vitesse variable. Elle donne
l’occasion, alors, de mieux contrôler les ressources éoliennes pour différentes conditions de
vent. Bon nombre de configurations existent, elles utilisent divers types de convertisseurs
statiques. Pour chaque configuration nous disposons d’une commande adaptée ainsi que de
performances spécifiques. Ces différents points seront plus détaillés dans les paragraphes
suivants.

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 4

Chapitre 1 Analyse du fonctionnement de la MADA sur un réseau pour production de l’énergie éolienne.

2. Historique

L'énergie éolienne est l'une des premières formes d'énergie employée par l'homme. Elle fut
utilisée pour la propulsion des navires ensuite pour les moulins à céréales. La première
utilisation connue de l'énergie éolienne remonte à 2000 ans avant J-C. Les Babyloniens
avaient conçu à cette époque tout un projet d'irrigation de la Mésopotamie en faisant usage de
la puissance du vent. Ce n'est qu'au moyen age que les moulins à vent furent introduits en
Europe pour moudre le blé et assécher les terres inondées au pays-Bas.

En 1890 Poul La Cour a eu l'idée d'associer une turbine éolienne à une génératrice. Cette
application a évolué en terme de puissance et de rendement durant tout le 20éme siècle et
jusqu'au début du 21éme. Elle fut utilisée à travers le monde notamment dans les zones
isolées telles que les îles du pacifique. Les Pays-bas se sont avérés les leaders incontestés dans
les domaines de la construction des éoliennes (50% des éoliennes dans le monde sont de
fabrication Hollandaise) [1]. La crise pétrolière de 1973 a alerté les états non producteurs
d'énergie fossile sur la nécessité du développement de l'énergie éolienne. En 2006 l'Algérie a
décidé de se doter de la technologie éolienne en implantant la première ferme éolienne à
Tindouf. Elle aura une puissance de 50 MW et, d’ici 2015, 5% des besoins algériens en
électricité seront assurés par les énergies renouvelables dont l’énergie éolienne [2].

3. Présentation du système éolien

3.1. Définition de l’énergie éolienne

L'énergie éolienne est une énergie "renouvelable" i.e (non dégradée), géographiquement
diffuse, et surtout en corrélation saisonnière (l’énergie électrique est largement plus demandée
en hiver et c’est souvent à cette période que la moyenne des vitesses des vents est la plus
élevée). De plus, c'est une énergie qui ne produit aucun rejet atmosphérique ni déchet
radioactif. Elle est toutefois aléatoire dans le temps et son captage reste assez complexe,
nécessitant des mâts et des pales de grandes dimensions (jusqu'à 60 m pour des éoliennes de
plusieurs mégawatts) dans des zones géographiquement dégagées pour éviter les phénomènes
de turbulences [2].

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 5

Chapitre 1 Analyse du fonctionnement de la MADA sur un réseau pour production de l’énergie éolienne.

L’énergie éolienne fait partie des nouveaux moyens de production d’électricité décentralisée
proposant une alternative viable à l'énergie fossile (Centrale thermique ou à cycle combiné)
sans pour autant prétendre la remplacer (l'ordre de grandeur de la quantité d'énergie produite
étant largement plus faible). Les installations peuvent être réalisées sur terre mais également
de plus en plus en mer (fermes éoliennes offshore) où la présence du vent est plus régulière.
De plus, les éoliennes sont ainsi moins visibles et occasionnent moins de nuisances sonores.

Hormis l'aspect visuel des éoliennes, leur impact sur l’environnement est réduit. Une
éolienne ne couvre qu'un pourcentage très réduit de la surface totale du site sur laquelle elle
est implantée, permettant alors à la plupart des sites de conserver leurs activités industrielles
ou agricoles.

3.2. Types d’aérogénérateurs

Un aérogénérateur est un dispositif utilisé pour le transfert de l’énergie cinétique du vent

vers l’arbre de transmission en mouvement rotatif. Plusieurs types existent, ils se caractérisent
par la position de leur axe de rotation et des performances qui leurs sont propres.

3.2.1. Aérogénérateurs à axe vertical

Elles ont été les premières structures utilisées pour la production de l'énergie électrique. De
nombreuses variantes ont vu le jour mais rares sont celles qui ont atteint le stade de
l'industrialisation.

Ce type d'éolienne a été de plus en plus abandonné à cause des différents inconvénients qu'il
a posés. Des problèmes d'aéroélasticité et la grande occupation du sol ont été les raisons de
cet abandon au profit des éoliennes à axe horizontale [3].

Figure 1.1 - Turbine à axe vertical.

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 6

Chapitre 1 Analyse du fonctionnement de la MADA sur un réseau pour production de l’énergie éolienne.

3.2.2. Aérogénérateurs à axe horizontal

Ce type d'éolienne est le plus répandu dans le monde. Ce système se base sur le principe de
portance aérodynamique, les pales sont profilées de la même façon qu'une aile d'avion et la
circulation du flux d'air dans la turbine entraîne la rotation du rotor de la machine [3].
Les éoliennes généralement utilisées pour la production d’électricité sont des éoliennes
rapides à 2 ou à 3 pales [4], ceci pour plusieurs raisons :
• Elles sont légères et donc moins chères.
• Elles tournent plus vite car le multiplicateur utilisé présente un rapport de
multiplication moins important d’où sa légèreté et des pertes réduites.
• Le couple nécessaire pour la mise en route de ce type d’aérogénérateur est très faible
et donc un fonctionnement à faible vitesse de vent.
Ces raisons expliquent notre restriction à ce type d’aérogénérateur dans la suite de nos
travaux.

Figure 1.2 - Turbine à axe horizontal.

3.3. Principales composantes des éoliennes à axe horizontal

L’éolienne à axe horizontale (Figure 1.4), étant le sujet de notre étude, sera décrite en citant
ses différents composants.
En générale, l’éolienne à axe horizontale est constituée de trois éléments principaux ; La
tour (mat), la nacelle et les pales qui sont supportées par le moyeu [21].
¾ La tour : C’est un élément porteur, généralement un tube en acier ou un treillis
métallique. Avec l’augmentation des puissances nominales des éoliennes, le mat
devient de plus en plus haut pour éviter les perturbations prés du sol mais aussi
permettre l’utilisation de pales plus longues. La tour a une forme conique ou
cylindrique. A l’intérieur sont disposés les câbles de transport de l’énergie électrique,
les éléments de contrôle, l’appareillage de connexion au réseau de distribution et
l’échelle d’accès à la nacelle.

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 7

Chapitre 1 Analyse du fonctionnement de la MADA sur un réseau pour production de l’énergie éolienne.

¾ La nacelle : Elle regroupe tous les éléments mécaniques permettant de coupler la

turbine éolienne à la génératrice électrique (figure 1.3). Elle comprend les éléments
suivants :
o Arbre.
o Multiplicateur.
o Roulements.
o Le frein à disque qui permet d’arrêter le système en cas de surcharge.
o Le générateur qui est dans le cas de cet exposé une MADA.
o Les systèmes d’orientation des pales (régulation de la vitesse) et de la
nacelle (la surface balayée par l’aérogénérateur doit être
perpendiculaire à la direction du vent).

Figure 1.3 – Principales composantes intérieures de la nacelle d’une turbine éolienne.

¾ Les pales : Elles permettent de capter la puissance du vent et la transférer au rotor.

Leur nombre est de trois pales dans la plupart des aérogénérateurs, car ce nombre
constitue un compromis entre les performances de la machine et des raisons de
stabilité.
¾ Le moyeu : C’est l’élément qui supporte les pales. Il doit être capable de résister à des
à-coups violents surtout lors du démarrage de l’aérogénérateur ou lors de brusques
changements de vitesse de vent.

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 8

Chapitre 1 Analyse du fonctionnement de la MADA sur un réseau pour production de l’énergie éolienne.

Figure 1.4 – Principales composants de l’éolienne à axe horizontale.

4. Conversion de l’énergie éolienne

La capacité de l’aérogénérateur à transformer l’énergie cinétique du vent en énergie

mécanique de rotation a été la déduction logique et inévitable, en d’autres termes sine qua
non, de son utilisation pour la production de l’énergie électrique.

Cependant, il est à noter que pour l’emploi efficace de cette ressource il est indispensable
d’étudier les caractéristiques aérodynamiques de la turbine utilisée.

4.1. Loi de BETZ

La théorie du moteur éolien à axe horizontal a été établie par BETZ. Il suppose que « le
moteur éolien est placé dans un air animé à l’infini amont d’une vitesse V1 et à l’infini aval
d’une vitesse V2 » [4]

Figure. 1.5 -Tube de courant d’air

autour d'une éolienne.

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 9

Chapitre 1 Analyse du fonctionnement de la MADA sur un réseau pour production de l’énergie éolienne.

Considérant le système éolien à axe horizontal représenté sur la Figure 1-5 sur lequel on a
représenté la vitesse du vent V1 en amont de l'aérogénérateur et la vitesse V2 en aval.
Désignant par V la vitesse de l’air traversant l’aérogénérateur, par S1 et S2 les sections amont
et aval du tube d’air et par S la surface balayée par l’hélice. L’égalité qui traduit
l’incompressibilité de l’air et la permanence de l’écoulement s’écrit [4], [5] :
S1V1 = SV = S 2V2 (1.1)
La force exercée par l’air sur l’aérogénérateur d’après le théorème d’EULER :
F = ρ ⋅ SV ⋅ (V1 − V2 ) (1.2)
D’ou la puissance absorbée par l’aérogénérateur:
Paero = F ⋅ V = ρ ⋅ SV ² ⋅ (V1 − V2 ) (1.3)

La puissance absorbée par l’aérogénérateur est aussi égale à la variation de l’énergie

cinétique Ec de la masse d’air qui le traverse d’où :

ΔEc 1
= ⋅ ρ ⋅ SV ⋅ (V1 − V2 ) = Paero = ρ ⋅ SV 2 ⋅ (V1 − V2 )
2 2
(1.4)
Δt 2

On en déduit:
V = (V1 − V2 ) / 2 (1.5)
En remplaçant l’expression de V dans les relations1.2 et 1.3 on obtient :
1
⋅ ρ ⋅ S (V1 − V2 )
2 2
F= (1.6)
2
1
Paero = ⋅ ρ ⋅ S (V1 ² − V2 ²) ⋅ (V1 + V2 ) (1.7)
4
Un vent théoriquement non perturbé traverserait cette même surface S sans diminution de
vitesse, soit à la vitesse V1, la puissance Pmt correspondante serait alors :

Pmt = ρ ⋅ S ⋅ V1 / 2
3
(1.8)
Le ratio entre la puissance extraite du vent et la puissance totale théoriquement disponible
est:
2
V ⎛V ⎞
(1 + 1 ) ⋅ (1 − ⎜⎜ 1 ⎟⎟ )
Paero
=
V2 ⎝ V2 ⎠ = Cp (1.9)
Pmt 2
Si on représente la caractéristique correspondante à l'équation (1.9), on s'aperçoit que le
Paero
ratio appelé aussi coefficient de puissance Cp présente un maximum pour
Pmt

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 10

Chapitre 1 Analyse du fonctionnement de la MADA sur un réseau pour production de l’énergie éolienne.

V1 16
= qui égale à 0,59 (Figure 1.6). Cette limite n'est en réalité jamais atteinte et chaque
V 2 27
éolienne est définie expérimentalement par son propre coefficient de puissance exprimé en
fonction de la vitesse relative λ représentant le rapport entre la vitesse de l'extrémité des pales
de l'éolienne et la vitesse du vent.

Paero
Pmt

Figure 1.6 -Coefficient de puissance.

Figure 1.7 -Coefficient de puissance pour différents types d'éoliennes.

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 11

Chapitre 1 Analyse du fonctionnement de la MADA sur un réseau pour production de l’énergie éolienne.

Les éoliennes à marche lente sont munies d'un grand nombre de pales (entre 20 et 40), leur
inertie importante impose en général une limitation du diamètre à environ 8 m. Leur
coefficient de puissance (Figure 1.7) atteint rapidement sa valeur maximale lors de la montée
en vitesse mais décroît également rapidement par la suite. Les éoliennes à marche rapide sont
beaucoup plus répandues et pratiquement toutes dédiées à la production d'énergie électrique.
Elles possèdent généralement entre 1 et 3 pales fixes ou orientables pour contrôler la vitesse
de rotation. Les pales peuvent atteindre des longueurs de 45 m pour des éoliennes de plusieurs
mégawatts [5].

Les éoliennes tripales sont les plus répandues car elles représentent un compromis entre les
vibrations causées par la rotation et le coût de l'aérogénérateur. De plus, leur coefficient de
puissance (Figure 1.7) atteint des valeurs élevées et décroît lentement lorsque la vitesse
augmente.

4.2. Production d’énergie mécanique

En combinant les équations (1.8) et (1.9), la puissance mécanique Paero disponible sur

l'arbre d'un aérogénérateur s'exprime ainsi :

⎛P ⎞ 1
Paero = ⎜⎜ aero ⎟⎟ ⋅ Pmt = C p (λ ) ⋅ Pmt = ⋅ C p (λ ) ⋅ ρ ⋅ π ⋅ R ² ⋅ V13 (1.10)
⎝ Pmt ⎠ 2

Avec :
Ω turbine ⋅ R Ω mec ⋅ R
λ= = (1.11)
V1 G ⋅ V1

Ω turbine : Vitesse de rotation de la turbine.

Ω mec : Vitesse de rotation de l’arbre du générateur.

Cette relation permet d'établir un ensemble de caractéristiques donnant la puissance

disponible en fonction de la vitesse de rotation du générateur pour différentes vitesses de vent.

4.3. Utilité de la vitesse variable

La caractéristique générale de la puissance convertie par une turbine éolienne en fonction de

sa vitesse est représentée sur la figure (1.8)

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 12

Chapitre 1 Analyse du fonctionnement de la MADA sur un réseau pour production de l’énergie éolienne.

P3
P2
P1

Figure 1.8 -Caractéristique de la puissance générée en fonction de la vitesse mécanique et la

vitesse du vent.

Pour la vitesse du vent V1 et une vitesse mécanique de la génératrice Ω 1 , on obtient une

puissance maximale P1 (point A). Si la vitesse du vent passe de V1 à V2, et que la vitesse de
la génératrice reste inchangée (Vitesse fixe), une puissance P2 est transmise (point B) alors
que la puissance maximale se trouve ailleurs sur cette caractéristique (point C). Si on désire
extraire la puissance maximale, il est nécessaire d’augmenter la vitesse de la génératrice à une
vitesse Ω 2 . Il faut donc rendre la vitesse mécanique variable en fonction de la vitesse du vent
pour extraire le maximum de puissance.

4.4. Modes de régulation

La vitesse de rotation des pales de l’aérogénérateur ne doit pas dépasser une vitesse
maximale car cela pourrait endommager le dispositif de conversion. Différentes méthodes de
régulation de la vitesse existent, parmi lesquelles certaines sont basées sur le principe de
l’orientation des pales, d’autres sont plus simples et utilisent le principe de décrochage
aérodynamique afin de réguler la vitesse. Les méthodes précédemment citées sont expliquées
dans ce qui suit :

4.4.1. Système à décrochage aérodynamique « stall »

C’est le système le plus simple et le moins coûteux car il se base sur le principe de
limitation naturelle (intrinsèque à la forme de la pale) dit "stall". Il utilise le phénomène de
décrochage aérodynamique. Lorsque l’angle d’incidence i devient important, c’est à dire
lorsque la vitesse du vent dépasse sa valeur nominale Vn , l’aspiration créée par le profil de la

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 13

Chapitre 1 Analyse du fonctionnement de la MADA sur un réseau pour production de l’énergie éolienne.

pale n’est plus optimale ce qui entraîne des turbulences à la surface de la pale (Figure 1.9) et
par conséquent une baisse du coefficient de puissance. Ceci empêche alors une augmentation
de la vitesse de rotation [10].

Figure 1.9 - Flux d’air sur un profil de pale " stall ".

4.4.2. Système d’orientation des pales « Pitch »

Le système de réglage aérodynamique se base sur le principe de l’augmentation de l’angle
de calage (Figure 1.10) ce qui diminue la valeur du facteur de puissance (Figure 1.11) d’où
une diminution du rendement de la turbine, ceci empêche l’augmentation de la vitesse de
rotation de l’aérogénérateur.

Figure 1.10 - Flux d’air sur un profil de pale " stall ".

Figure 1.11 - Flux d’air sur un profil de pale " stall ".

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 14

Chapitre 1 Analyse du fonctionnement de la MADA sur un réseau pour production de l’énergie éolienne.

5. Conversion électromécanique
La production de l'énergie éolienne se base sur le principe de la conversion de l'énergie du
vent en énergie mécanique de rotation. Cela se fait grâce à la turbine à axe horizontal décrite
précédemment. La conversion de l'énergie mécanique en électrique implique une génératrice
couplée à la turbine.

5.1. Systèmes de génération d’électricité

A travers la littérature spécialisée nous avons rencontré plusieurs types de génératrices

adaptées aux éoliennes. Nous avons pu les classer suivant trois variantes citées ci-dessous:

5.1.1. Systèmes utilisant la machine asynchrone

Elle représente la configuration la plus répandue dans le monde. L'écoulement du vent dans
la turbine étant en constante fluctuation, ce type de machine offre la possibilité de travailler à
vitesse variable tout en respectant les contraintes de fréquence et de tension.

5.1.2. Systèmes utilisant la machine synchrone

Le stator de cette machine est relié à une interface électronique composée d'un onduleur et
d'un redresseur permettant d'assurer la circulation du flux de puissance tout en ayant deux
fréquences différentes au stator et au réseau.

Dans ce système le convertisseur est dimensionné pour la totalité de la puissance nominale,

impliquant des composants plus puissants et donc plus chers.

5.1.3. Systèmes utilisant des machines spéciales

Ce type de machines est communément appelé machines à reluctance variable. Elles

peuvent être excitées par les courants triphasés au stator ou ne pas l'être. Ce type de machine
reste a l'état de prototype et ne satisfait pas les critères de l'industrialisation [5].

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 15

Chapitre 1 Analyse du fonctionnement de la MADA sur un réseau pour production de l’énergie éolienne.

5.2. Utilisation de MADA dans la conversion électromécanique

Contrairement aux machines asynchrones à cage ou aux machines synchrones qui sont
contraintes à fonctionner à la vitesse du synchronisme ou dans son voisinage, la MADA est
une machine dont la vitesse de fonctionnement est située sur une grande plage de variation.
Par cette caractéristique intéressante, la MADA connaît un succès grandissant dans le
domaine de la conversion électromécanique.

5.2.1. Principe de fonctionnement

La MADA comme son nom l'indique est une machine doublement alimentée. Elle a le
surnom de « machine généralisée »vu sa flexibilité de fonctionnement. Grâce à l'accès au
rotor et via une interface électronique il est possible de contrôler la vitesse de rotation ainsi
que le facteur de puissance.

Le fonctionnement de la MADA se base sur le principe du contrôle de l'écoulement de la

puissance de glissement [5]. Au lieu de dépenser en pertes Joule la puissance rotorique on
peut la récupérer et l'injecter dans le réseau. La difficulté étant que la fréquence des courants
rotoriques f r est égale à g fois la fréquence du réseau. Durant des années cette difficulté était
surmontée grâce à un groupement de machine [7]. Avec l'apparition des semi-conducteurs une
solution plus pratique a été mise au point. Une interface électronique composée d'un
redresseur et un onduleur permettrait le passage de la puissance de glissement vers le réseau.

Nous verrons dans les paragraphes suivants comment une machine asynchrone à double
alimentation à rotor bobiné peut être transformée en génératrice à vitesse variable en
contrôlant l'écoulement de puissance entre le rotor et le réseau. Suivant les sens du transfert de
puissance entre le rotor et le réseau mais aussi entre celui-ci et le stator, la MADA devient
ainsi génératrice ou moteur. De plus, grâce à ce mécanisme, sa vitesse de rotation peut être
contrôlée. Les différents modes de fonctionnement de la MADA sont décrits ci-
dessous (Figure 1.12):

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 16

Chapitre 1 Analyse du fonctionnement de la MADA sur un réseau pour production de l’énergie éolienne.

Figure 1.12 – Les différents modes de fonctionnement de la MADA.

[Link]. Moteur en hypo synchronisme

L'énergie absorbée du réseau est transformée partiellement en énergie mécanique. L’autre

partie est injectée au réseau à travers les contacts glissants du rotor. Pour les moteurs à cage,
l'énergie de glissement est dissipée en pertes Joule dans le rotor.

[Link]. Moteur en hyper synchronisme

La puissance statorique est fournie par le réseau ainsi que la puissance de glissement. Les
machines à cage ne peuvent avoir ce type de fonctionnement car celui-ci ne peut être obtenu
qu’à l’aide d’un accès au rotor via un circuit électronique.

[Link]. Génératrice en hypo synchronisme

L’énergie mécanique est transmise à l’arbre de la machine, celui-ci la fournit au stator,

lequel la transmet au réseau. Afin de permettre un fonctionnement hyposynchrone, l’énergie
de glissement, provenant du réseau, se doit d’être transmise au rotor. Ainsi pour le

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 17

Chapitre 1 Analyse du fonctionnement de la MADA sur un réseau pour production de l’énergie éolienne.

fonctionnement générateur hyposynchrone, une alimentation du circuit rotorique à fréquence

variable permet de délivrer une fréquence fixe au stator même en cas de variation de la vitesse
de rotation.

Il est évident qu’un moteur à cage ne peut avoir ce type de fonctionnement, car celui-ci n a
pas d’accès permettant un apport de puissance au rotor.

[Link]. Génératrice en hyper synchronisme

La totalité de la puissance mécanique fournie à la machine est transmise au réseau aux

pertes près. Une partie de cette puissance correspondant à g ⋅ Pmec est transmise par

l’intermédiaire du rotor.

5.2.2. Différentes topologies de la MADA

A travers nos lectures, nous avons distingué deux types de dispositifs utilisant la machine
asynchrone pour la production de l’énergie éolienne : Un dispositif tournant à vitesse fixe et
utilisant un moteur à cage et un autre dispositif tournant à vitesse variable. Ce dernier est
appelé communément machine asynchrone à double alimentation (MADA). Toutefois il est à
noter que dans le cadre de notre étude nous avons besoin d’une machine qui offre la plage de
variation de la vitesse la plus grande possible afin de maximiser le rendement. Pour cela notre
recherche s’est restreinte aux topologies utilisant des convertisseurs bidirectionnels. Nous
avons ainsi, pu distinguer plusieurs variantes se basant sur des architectures différentes
utilisant toutes une MADA pour la conversion électromécanique.

[Link]. Machine asynchrone à double alimentation type « Brushless »

Cette machine est à double stator (Figure 1.13). Un bobinage transite la puissance il a une
grande section et est directement connecté au réseau. L’autre bobinage est de section moins
importante. Il est connecté à un onduleur pour contrôler les flux d’excitation. Le rotor dans
cette machine est à cage d’écureuil, cependant il a une structure différente de celle classique
en boucles concentriques [9].

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 18

Chapitre 1 Analyse du fonctionnement de la MADA sur un réseau pour production de l’énergie éolienne.

Figure 1.13 -MADA à double stator.

Cette machine présente l’intérêt de fonctionner à vitesse variable. Le convertisseur est

connecté au bobinage de faible puissance donc moins coûteux. Cependant la machine a un
stator plus volumineux et plus complexe à réaliser (Figure 1.14).

Fig. 1.147 - MADA Brushless.

Le convertisseur permet de contrôler le facteur de puissance ainsi que le courant rotorique

d’où l’optimisation du rendement. La taille du convertisseur est proportionnelle au glissement
maximum. Cependant si le glissement dépasse une valeur de 30%, le système devient peu
attractif à cause de la diminution de rendement et l’augmentation du coût du convertisseur.

[Link]. Machine asynchrone à double alimentation à rotor bobiné

La MADA à rotor bobiné est une machine qui a un stator identique aux machines
asynchrones classiques. Son rotor est bobiné en étoile dont l’accès se fait grâce à un contact
glissant. Le contrôle du fonctionnement de la machine se fait grâce à une fraction de la
puissance nominale circulant dans le rotor. Cela implique un convertisseur réduit et donc
moins coûteux. Il existe différents systèmes décrits ci-dessous :

[Link].1. Machine asynchrone à double alimentation –Structure Scheibius

avec cycloconvertisseur :
Afin de permettre un flux d’énergie bidirectionnel entre le réseau
et le rotor on utilise un cycloconvertisseur (Figure 1.15).
L’ensemble est appelé structure Scheibius [5]. Grâce à la

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 19

Chapitre 1 Analyse du fonctionnement de la MADA sur un réseau pour production de l’énergie éolienne.

bidirectionnalité du convertisseur, la plage de variation de la vitesse

est doublée (de 70 à 130 % de la vitesse de synchronisme).
L’utilisation des thyristors dans se montage implique une
présence de fortes composantes harmoniques nuisant ainsi à la
qualité du facteur de puissance.

Figure 1.15 – Structure de Scheibius avec cycloconvertisseur.

[Link].2. Machine asynchrone à double alimentation –Structure Scheibius

avec convertisseur MLI :
Cette structure (Figure 1.16) repose sur le même principe que la
précédente. À la place du cycloconvertisseur on utilise un montage
Redresseur / Onduleur. Les transistors IGBT utilisés dans ce
montage sont commandés à l’ouverture et à la fermeture, ceci
implique la possibilité d’utiliser la MLI. Avec une commande
appropriée, il est possible d’atténuer les harmoniques non nulles et
d’améliorer le facteur de puissance.
Tout en ayant la même philosophie de fonctionnement que la
structure « Bruchless » le dispositif « Scheibus » offre une
simplicité de fonctionnement (présence d’un seul bobinage au rotor
et au stator et donc un faible coût de fabrication et de maintenance).
Le glissement est compris entre [-30, +30] %, le convertisseur et
donc dimensionné pour 30% de la puissance nominale. La
puissance produite n’est pas limitée à la puissance nominale car le
rotor au fonctionnement hyper synchrone produit de l’énergie et la
fournit au réseau. Cependant la commande MLI entraîne des
gradients de tension importants d’où la présence de courants
rotoriques de fréquences élevée responsable de pertes fer plus
importantes. Plusieurs études récentes confirmées par des
réalisations industrielles montrent la viabilité de ce dispositif dans
un système éolien [5].

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 20

Chapitre 1 Analyse du fonctionnement de la MADA sur un réseau pour production de l’énergie éolienne.

Figure 1.16 – Structure de scheibius avec MLI.

5.3. Application de la MADA dans le domaine éolien

Tel qu’il a été illustré dans la partie portant sur la conversion de l’énergie éolienne, il a été
montré que la puissance produite par la turbine dépend de sa vitesse de rotation et de la
vitesse du vent. Sachant que la cette dernière n’est guère constante dans la nature, une
utilisation à vitesse variable est imposée pour positionner le fonctionnement sur le point
optimale de production de la puissance (Figure 1.17).

La MADA devient la solution adaptée à ce genre d’application vu sa capacité à fonctionner

dans une large gamme de vitesse. Elle est d’autant plus intéressante dans le cas ou la
puissance produite n’est pas écrêtée en atteignant la puissance nominale de la machine.
(Figure. 1.18)

Figure 1.17 - Puissance produite par la turbine

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 21

Chapitre 1 Analyse du fonctionnement de la MADA sur un réseau pour production de l’énergie éolienne.

Figure 1.18 - Puissance produite par la MADA en fonction de la vitesse du vent.

6. Conclusion

A travers la synthèse bibliographique relative à la machine asynchrone à double

alimentation nous avons pu noter le rôle de celle-ci et ses avantages par rapport aux autres
convertisseurs conventionnels.

La MADA se distingue au plan économique par l’utilisation de convertisseurs de plus faible

puissance. Elle a l’avantage d’être flexible d’où le nom de machine généralisée. Le
fonctionnement sur les quatre cadrans dans une large gamme de vitesse est l’argument majeur
de sa supériorité. Grâce à une commande spécifique cette machine peut être dédiée à
l’optimisation des échanges d’énergie d’où son application dans la génération d’énergie
éolienne.

La MADA devient une alternative à la machine synchrone ainsi qu’aux autres dispositifs de
productions d’énergie électrique dans les réseaux isolés mais aussi en tant que génératrice
d’appoint lors des pics de consommations. Car dans le cas des groupes électrogènes le
fonctionnement à vitesse variable permet de réduire la consommation du carburant [5].

Etant donné que la structure cherbius avec convertisseur MLI offre une simplicité de
fonctionnement et un faible coût de fabrication et de maintenance, nous nous baserons sur
cette dernière dans la suite de notre travail.

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 22

Chapitre 2 Modélisation et stratégie de commande de la MADA.

Chapitre 2

Modélisation et stratégie de commande

de la MADA.

1. Introduction

Nous avons vu dans le chapitre précédent que pour tirer le maximum de puissance éolienne,
la génératrice doit fonctionner à vitesse variable.

Pour cela il faut établir une stratégie de commande permettant d’atteindre un rapport
d’avance λ optimale. Une modélisation de la MADA est donc indispensable pour mettre en
place une commande adéquate et performante.

Dans cette optique la MADA sera pilotée par les tensions rotoriques afin de nous permettre
de maîtriser les puissances produites tant au niveau actif que réactif, ceci sera très utile pour la
gestion de l’éolienne.

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 23

Chapitre 2 Modélisation et stratégie de commande de la MADA.

2. Modélisation de la MADA

Le modèle de la MADA est équivalent au modèle de la machine asynchrone à cage. En effet

la cage de la machine est assimilée au bobinage triphasé de la MADA. Cependant le rotor de
la MADA n’est pas en court circuit et donc les tensions rotoriques ne sont pas nulles.

2.1. Hypothèses

La machine asynchrone comprend une répartition des enroulements et une géométrie très
complexe. Par conséquent, pour une analyse tenant compte de sa configuration exacte il est
nécessaire d’adopter des hypothèses simplificatrices [9].
ƒ On suppose les circuits magnétiques non saturés. Les relations entre les flux et les
courants sont d’ordre linéaire.
ƒ On considère une densité de courant uniforme dans la section des conducteurs
élémentaires, l’effet de peau est donc négligé.
ƒ Le phénomène d’hystérésis et les courants de Foucault sont négligés.
ƒ Les enroulements statoriques et rotoriques sont symétriques et la f.m.m est distribuée
sinusoïdalement le long de la périphérie des deux armatures.
ƒ On ne tient compte que du premier harmonique d’espace de distribution de force
magnétomotrice de chaque phase du stator et du rotor. L’entrefer est d’épaisseur
uniforme (constant), les inductances propres sont constantes. Les inductances
mutuelles sont des fonctions sinusoïdales de l’angle entre les axes des enroulements
rotoriques et statoriques.

2.2. Modèle mathématique de la MADA

2.2.1. Equations générales de la MADA

Les équations des tensions statoriques, peuvent être exprimées, en utilisant la notation
matricielle, par :

[Vs ] = [Rs ]⋅ [I s ] + d [Φ s ] (2.1)

dt
Les équations des tensions rotoriques, peuvent être exprimées par :

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 24

Chapitre 2 Modélisation et stratégie de commande de la MADA.

[Vr ] = [Rr ] ⋅ [I r ] + d [Φ r ] (2.2)

dt
⎡Vas ⎤ ⎡Var ⎤ ⎡ I as ⎤ ⎡ I ar ⎤ ⎡Φ as ⎤
où : [Vs ] = ⎢⎢Vbs ⎥⎥ ; [Vr ] = ⎢⎢Vbr ⎥⎥ ; [I s ] = ⎢⎢ I bs ⎥⎥ ; [I r ] = ⎢⎢ I br ⎥⎥ ; [Φ s ] = ⎢⎢Φ bs ⎥⎥ ;
⎢⎣Vcs ⎥⎦ ⎢⎣Vcr ⎥⎦ ⎢⎣ I cs ⎥⎦ ⎢⎣ I cr ⎥⎦ ⎢⎣Φ cs ⎥⎦

⎡Φ ar ⎤ ⎡ Rs 0 0⎤ ⎡ Rr 0 0⎤
[Φ r ] = ⎢⎢Φ br ⎥⎥ ; [Rs ] = ⎢⎢ 0 Rs 0 ⎥⎥ ; et [Rr ] = ⎢⎢ 0 Rr 0 ⎥⎥
⎢⎣Φ cr ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 Rs ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 Rr ⎥⎦

Les flux statoriques et rotoriques instantanés par phase, sont donnés par :
[Φ s ] = [Lss ]⋅ [I s ] + [M sr ] ⋅ [I r ] (2.3)

[Φ r ] = [Lrr ] ⋅ [I r ] + [M sr ]t ⋅ [I s ] (2.4)

⎡ ls Ms Ms⎤ ⎡ lr Mr Mr ⎤
Tel que : [Lss ] = ⎢⎢ M s ls M s ⎥⎥ ; [Lrr ] = ⎢⎢ M r lr M r ⎥⎥
⎢⎣ M s Ms l s ⎥⎦ ⎢⎣ M r Mr l r ⎥⎦

⎡ cosθ cos (θ + 2π / 3) cos(θ − 2π / 3)⎤

⎢
et [M sr ] = M sr ⎢cos(θ − 2π / 3) cosθ cos(θ + 2π / 3)⎥⎥
⎢⎣cos(θ + 2π / 3) cos(θ − 2π / 3) cosθ ⎥⎦

En remplacent les relations (2.3) et (2.4) dans, respectivement les relations (2.1) et (2.2),
nous obtenons les deux expressions suivantes :

[Vs ] = [Rs ]⋅ [I s ] + [Lss ] d [I s ] + d {[M sr ] ⋅ [I r ]} (2.5)

dt dt

[Vr ] = [Rr ]⋅ [I r ] + [Lrr ] d [I r ] +

dt
d
dt
{
[M sr ]t ⋅ [I s ] } (2.6)

Cette mise en équation aboutit à des équations différentielles à coefficients variables

((2.5) et (2.6)). L’étude analytique du comportement du système est alors relativement
laborieuse, vu le grand nombre de variables. On utilise alors des transformations
mathématiques qui permettent de décrire le comportement de la machine à l’aide d’équations
différentielles à coefficients constants.

Les transformations utilisées doivent conserver la puissance instantanée et la réciprocité des

inductances mutuelles. Parmi les transformations utilisées, on cite celle de Park. (Figure 2.1)

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 25

Chapitre 2 Modélisation et stratégie de commande de la MADA.

B Iq q

Vq
Vb
θ
Va
d

Vb Id
Vas A
Vc
Vd

Vcs
C

Figure 2.1 - Modèle de PARK de la MADA.

2.2.2. Modèle diphasé de la MADA

La machine asynchrone est une machine fortement couplée, sa représentation dans le

système triphasé est par conséquent particulièrement complexe. Pour mieux représenter le
comportement d’une machine asynchrone, il est nécessaire de faire appel à un modèle précis
et suffisamment simple. Le modèle diphasé (d, q) donné par la transformation de Park est
alors utilisé [2]. Le nouveau modèle est obtenu en multipliant les équations des flux et des
tensions par la matrice de Park qui s’exprime par [10]:

⎡ 2π 2π ⎤
⎢ cos(θ s ) cos(θ s −
3
) cos(θ s + )
3 ⎥
⎢ ⎥
[P(θ s )] = c ⋅ ⎢− sin(θ s ) − sin(θ s − 2π ) − sin(θ s + 2π )⎥ (2.7)
⎢ 3 3 ⎥
⎢ 1 1 1 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 2 2 2 ⎦

2
Dans le cas de la conservation de la puissance nous avons c= [10].
3

Il est noté par θs (resp. par θr) l'angle de la transformation de Park des grandeurs

statoriques (resp. rotoriques) (figure 2.2),

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 26

Chapitre 2 Modélisation et stratégie de commande de la MADA.

La transformation de Park aboutit à une relation liant les angles θs et θr, celle-ci s’exprime

par :
θ + θr = θs (2.8)

Figure 2.2 - Représentation de la machine dans le repère diphasé.

[Link]. Equations des tensions

Appliquons la transformation de Park à l’expression (2.1) et en multipliant les deux

membres de l’égalité par [P (θ s )] et en simplifiant, nous trouvons :

[V ] = [R ]⋅ [I ] + dtd [Φ ] + [P(θ )] dtd [P

sdq s sdq sdq s
−1
][
(θ s ) ⋅ Φ sdq ] (2.9)

L’expression (2.9) devient alors :

⎡ dθ s ⎤
0 ⎤ ⎡ I ds ⎤ d ⎡Φ ds ⎤ ⎢ 0 −
⎡Vds ⎤ ⎡ Rs dt ⎥ ⋅ ⎡Φ ds ⎤
⎢V ⎥ = ⎢ ⋅⎢ ⎥ + ⎢ ⎥+⎢ ⎥ ⎢
Φ ⎥
Rs ⎥⎦ ⎣ I qs ⎦ dt ⎣Φ qs ⎦ ⎢ dθ s
(2.10)
⎣ qs ⎦ ⎣ 0 0 ⎥ ⎣ qs ⎦
⎣ dt ⎦
De manière similaire, et en suivant les mêmes étapes, nous obtenons pour le rotor
l’expression suivante :
⎡ dθ r ⎤
0 ⎤ ⎡ I dr ⎤ d ⎡Φ dr ⎤ ⎢ 0 −
⎡Vdr ⎤ ⎡ Rr dt ⎥ ⋅ ⎡Φ dr ⎤
⎢V ⎥ = ⎢ ⋅⎢ ⎥ + ⎢ ⎥+⎢ ⎥ ⎢Φ ⎥
Rr ⎥⎦ ⎣ I qr ⎦ dt ⎣Φ qr ⎦ ⎢ dθ r
(2.11)
⎣ qr ⎦ ⎣ 0 0 ⎥ ⎣ qr ⎦
⎣ dt ⎦

[Link].Equation des flux

Appliquons la transformation de Park à l’expression (2.3) :

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 27

Chapitre 2 Modélisation et stratégie de commande de la MADA.

[Φ ] = [P(θ )]⋅ [L ]⋅ [P
sdq s ss
−1
][ ] [ ][ ]
(θ s ) ⋅ I sdq + [P (θ s )] ⋅ [M sr ] ⋅ P −1 (θ r ) ⋅ I rdq (2.12)

En introduisant les inductances cycliques :

Ls = l s − M s
3 (2.13)
Lm = ⋅ M sr
2
L’expression (2.12) devient alors :
⎡Φ ds ⎤ ⎡ Ls 0 ⎤ ⎡ I ds ⎤ ⎡ Lm 0 ⎤ ⎡ I dr ⎤
⎢Φ ⎥ = ⎢ ⋅⎢ ⎥ + ⋅⎢ ⎥
Ls ⎥⎦ ⎣ I qs ⎦ ⎢⎣ 0 Lm ⎥⎦ ⎣ I qr ⎦
(2.14)
⎣ qs ⎦ ⎣ 0
De la même manière, en appliquant la transformation de Park à l’équation du flux rotorique,
et en introduisant l’inductance cyclique:
Lr = l r − M r (2.15)
On aura :
⎡Φ dr ⎤ ⎡ Lr 0 ⎤ ⎡ I dr ⎤ ⎡ Lm 0 ⎤ ⎡ I ds ⎤
⎢Φ ⎥ = ⎢ ⋅⎢ ⎥ + ⋅⎢ ⎥
Lr ⎥⎦ ⎣ I qr ⎦ ⎢⎣ 0 Lm ⎥⎦ ⎣ I qs ⎦
(2.16)
⎣ qr ⎦ ⎣ 0

[Link].Equation du couple électromagnétique

Parmi les différentes méthodes qui nous permettent d’exprimer l’équation du couple
électromagnétique, deux méthodes sont distinguées. La méthode des travaux virtuels [11], et
la méthode du bilan des puissances instantanées. Ainsi grâce à cette dernière, nous pouvons
avoir plusieurs expressions scalaires du couple électromagnétique toutes égales :
⎧C e = P ⋅ (Φ qr ⋅ I dr − Φ dr ⋅ I qr )
⎪
⎪C e = P ⋅ (Φ ds ⋅ I qs − Φ qs ⋅ I ds )
⎪
⎨C e = P ⋅ Lm ⋅ ( I dr ⋅ I qs − I ds ⋅ I qr ) (2.17)
⎪
⎪C Lm
= P⋅ (Φ dr ⋅ I qs − Φ qr ⋅ I ds )
⎪⎩ e Lr

3. Stratégie de commande de la MADA

Il a été montré dans le premier chapitre que l’utilité de la MADA est de permettre le
fonctionnement à vitesse variable, ceci est nécessaire pour extraire le maximum de puissance
à partir du vent et ainsi augmenter le rendement de la machine.

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 28

Chapitre 2 Modélisation et stratégie de commande de la MADA.

Pour avoir un fonctionnement à vitesse de rotation donnée correspondant à une vitesse de

vent, il faut que la machine impose un couple résistant permettant ce fonctionnement. Etant
donné que la puissance est le produit de la vitesse et du couple il suffit d’avoir une référence
de puissance qu’il faut suivre pour fonctionner à vitesse optimale. Ainsi une commande
vectorielle de la MADA sera réalisée, celle-ci sera détaillée dans la suite de notre travail.

3.1. Commande vectorielle de la MADA

Le référentiel diphasé choisi est celui lié au champ tournant. L’avantage d’utiliser ce
référentiel est d’avoir des grandeurs constantes en régime permanant [11]. Il est alors plus aisé
d’en faire la régulation. Afin de simplifier la commande de la machine, le vecteur flux
statorique Φ s est aligné avec l’axe « d » du repère diphasé (Figure 2.3), d’où :

Φ ds = Φ s (2.18)

Φ qs = 0 (2.19)

Φs

Figure 2.3 - vecteurs courant et flux dans le système d'axe choisi.

L’équation du couple électromagnétique devient alors :

M
C em = p ⋅ ⋅ I qr ⋅ Φ ds (2.20)
Ls

Dans l’hypothèse ou le réseau auquel est connecté la MADA est stable, le flux Φ ds devient

alors constant. Le choix de ce repère rend le couple électromagnétique produit par la machine
et par conséquent la puissance active uniquement dépendant du courant rotorique d’axe q.

Dans le repère triphasé les tensions statoriques s’expriment par l’expression (2.1):

[Vs ] = [Rs ]⋅ [I s ] + d [Φ s ]
dt

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 29

Chapitre 2 Modélisation et stratégie de commande de la MADA.

Rs Étant négligeable pour les machines de forte puissance utilisées dans les turbines
éoliennes [13], l’expression de la tension statorique devient alors :
dΦ s
Vs ≅ (2.21)
dt
Dans le même référentiel et dans l’hypothèse où le flux statorique est constant grâce à une
alimentation par un réseau stable [3], [5], [6], [13], [19], les équations des tensions
s’exprimeront par :
⎧Vds = 0
⎨ (2.22)
⎩V qs= Vs = ω s Φ s
En utilisant les simplifications précédentes, les équations des flux s’exprimeront comme
suit :
⎧⎪Φ s = Ls I ds + MI dr
⎨ (2.23)
⎪⎩0 = Ls I qs + MI qr

3.2. Relations entre les courants statoriques et rotoriques

A partir des équations des composantes directes et quadrature du flux statorique (2.23), nous
pouvons écrire les équations liant les courants statoriques aux courants rotoriques comme
suit :
⎧ Φs M
⎪ I ds = L − L I dr
⎪ s s
⎨ (2.24)
⎪I = − M I
⎪⎩ qs Ls
qr

3.3. Expression des puissances actives et réactives dans le repère

synchrone

Dans un repère diphasé quelconque les puissances actives et réactives sont exprimées par :
⎧⎪ P = Vds I ds + Vqs I qs
⎨ (2.25)
⎪⎩Q = Vqs I ds − Vds I qs

L’application des hypothèses choisies ainsi que le système d’axes nous permet d’établir la
simplification suivante :
⎧ P = Vs I qs
⎨ (2.26)
⎩Q = Vs I ds

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 30

Chapitre 2 Modélisation et stratégie de commande de la MADA.

Ainsi en remplaçant I ds et I qs par leurs expressions en fonction des courants rotoriques :

⎧ M
⎪ P = −Vs L I qr
⎪ s
⎨ (2.27)
Φ
⎪Q = s s − Vs M I
V
⎪⎩ Ls Ls
dr

De l’expression (2.22) nous pouvons écrire :

Vs
Φs = (2.28)
ωs
D’où d’après (2.27)
Vs2 VM
Q= − s I dr (2.29)
ω s Ls Ls
En considérant la mutuelle constante, le système obtenu lie de façon proportionnelle la
puissance active au courant rotorique d’axe q et la puissance réactive au courant rotorique
Vs2
d’axe d à la constante prés imposée par le réseau.
ω s Ls

3.4. Expressions des tensions rotoriques en fonction de courants

rotoriques

Les flux rotoriques s’expriment en fonction des courants rotoriques, après avoir remplacé
les courants statoriques par leur expression, da la façon suivante :
⎧ ⎛ M2 ⎞ MVs
Φ = ⎜
⎪ dr ⎜ rL − ⎟⎟ ⋅ I dr +
⎪ ⎝ Ls ⎠ ω s Ls
⎨ (2.30)
⎪Φ = ⎛⎜ L − M ⎞⎟ ⋅ I
2

⎪ qr ⎜ r L ⎟ qr
⎩ ⎝ s ⎠

En injectant ces équations dans les expressions des tensions rotoriques :

⎧ ⎛ M 2 ⎞ dI dr ⎛ M2 ⎞
⎪Vdr = Rr I dr + ⎜⎜ Lr − ⎟⎟ ⋅ − gω s ⎜⎜ Lr − ⎟ ⋅ I qr
⎪ ⎝ Ls ⎠ dt ⎝ Ls ⎟⎠
⎨ (2.31)
⎪V = R I + ⎛⎜ L − M ⎞⎟ ⋅ dI qr + gω ⎛⎜ L − M ⎞⎟ ⋅ I + gω MVs
2 2

⎪ qr r qr ⎜ r L ⎟ dt s⎜ r
Ls ⎟⎠
dr s
ω s Ls
⎩ ⎝ s ⎠ ⎝
En régime permanent, les termes faisant intervenir les dérivées des courants rotoriques
diphasés disparaissent, nous pouvons donc écrire :

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 31

Chapitre 2 Modélisation et stratégie de commande de la MADA.

⎧ ⎛ M2⎞
⎪ dr
V = R I − g ω ⎜ L
s⎜ r − ⎟ ⋅ I qr
Ls ⎟⎠
r dr
⎪ ⎝
⎨ (2.32)
⎪V = R I + gω ⎛⎜ L − M ⎞⎟ ⋅ I + gω MVs
2

s⎜ r
⎪ qr Ls ⎟⎠ ω s Ls
r qr dr s
⎩ ⎝
L’étude précédemment établie nous permet de définir le schéma bloc du système à réguler
(Figure 2.4).

Figure 2.4 – Schéma bloc du système à réguler.

Les tensions rotoriques diphasées sont les grandeurs à imposer pour contrôler les courants
rotoriques. Vdr et Vqr sont ainsi considérés comme des variables de commande qui sont

générées par le bloc de contrôle à flux orienté (Figure 2.5) et les courants rotoriques I dr et I qr

comme des variables d’état. Les tensions rotoriques sont ainsi fonction des grandeurs de
consigne Pref et Qref .

P ref Vdr _ ref

Q ref
Vqr _ ref
Figure 2.5 – Bloc de contrôle à flux orienté.

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 32

Chapitre 2 Modélisation et stratégie de commande de la MADA.

Il est à noter que les puissances et les tensions sont liées par une fonction de transfert du
premier ordre. Du fait du faible couplage entre les axes d et q (glissement faible) il est
possible d’établir aisément une commande pour ce système. Ainsi les deux axes pourront être
commandés séparément avec leurs propres régulateurs.

Cette commande utilisant les puissances actives et réactives comme des consignes est
appelée « Commande en P et Q ».

3.5. Etablissement des angles nécessaires aux transformations

Afin d’aligner le flux sur l’axe d, il suffit de retrancher de la phase des tensions statoriques

θ s la valeur π 2 . Cela permettra d’avoir un angle de transformation de Park pour les

grandeurs statoriques telles que :

π
θ1 = θ s − (2.34)
2
Cette méthode (Figure 2.6) est fiable seulement dans le cas ou les tensions statoriques sont
stables en fréquence avec peu de fluctuations [5].

L’angle θ m étant celui que forme le rotor avec le stator, l’angle θ 2 nécessaire aux

transformations des grandeurs rotoriques est :

θ 2 = θ1 − θ m (2.35)

Figure 2.6 - Etablissement des angles pour les transformations de Park.

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 33

Chapitre 2 Modélisation et stratégie de commande de la MADA.

4. Calcule des tensions rotoriques de référence pour la

commande en puissance active et réactive de la MADA

4.1. Principe général

Dans le souci de simplifier la synthèse des régulateurs, un certain nombre d’hypothèses ont
été émises. Ceci dans le but de linéariser et de simplifier le modèle de la MADA (Figure 2.7).
• La première simplification consiste à considérer que la dynamique des onduleurs
est très rapide par rapport à celle de la MADA. Le modèle de l’onduleur est réduit
à son gain statique K ond réduisant ainsi l’ordre du système :

⎧⎪Vdr = K ond ⋅ Vd −réf

⎨ (2.36)
⎪⎩Vqr = K ond ⋅ Vq−réf

• La seconde simplification consiste à considérer les termes de couplage

négligeables et donc les deux axes seront ainsi considérés comme découplés.
Vs2
• La troisième simplification est de considérer le terme constant car il est
Lsω s
admis que le réseau est stable et très puissant. Ainsi, cette constante n’intervient
pas dans la loi de commande.

Figure 2.7 – Modèle de la MADA avec prise en compte de l’onduleur.

Ces hypothèses de travail nous permettent de changer le problème de commande

multivariable en deux problèmes mono variables [5] (figure 2.8).

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 34

Chapitre 2 Modélisation et stratégie de commande de la MADA.

Figure 2.8 – Modèle simplifié de la MADA.

A partir du modèle précédent apparaissent deux solutions pour effectuer la commande en

puissances de la MADA :
• La méthode directe consiste à réguler indépendamment chaque axe pour le contrôle
des puissances. Les régulateurs de cette méthode contrôlent directement les tensions
rotoriques d’où le nom explicite de ce type de commande.
• La méthode indirecte consiste à réguler indirectement les courants rotoriques. La
consigne de ce type de régulation est estimée à partir des puissances de référence et le
retour sur les comparateurs sera fait à partir des courants rotoriques directs et
quadratures mesurés.

Il est à noter que d’autres configurations (Sans prise en compte des hypothèses
simplificatrices) telles que la linéarisation autour d’un point de fonctionnement existent mais
les performances obtenues ne sont meilleures qu’avec le modèle simplifié [13].

4.2. Commande directe

En prenant en compte les hypothèses simplificatrices précédemment retenues, la commande

directe sera réalisée par la mise en place d’une boucle de régulation sur chaque axe (Figure
2.9).

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 35

Chapitre 2 Modélisation et stratégie de commande de la MADA.

Figure 2.9 - Commande directe.

Le découplage entre ces axes étant considéré total, la régulation sera indépendante pour
chacune des puissances active et réactive. Concernant la synthèse des régulateurs celle-ci sera
détaillée dans un chapitre ultérieur.

4.3. Commande indirecte

Cette méthode consiste à estimer les valeurs des tensions rotoriques à partir des valeurs des
puissances actives et réactives. Ainsi, les courants rotoriques seront régulés indirectement.
Cette démarche aboutit à un modèle qui correspond à celui de la MADA mais dans le sens
inverse [3].

Nous aurons donc un bloc de commande constitué de deux sous-systèmes. Le premier

(Figure 2.10) calcule les courants de référence à partir des consignes (Puissances actives et
réactives), le deuxième (Figure 2.11) calcule les tensions de référence à partir des courants
rotoriques calculés par le premier sous-système.

A partir du bloc de commande nous pouvons élaborer deux structures, l’une utilise une
boucle régulant le courant, et l’autre se base sur la première en lui ajoutant une boucle
régulant les puissances.

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 36

Chapitre 2 Modélisation et stratégie de commande de la MADA.

Ls
−
Pref MVs I qr _ ref

Vs2
L s ws

Qref L I dr _ ref
− s
MVs
Figure 2.10 – Bloc de génération des courants de référence à partir des puissances de
consigne.

MVs
g
Ls

Iqr_ref Rr
V qr _ ref
⎛ M2 ⎞
gωs ⎜⎜ L r − ⎟⎟
⎝ Ls ⎠

⎛ M2 ⎞
gωs ⎜⎜ L r − ⎟
⎝ Ls ⎟⎠

Idr _ ref Vdr _ ref

Rr
Figure 2.11 – Bloc de génération des tensions à partir des courants de référence.

4.3.1. Commande indirecte sans boucle de puissance

Cette commande consiste à réguler les courants par une boucle dans chaque axe. Les
consignes de régulation sont déduites à partir des valeurs de références telles qu’illustrées
dans la (figure 2.12)

Les régulateurs de cette structure sont calculés de la même façon que pour la commande
directe. Ils sont identiques pour chaque axe.

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 37

Chapitre 2 Modélisation et stratégie de commande de la MADA.

MVs
g
Ls

Ls
Pref
−
MVs Rr
Vqr _ ref
⎛ M2⎞
Iqr g ω s ⎜⎜ L r − ⎟
⎝ Ls ⎟⎠

⎛ M2⎞
Idr g ω s ⎜⎜ L r − ⎟
⎝ L s ⎟⎠

Ls
Q ref −
MVs Rr
Vdr _ ref
Vs2
Lsωs

Figure 1.12 – Commande indirecte sans boucle de puissance.

4.3.2. Commande indirecte avec boucle de puissance

Ce type de structure (Figure 1.13) est composé de deux boucles, la première est celle du
courant tel qu’effectuée dans la section précédente, et la deuxième boucle est celle des
puissances. Ainsi on aboutit à une régulation de la puissance à partir de consignes que l’on
impose.

Les gains des régulateurs de courants sont établis de la même manière que précédemment.
Les régulateurs intervenants dans la boucle de puissance sont de type proportionnel intégral,
car celui-ci offre des résultats suffisamment probants. Ces derniers seront illustrés dans le
troisième chapitre.
MVs
g
Ls
Pmes
Ls
− Rr
Pref
MVs Vqr _ ref
⎛ M ⎞
2
I qr g ω s ⎜⎜ L r − ⎟
⎝ Ls ⎟⎠

⎛ M2⎞
I dr g ω s ⎜⎜ L r − ⎟
⎝ Ls ⎟⎠

Ls
Vdr _ ref
− Rr
MVs
Q ref

Qmes Vs2
Lsωs

Figure 1.13 – Commande indirecte avec boucle de puissance.

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 38

Chapitre 2 Modélisation et stratégie de commande de la MADA.

5. Conclusion

Dans le but d’établir une commande vectorielle en P et Q, un modèle adéquat a été établi.
Celui-ci permet le contrôle des puissances active et réactive statoriques à travers la régulation
des tensions rotoriques.

Afin de permettre l’établissement de ce modèle un repère diphasé a été choisi rendant

possible une simplification nécessaire pour la réalisation de la commande.

Ainsi, trois modes de contrôle ont été réalisés .Un mode direct dans lequel les puissances
sont mesurées et comparées à leurs références. Un autre indirect où les courants rotoriques
sont utilisés pour commander les puissances. Un troisième a pour rôle d’améliorer le suivi de
consigne de la commande précédente en y ajoutant une boucle de puissance.

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 39

Chapitre 3 Synthèse des régulateurs et simulation.

Chapitre 3

Synthèse des régulateurs et simulation

1. Introduction

Dans le chapitre précédent, il a été établi un modèle simplifié de la MADA. Celui-ci se

réfère au principe d’orientation du flux statorique à partir de la commande des tensions
rotoriques. En se basant sur le modèle précédent, une commande adaptée a été réalisée. Celle-
ci contrôle les puissances actives et réactives statoriques en imposant des références aux
onduleurs de tension alimentant le rotor. Dans cette optique nous allons procéder à la synthèse
des régulateurs nécessaires au bon fonctionnement des commandes précédentes régissant la
MADA.

Une simulation des différentes combinaisons liant les modes de contrôle et les régulateurs
étudiés sera effectuée. Ainsi il sera aisé de les comparer en terme de poursuite de trajectoire,
de sensibilité aux perturbations et de robustesse.

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 40

Chapitre 3 Synthèse des régulateurs et simulation.

2. Synthèse des régulateurs

Tel qu’il a été expliqué dans le chapitre précédent, la synthèse des régulateurs est la même
pour chaque type de structures (directe et indirecte) (Figures 3.1 et 3.2). Pour éviter toute
répétition une même étude sera effectuée. Celle-ci est valable pour chaque commande utilisée
dans cet exposé. Ainsi trois types de régulateurs (PI, IP, RST) seront étudiés, cela sera la base
théorique de la simulation dont les résultats seront exposés dans une section ultérieure. Dans
le cas de la boucle externe de la commande indirecte, celle-ci est réalisée grâce à un
régulateur PI. Sa synthèse suivra la même démarche que celle de la boucle interne.
Réseau

(θ )
V dr Vra
Pref R Vrb
Pmes
MADA
−1

Vrc
Qref R Vqr
P

Qmes

θ r
Système interne

Pmes Qmes

Figure 3.1 - Schéma bloc de la commande directe.

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 41

Chapitre 3 Synthèse des régulateurs et simulation.

Réseau

Estimation des

Compensation

P − 1 (θ )
Idr _ ref V dr Vra

courants de
R1 R2

référence
Pref
Pmes Vrb
I dr _ mes MADA
Iqr_ref Vrc
Qref R1 R2 Vqr
Qmes Iqr _ mes
θr

Système interne

Pmes Qmes I dr _ mes I qr _ mes

Figure 3.2 – Schéma bloc de la commande indirecte.

2.1. Régulateurs PI

Dans un premier temps une commande à base de régulateurs PI sera réalisée. Cette dernière
en étant simple et rapide à mettre en œuvre, procure l’avantage d’avoir des performances
acceptables.

Comme il a été illustré dans les paragraphes précédents, chaque axe comprend un régulateur
Ki
de type PI dont la fonction de transfert est de la forme K p + . Nous avons donc un système
p
bouclé et corrigé par le régulateur précédemment cité (Figure 3.3).

MVs
Yref
K
K p+ i ⎛ M2 ⎞ Y
p Ls Rr + p⎜⎜ Lr − ⎟⎟
⎝ Ls ⎠

Figure 3.3 – Système régulé par un régulateur PI

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 42

Chapitre 3 Synthèse des régulateurs et simulation.

La Fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO) avec le régulateur PI s’écrit alors :

M ⋅ Vs
K ⎛ M2 ⎞
p+ i Ls ⋅ ⎜⎜ Lr − ⎟
Kp ⎝ Ls ⎟⎠
FTBO = ⋅ (3.1)
p Ls ⋅ Rr
p+
Kp ⎛ M2⎞
Ls ⋅ ⎜⎜ Lr − ⎟
⎝ Ls ⎟⎠

La méthode de compensation des pôles est celle choisie pour la synthèse des régulateurs [5].
Ainsi nous aurons l’égalité suivante :
Ki Ls ⋅ Rr
= (3.2)
Kp ⎛ M2⎞
Ls ⋅ ⎜⎜ Lr − ⎟
⎝ Ls ⎟⎠

Il est à noter que la compensation des pôles n’a d’intérêt que si les paramètres de la machine
sont connus avec une certaine précision car les gains des correcteurs en dépendent
directement. Dans le cas contraire la régulation sera défaillante.

En effectuant la compensation de la fonction de transfert en boucle ouverte, celle-ci

devient :
MVs
Kp ⋅
⎛ M2 ⎞
Ls ⎜⎜ Lr − ⎟
⎝ Ls ⎟⎠
FTBO = (3.3)
p
En boucle fermée nous aurons :
M2
Ls ( Lr − )
1 1 Ls
FTBF = Avec τ r = ⋅ (3.4)
1+τ r p Kp MVs

Le temps de réponse τ r sera choisi lors de la simulation afin d’offrir le meilleur compromis
entre performances et rapidité. D’autant plus qu’une valeur non adaptée causerait des
perturbations lors des régimes transitoires et provoquerait des dépassements et des instabilités
indésirables [3].

Ainsi, les gains des correcteurs seront exprimés en fonction des paramètres de la machine
comme suit :

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 43

Chapitre 3 Synthèse des régulateurs et simulation.

⎧ ⎛ M2 ⎞
⎪ L ⎜ L
s⎜ r − ⎟
⎪⎪ K = 1 ⋅ ⎝ Ls ⎟⎠
⎨
p
τr MVs (3.5)
⎪
⎪ K i = 1 ⋅ Rr Ls
⎪⎩ τ r MVs
Il est clair que la méthode de la compensation des pôles n’est pas la seule alternative
permettant la synthèse des régulateurs PI. Toutefois cette méthode procure l’avantage d’être
rapide à mettre en œuvre sur une fonction de premier ordre [5].

2.2. Régulateurs IP

Dans cette partie seront utilisés des régulateurs IP. Ces derniers sont analogues aux
régulateurs PI sauf que les actions proportionnelles et intégrales sont mises en série
contrairement aux régulateurs PI ou ces actions sont mises en parallèle (Figures 3.4 et 3.5)
[14].

Yref I P FT Y

Figure 3.4 – Régulateur IP

I
Yref FT Y
P

Figure 3.5 - Régulateur PI

Tel que décrit précédemment, la régulation du système se fait d’abord par la simplification
de celui-ci en un modèle monovariable. Ainsi le modèle simplifié utilisé pour dimensionner
les régulateurs PI le sera pour les régulateurs IP (Figure 3.6).

MVs
Yref
Ki
Kp ⎛ M2 ⎞ Y
p Ls Rr + p⎜⎜ Lr − ⎟⎟
⎝ Ls ⎠

Figure3.6 – Système régulé par un régulateur IP

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 44

Chapitre 3 Synthèse des régulateurs et simulation.

La fonction de transfert en boucle fermée (FTBF) avec le régulateur IP s’écrit alors :

Ki K p A
FTBF =
p 2 + (K p A + B ) p + K i K p A
(3.6)

Tel que :
⎧ MVs
⎪A = L L − M 2
⎪ s r
⎨ (3.7)
⎪ B = Ls Rr
⎪⎩ Ls Lr − M 2

Par identification à un système de second ordre de fonction de transfert :

Kω n2
FT = (3.8)
p 2 + 2ξω n p + ω n2
Les gains des correcteurs seront exprimés en fonction des paramètres de la machine comme
suit :
⎧ ω n2
⎪ iK =
⎪ KpA
⎨ (3.9)
⎪ 2ξωn − B
⎪⎩ K p = A
D’où en remplaçant A et B par leurs expressions respectives on obtient :
⎧
=
(
ω n2 Ls Lr − M 2 )
⎪ i
K
⎪ K p MVs
⎨ (3.10)
(
⎪ K = 2ξωn Ls Lr − M − Ls Rr
2
)
⎪ p
⎩ MVs

Le choix de ξ est fait de manière que le coefficient d’amortissement du système en boucle

fermée soit optimal (environ 0.7) [14]. Quant à la dynamique du système ( ω n ), elle sera

choisie lors de la simulation afin d’avoir les meilleurs performances.

2.3. Régulateurs RST

Un régulateur de type RST est polynomial, il est considéré comme une alternative aux
régulateurs PI [5]. L’utilisation de ce type de régulateurs permet un meilleur compromis entre
rapidité et performance. Les éléments R, S et T intervenant dans ce type de régulation sont
des polynômes dont le degré est fixé suivant les fonctions de transfert de poursuite et de
régulation en boucle ouverte.

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 45

Chapitre 3 Synthèse des régulateurs et simulation.

Ces polynômes sont calculés à l’aide d’une stratégie de placement de pôles robustes [6].
Cette stratégie permet le réglage des performances de l’asservissement à l’aide de deux
paramètres de synthèse ( Tc et T f ). Ces paramètres sont respectivement les horizons de

commande et de filtrage à partir desquels sera défini le placement des pôles de la fonction de
transfert en boucle fermée [16].
γ

T
Yref
S
FT Y

R
S
Figure 3.7 – Schéma bloc d’un système régulé par RST

Dans notre étude nous supposons la fonction de transfert du système à réguler de la

A
forme . Soit Yref la référence du système et γ sa perturbation. Afin de faire une régulation
B
R
du système par placement des pôles robustes il faut placer respectivement les fonctions et
S
T
sur la boucle de retour et à la référence (Figure 3.7).
S

Dans le cas de la machine asynchrone à double alimentation traitée dans cette étude les
termes A et B s’expriment par :
⎧ ⎛ M2⎞
⎪ A = Ls Rr + pLs ⎜⎜ Lr − ⎟
⎨ ⎝ Ls ⎟⎠ (3.11)
⎪ B = MV
⎩ s

Tel qu’illustrée dans la figure (3.7) la fonction de transfert du système en boucle ouverte
s’écrit sous la forme suivante :
BT BS
Y= Yref + γ (3.12)
AS + BR AS + BR

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 46

Chapitre 3 Synthèse des régulateurs et simulation.

Le principe du placement de pôles consiste à spécifier un polynôme arbitraire de stabilité

D(p) (correspondant au dénominateur des fonctions de transfert en poursuite et régulation) et
à calculer S(p) et R(p) de sorte que conformément à l'équation de BEZOUT, l'on ait [5]:
D = AS + BR (3.13)
La théorie de placement des pôles montre qu’une régulation strictement
propre (deg(S)=deg(R) + 1) permet un filtrage des bruits haute fréquence mais aussi un bon
compromis entre performances et robustesse [5]. Cela s’accompagne d’une augmentation du
temps de calcul [6]. Nous aboutissons donc au système suivant relatif au modèle de la
machine asynchrone à double alimentation :
⎧ A = a1 p + a0
⎪B = b
⎪ 0
⎪
⎨ D = d 3 p + d 2 p + d1 p + d 0
3 2
(3.14)
⎪R = r p + r
⎪ 1 0

⎪⎩S = s 2 p 2 + s1 p + s0

Le polynôme D étant de degré 3, en respectant la stratégie de placement des pôles, nous

sommes obligés de lui définir trois pôles. Ainsi il sera décomposé en produit de deux
polynômes (D=CF). C ayant un pôle simple et F un pôle double.

L’horizon de commande et l’horizon de filtrage sont définis tel que :

⎧ 1
⎪Tc = − P
⎪ c
⎨ (3.15)
⎪T = − 1
⎪⎩ F PF

Pc et Pf sont les pôles respectifs des polynômes C et F. Le pôle de commande Pc a pour

rôle d’accélérer le système, il est n fois supérieur au pôle du polynôme A. Pour accroître la
robustesse de la régulation, les horizons doivent être déséquilibrés. Nous choisissons Tc

égale à k fois T f , les valeurs de « n » et « k » seront choisies judicieusement lors de la

simulation pour mieux l’affiner.

Afin que la perturbation soit rejetée, il est nécessaire que S(0) soit nul [5] d’où
s0 = 0 (3.16)

Et ainsi on aboutit à un système de quatre inconnues régies par la matrice de Sylvester :

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 47

Chapitre 3 Synthèse des régulateurs et simulation.

⎛ d 3 ⎞ ⎛ a1 0 0 0 ⎞⎛ s2 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ d2 ⎟ ⎜ 0 a1 0 0 ⎟⎜ s1 ⎟
⎜d ⎟ = ⎜ 0 a0 b0 0 ⎟⎜ r1 ⎟
(3.17)
⎜ 1⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜d ⎟ ⎜ 0 0 0 b0 ⎟⎠⎜⎝ r0 ⎟⎠
⎝ 0⎠ ⎝
Y
Ce type de régulation ayant pour but d’égaler la sortie à la référence ( = 1 ) en régime
Yref

permanent, un choix doit être fait sur la valeur de T. Celui-ci doit vérifier
la relation suivante [5] :
T = R (0) (3.18)
Nous avons ainsi toutes les valeurs des coéfficients des polynômes constituants la régulation
RST.

Bien que ce type de régulation offre l’avantage d’améliorer la qualité du filtrage et un rejet
des perturbations, nous avons un impact peu explicite des paramètres de synthèses sur les
performances de l’asservissement mais aussi un ordre élevé des régulateurs utilisés.

3. Analyse des performances

Dans ce qui suit nous allons étudier les performances des différentes structures de
commande ainsi que les différents types de régulateurs cités précédemment. La MADA sera
connectée à un onduleur à deux niveaux qui est alimenté par une tension parfaitement
constante. Cette analyse sera réalisée par simulation sur le logiciel MATLAB – SIMULINK.
Plusieurs essais de performance et de robustesse seront établis. Afin d’étudier la viabilité des
commandes précédemment réalisées, une comparaison sera naturellement effectuée pour
déterminer la configuration la plus adéquate pour une application dans le domaine éolien.

3.1. Suivi de consignes

Cet essai consiste à réaliser des échelons de puissances actives et réactives tout en
maintenant une vitesse d’entraînement de la MADA constante.

3.1.1. Conditions d’essai

¾ machine entraînée à 1410 tr/min.
¾ à t=1 s : échelon de puissance active (Pref passe de 1000W à -4000W)

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 48

Chapitre 3 Synthèse des régulateurs et simulation.

¾ à t=1,5 s : échelon de puissance réactive (Qref passe de 1000 VAR à -1000 VAR)
¾ Uc=800V
¾ f p =1000 Hz

3.1.2. Résultats et interprétations

Les résultats de la simulation (Figures 3.8 à 3.12) présentent les différentes courbes des
courants obtenues par la commande des puissances actives et réactives générées au niveau du
stator de la MADA. Cette commande permet de découpler les expressions des puissances
actives et réactives statoriques ou autrement dit celle du couple et du flux.

La composante quadrature du courant rotorique I qr contrôle le couple électromagnétique

donc la puissance active. La composante directe contrôle le flux et donc la puissance réactive
transitée entre le stator et le réseau. Cela est constaté lors des variations des composantes
directes et quadrature des courants rotoriques qui sont respectivement les images des
puissances réactives et actives.

En ce qui concerne le courant statorique, il est à noter que celui-ci a une forme quasi
sinusoïdale pour les commandes indirectes avec régulateurs PI et IP, et donc pas
d’harmoniques dans le stator qui peuvent causer des pertes fer supplémentaires. Quant aux
autres configurations le courant reste pollué et donc nuisible au rendement de la machine.

Il est toutefois utile de noter que les composantes symétriques des courant rotoriques liés
aux commandes « directe » et « indirecte en boucle fermée » utilisant respectivement les
régulateurs PI et IP, oscillent avec une amplitude importante. Ceci nuit dangereusement au
bobinage rotorique car le courant dans ce dernier atteint des proportions interdites. Ainsi à
cause de ce constat, ces modes de contrôle associés aux régulateurs précédemment cités
seront écartés pour une application expérimentale.

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 49

 Chapitre 3 Synthèse des régulateurs et simulation.
Régulateurs PI Régulateurs IP Régulateurs RST
20 40 20

D irec te/ Is (A )
20
0 0
0

-20 -20 -20

0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2

20 20 20
In direc te B O / Is (A )

0 0 0

-20 -20 -20

0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2

20 20 20
Ind irec te B F / Is (A )

0 0 0

-20 -20 -20

0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2
Temps (s) Temps (s) Temps (s)
Figure 3.8 - Courant d’une phase statorique (Teste du suivie de consignes).

Régulateurs PI Régulateurs IP Régulateurs RST

10 5 10
Direc te / Is (A )

0 0 0

-10 -5 -10
0.5 0.51 0.52 0.53 0.54 0.5 0.51 0.52 0.53 0.54 0.5 0.51 0.52 0.53 0.54

5 5 10
Indirec te B O/ Is (A )

0 0 0

-5 -5 -10
0.5 0.51 0.52 0.53 0.54 0.5 0.51 0.52 0.53 0.54 0.5 0.51 0.52 0.53 0.54

5 5 10
Indirec te B F/ Is (A )

0 0 0

-5 -5 -10
0.5 0.51 0.52 0.53 0.54 0.5 0.51 0.52 0.53 0.54 0.5 0.51 0.52 0.53 0.54
Temps (s) Temps (s) Temps (s)

Figure 3.9 - Courant d’une phase statorique (Teste de suivi de consigne avec
zoom).

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 50

 Chapitre 3 Synthèse des régulateurs et simulation.

Régulateurs PI Régulateur IP Régulateur RST

20 20 20
D ire c te / Ir(A )
0 0 0

-20 -20 -20

0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2

20 20 20
In d ire c te B O / Ir(A )

0 0 0

-20 -20 -20

0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2

20
In d ire c te B F / Ir(A )

20 20

0 0 0

-20 -20
-20
0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2
Temps (s) Temps (s) Temps (s)

Figure 3.10 – Courant d’une phase rotorique (Teste du suivie de consignes).

Régulateur PI Régulateur IP Régulateur RST

Directe / Idr (A)

20 20 20

10 10 10

0 0 0

0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2

Indirecte BO/ Idr (A)

10 10 10

0 0 0

-10 -10
-10

0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2

Indirecte BF/ Idr (A)

10 10 10
0 0 0
-10 -10
-10
-20 -20
-20
0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2
Temps (s) Temps (s) Temps (s)

Figure 3.11 – Courant rotorique directe (Teste du suivie de consignes).

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 51
 Chapitre 3 Synthèse des régulateurs et simulation.
Régulateur PI Régulateur IP Régulateur RST

D ire c te / I q r(A )
20 20 20

0 0 0

-20 -20 -20

0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2

20 20 20
In d ire c te B O / Iq r(A )

0 0 0

-20 -20 -20

0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2

20 20 20
In d ire c te B F / I q r(A )

0 0 0

-20 -20 -20

0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2

Temps (s) Temps (s) Temps (s)

Figure 3.12 – Courant rotorique en quadrature (Teste du suivie de consignes).

Le but de la régulation précédemment établie étant la commande en puissance active et

réactive de la MADA, il devient impératif d’analyser le suivi des consignes imposées (Figure
3.13 et 3.14). Dans cette optique il a été constaté dans le cas des régulateurs PI que la
commande directe est plus lente que celles indirectes. Le suivi de consigne se fait avec un
retard plus important. Un compromis a eu lieu pour limiter les oscillations autour de la
référence. Car une constante de temps plus petite impliquerait une oscillation plus importante.

En ce qui concerne le découplage entre les axes directs et quadratures, il est à noter que
celui-ci n’apparaît pas dans le graphe de la puissance active. Cependant dans celui de la
puissance réactive l’influence de l’échelon de P y est visible. Néanmoins cette influence est
moins conséquente dans la commande indirecte et encore plus dans celle avec une boucle de
puissance. Aussi, il est constaté dans le cas de la commande indirecte que l’échelon de P est
accompagné d’une erreur statique dans le suivi de consigne de la puissance réactive. Cette
erreur est essentiellement due à la non considération de la résistance statorique dans
l’estimation des courants rotoriques à partir desquels sont calculées les références des tensions
rotoriques. Cet effet indésirable est atténué grâce au bouclage des puissances annulant ainsi la
différence entre référence et grandeurs mesurées.

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 52

 Chapitre 3 Synthèse des régulateurs et simulation.

Les régulateurs IP apparaissent être équivalents aux régulateurs PI sur le plan du suivi de
consignes. Néanmoins, il y apparaît un dépassement plus important celui-ci est atténué grâce
au bouclage de la puissance. Le couplage y est plus visible sauf pour la commande directe qui
semble mieux résister à l’échelon de P par rapport aux autres régulateurs.

Tel que constaté avec les régulateurs PI une erreur statique apparaît dans la mesure de la
puissance réactive lors de la diminution de la puissance active. Ceci est aussi du à la non prise
en compte des résistances statoriques dans l’estimation des courants rotoriques.

Dans le cas des régulateurs RST l’amplitude des oscillations autour de la valeur de référence
reste importante. Ceci est dû à la machine utilisée lors de la simulation dont la résistance
statorique n’est pas négligeable. Ce phénomène peut être atténuée en utilisant des
convertisseurs multi niveaux.

Régulateurs PI Régulateurs IP Régulateurs RST

D ire c te /P s (W )

0 0 0

-5000 -5000 -5000

-10000 -10000 -10000

0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2

In d ire c te B O /P s (W )

2000 2000 2000

0 0 0
-2000 -2000 -2000
-4000 -4000 -4000
-6000 -6000 -6000
-8000 -8000 -8000
0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2
In d ire c te B F /P s (W )

2000 2000 2000

0 0 0

-2000 -2000 -2000

-4000 -4000 -4000

0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2

Temps (s) Temps (s) Temps (s)

Figure 3.13 – Puissances actives statoriques (Teste du suivie de consignes).

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 53

 Chapitre 3 Synthèse des régulateurs et simulation.
Régulateurs PI Régulateurs IP Régulateurs RST

D ire c te / Q s (V A R )
2000 2000 2000

0 0 0

-2000 -2000 -2000

0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2

In d ire c te B O / Q s (V A R )

2000 2000 2000

0 0 0

-2000 -2000 -2000

0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2

In d ire c te B F / Q s (V A R )

2000 2000 2000

0 0 0

-2000 -2000 -2000

0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2
Temps (s) Temps (s) Temps (s)

Figure 3.14 – Puissances réactives statoriques (Teste du suivie de consignes).

3.2. Performances

Cet essai nous permet de vérifier dans quelles mesures les puissances suivent leurs
consignes lorsque la vitesse de rotation de la machine varie brusquement.

3.2.1. Conditions d’essai

¾ à t=1 s : échelon de vitesse de rotation ( Ω passe de 1410 tr/min à 1590 tr/min).
¾ La puissance active égale à -4000 W.
¾ La puissance réactive égale à -1000 VAR.
¾ Uc=800V.
¾ f p =1000 Hz.

3.2.2. Résultats et interprétations

A travers les résultats obtenus (Figures 3.115 et 3.16) il est constaté que la machine réagit
différemment aux perturbations de vitesse d’entraînement suivant la commande utilisée.

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 54

 Chapitre 3 Synthèse des régulateurs et simulation.

Celle-ci a d’autant plus d’effet pour la commande directe, que pour la commande indirecte
pour laquelle l’effet de la perturbation est moins important. Il l’est particulièrement pour la
commande à boucle de puissance fermée, car la perturbation est pratiquement annulée avec ce
type de commande. Il est constaté dans le cas de la commande directe que les régulateurs IP
rejettent plus efficacement les effets de la perturbation de la vitesse. Néanmoins, dans le cas
de la commande indirecte les régulateurs PI et RST donnent des résultats probants.

Régulateur PI Régulateur IP Régulateur RST

-2000 -2000 -2000
D ire c te / P s (W )

-4000 -4000 -4000

-6000 -6000 -6000

-8000 -8000 -8000

-10000 -10000 -10000

0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2

-2000 -2000 -2000

I n d ire c t e B O /P s (W )

-4000 -4000 -4000

-6000 -6000 -6000

0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2

-2000 -2000 -2000

I n d ire c t e B F / P s (W )

-4000 -4000 -4000

-6000 -6000 -6000

0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2
Temps (s) Temps (s) Temps (s)

Figure 3.15 – Puissances actives statoriques (Teste de performances).

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 55

 Chapitre 3 Synthèse des régulateurs et simulation.

Régulateurs PI Régulateurs IP Régulateurs RST

Direc te/ Qs (V A R)
2000 2000 2000

0 0 0

-2000 -2000 -2000

0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2

Indirec te B O/ Qs (V A R)

2000 2000 2000

0 0 0

-2000 -2000 -2000

-4000 -4000 -4000

0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2
Indirec te B F/ Qs (V A R)

2000 2000 2000

0 0 0

-2000 -2000 -2000

-4000 -4000 -4000

0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2
Temps (s) Temps (s) Temps (s)

Figure3.16 – Puissances réactives statoriques (Teste de performances).

3.3. Robustesse

Cet essai consiste à faire varier les paramètres du modèle de la machine et de voir si la
régulation reste dans les limites des contraintes fixées par le cahier des charges. Cette étude
est très importante car dans un système réel les paramètres de la machine sont soumis à des
variations causées par différents phénomènes physiques (Saturation et échauffement).
Ajoutons à cela que l’identification de ces paramètres est astreinte à des imprécisions dues à
la méthode employée ou aux appareils de mesure.

Dans cette optique plusieurs essais de simulation seront réalisés. Ces essais consistent à
varier chaque paramètre de la machine indépendamment des autres. Ceci nous permettra de
cibler la grandeur pour laquelle les commandes précédemment établies ne sont pas robustes.
Ainsi cette démarche nous incitera à prendre les précautions nécessaires pour le maintien de la
grandeur précédemment citée mais aussi l’amélioration de la précision de sa mesure.

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 56

Chapitre 3 Synthèse des régulateurs et simulation.

3.3.1. Conditions d’essais

Afin de faire une analyse objective de la robustesse de la commande, il est impératif de

mettre celle-ci dans les conditions les plus défavorables admises par le constructeur. Pour cela
les résistances augmentent de 50% et les inductances diminuent de 50% à cause des effets
respectifs de la chaleur et de la saturation. La vitesse sera constante égale à 1410 tr/mn et
f p =1000 Hz.

[Link]. Essai 1:
¾ à t=1.5 s : échelon de puissance réactive (Qref passe de 1000 VAR à -1000 VAR).
¾ à t=1 s : échelon de puissance active (Pref passe de 1000 W à -4000W).
¾ La résistance statorique augmente de 50% sans variation des autres paramètres.
[Link]. Essai 2 :
¾ à t=1 s : échelon de puissance réactive (Qref passe de 1000 VAR à -1000 VAR).
¾ à t=1,5 s : échelon de puissance active (Pref passe de 1000 W à -4000W).
¾ La résistance rotorique augmente de 50% sans variation des autres paramètres.
[Link]. Essai 3 :
¾ à t=1 s : échelon de puissance réactive (Qref passe de 1000 VAR à -1000 VAR).
¾ à t=1,5 s : échelon de puissance active (Pref passe de 1000 W à -4000W).
¾ Les inductances diminuent de 50% sans variation des autres paramètres.

3.3.2. Résultas et interprétations

Lors des variations des résistances statoriques et rotoriques (Figures 3.17 à 3.20), nous
n’avons constaté aucun effet sur le suivi des consignes. Cependant, dans le cas des régulateurs
IP, il est à remarquer que la commande directe devient instable avec une énergie réactive
négative. Ceci est observé à partir de t=1.5 s quand Q passe de 1000 VAR à -1000 VAR. Ce
passage est accompagné de l’augmentation des oscillations autour de la référence.

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 57

 Chapitre 3 Synthèse des régulateurs et simulation.
Régulateurs PI Régulateurs IP Régulateurs RST

Direc te/ P s (W )
0 0 0

-5000 -5000 -5000

-10000 -10000 -10000

0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2
Indirec te B O/ P s (W )

2000 2000 2000

0 0 0
-2000 -2000 -2000
-4000 -4000 -4000
-6000 -6000 -6000
-8000 -8000 -8000
0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2
Indirec te B F/ P s (W )

2000 2000 2000

0 0 0
-2000 -2000 -2000
-4000 -4000 -4000
-6000 -6000 -6000
0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2
Temps (s) Temps (s) Temps (s)

Figure 3.17 – Puissances actives statoriques (Teste de robustesse avec

augmentation de la résistance statorique de 50%).

Régulateurs PI Régulateurs IP Régulateurs RST

2000 2000 2000
Direc te/ Q (V A R)

0 0 0

-2000 -2000 -2000

-4000 -4000 -4000

0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2
Indirec te B O / Q (V A R)

2000 2000 2000

0 0 0

-2000 -2000 -2000

0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2

Indirec te B F / Q (V A R)

2000 2000 2000

0 0 0

-2000 -2000 -2000

0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2
Temps (s) Temps (s) Temps (s)

Figure 3.18 – Puissances réactives statoriques (Teste de robustesse avec

augmentation de la résistance statorique de 50%).

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 58

 Chapitre 3 Synthèse des régulateurs et simulation.
Régulateurs PI Régulateurs IP Régulateurs RST

Direc te/ P s (W )
0 0 0

-5000 -5000 -5000

-10000 -10000 -10000

0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2

2000 2000 2000

Indirec te B O / P s (W )

0 0 0
-2000 -2000 -2000
-4000 -4000 -4000
-6000 -6000 -6000
-8000 -8000 -8000
0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2

2000 2000 2000

Indirec te B F/ P s (W )

0 0 0

-2000 -2000 -2000

-4000 -4000 -4000

-6000 -6000 -6000

0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2
Temps (s) Temps (s) Temps (s)

Figure 3.19 – Puissances actives statoriques (Teste de robustesse avec

augmentation de la résistance rotorique de 50%).
Régulateurs PI Régulateurs IP Régulateurs RST
Direc te/ Q s (V A R)

2000 2000 2000

0 0 0

-2000 -2000 -2000

-4000 -4000 -4000

0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2
Indirec te B O / Q s (V A R)

2000 2000 2000

0 0 0

-2000 -2000 -2000

-4000 -4000 -4000

0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2
Indirec te B O / Q s (V A R)

2000 2000 2000

0 0 0

-2000 -2000 -2000

0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2
Temps (s) Temps (s) Temps (s)

Figure 3.20 – Puissances réactives statoriques (Teste de robustesse avec

augmentation de la résistance rotorique de 50%).

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 59

Chapitre 3 Synthèse des régulateurs et simulation.

Dans le cas de la variation des inductances (Figures 3.21 et 3.22), une erreur statique
apparaît dans le suivi de consignes de la puissance réactive lors de l’utilisation de la
commande indirecte en boucle de puissance ouverte. Celle-ci est due au changement des
inductances qui fausse l’estimation du courant rotorique à partir des puissances de référence.
Cette erreur apparaît dans l’énergie réactive et non dans l’énergie active en raison du
changement avec la même proportion de l’inductance cyclique mutuelle et de l’inductance
cyclique statorique.
Ls
Ce changement garde le rapport ( ) constant et par conséquent n’a pas d’influence sur
MVs
le résultat de la relation (2.27) qui estime Iqr à partir de Pref. Si le changement n’avait pas été
Ls
réalisé avec la même proportion, le rapport ( ) aurait été modifié et donc l’estimation de
MVs
Iqr aurait été faussée.

Il est bon à noter qu’en raison des relations qui lient les différentes inductances, il a été
nécessaire de procéder à leur diminution de manière identique.
Pour palier au phénomène de l’apparition de l’erreur statique avec la variation des
inductances, le bouclage de la puissance s’avère une solution robuste et efficace. La
commande directe offre aussi une robustesse avérée, cependant elle possède des
inconvénients tels que la fragilité devant les perturbations et le couplage très visible entre les
axes directs et quadrature qui la marginalisent au profit de la commande indirecte.

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 60

 Chapitre 3 Synthèse des régulateurs et simulation.
Régulateurs PI Régulateurs IP Régulateurs RST
5000 5000 5000

D irec te/ P s (W )
0 0 0

-5000 -5000 -5000

-10000 -10000 -10000

0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2
Ind ire c te B O / P s (W )

2000 2000 2000

0 0 0
-2000 -2000 -2000
-4000 -4000 -4000
-6000 -6000 -6000
-8000 -8000 -8000
0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2
Indirec te B F / P s (W )

2000 2000 2000

0 0 0
-2000 -2000 -2000

-4000 -4000 -4000

0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2

Temps (s) Temps (s) Temps (s)

Figure 3.21 – Puissances actives statoriques (Teste de robustesse avec

diminution des inductances de 50%).

Régulateurs PI Régulateurs IP Régulateurs RST

2000 2000 2000
Direc te / Q s (V A R)

0 0 0

-2000 -2000 -2000

0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2

Indirec te B O / Q s (V A R)

5000 5000 5000

0 0 0

-5000 -5000 -5000

0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2
Indirec te B F / Q s (V A R)

2000 2000 2000

0 0 0

-2000 -2000 -2000

0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2
Temps (s) Temps (s) Temps (s)

Figure 3.22 – Puissances réactives statoriques (Teste de robustesse avec

diminution des inductances de 50%).
Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 61
Chapitre 3 Synthèse des régulateurs et simulation.

4. Conclusion

Lors de ce chapitre il a été établi la synthèse de trois régulateurs pour la commande de la

MADA. Le but de ces régulateurs est de contrôler l’échange de puissances actives et réactives
entre le stator de la machine et le réseau en modifiant l’amplitude et la fréquence des tensions
rotorique. Ces régulateurs ont été placés dans les trois modes de contrôles élaborés dans le
deuxième chapitre.

Bien que le mode direct offre une simplicité de mise en œuvre avec des résultats
convenables, le mode indirect justifie sa supériorité par la possibilité de contrôler les courants
et de les limiter afin de protéger le bobinage rotorique de la machine.
C’est pourquoi, ce mode sera retenu pour la suite de nos travaux. Le régulateur IP étant le
plus adapté en terme de performance et de simplicité de réalisation. Il va être choisi pour
commander l’éolienne qui est constituée d’une MADA, d’une cascade redresseur -bus
continu- onduleur et d’une turbine.

En outre, il convient de souligner qu’après analyse des essais précédemment effectués, il a

été constaté que le dispositif étudié ne se limite pas à un fonctionnement générateur. Ceci
s’explique par une puissance mesurée qui peut être positive ou négative. Par ailleurs, il est à
remarquer que le dispositif peut fonctionner également en hypo et en hyper synchronisme.
Ces deux raisons nous permettent de dire que la MADA fonctionne dans les quatre quadrants
du couple et de la vitesse de manière convaincante.

Enfin, il est à noter que la MADA est capable de fournir de l’énergie réactive et donc de
compenser le déficit du réseau de cette même énergie.

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 62

Chapitre 4 Modélisation et stratégie de commande de la cascade Onduleur –Bus continu -Redresseur

Chapitre 4

Modélisation et stratégie de commande

de la cascade Onduleur -Bus continu -
Redresseur

1. Introduction

Dans le chapitre précédent, l’étude comprenait une alimentation parfaitement constante de

l’onduleur, et donc l’incidence du rotor sur le réseau n’était pas traitée. Toutefois, celle du
stator a été largement étudiée par la commande de l’énergie réactive statorique.

Dans ce chapitre, nous allons traiter l’alimentation continue de l’onduleur de tension. Ceci
comprendra son maintien à la valeur désirée et la limitation des harmoniques injectées dans le
réseau par l’utilisation d’un redresseur commandé par la technique MLI à hystérésis.
L’ensemble composé du redresseur, du bus continu et de l’onduleur formera la cascade qui
sera la liaison entre le rotor et le réseau.

Il est à noter que le redresseur ne peut être connecté directement au réseau car la tension de
ce dernier ne permet pas d’atteindre la tension de fonctionnement du bus continu. Pour cette
raison un transformateur sera utilisé. De plus un filtre fera la liaison entre le redresseur et le
transformateur pour limiter les harmoniques d’ordre supérieur et ainsi diminuer les pertes fer
dans la MADA et le transformateur.

[Link], ENP 2008 63

Chapitre 4 Modélisation et stratégie de commande de la cascade Onduleur –Bus continu -Redresseur

2. Description du montage

Tel que décrit dans la section précédente l’onduleur alimentant le rotor de la MADA doit
être lui-même alimenté par une tension continue. Ceci est assuré par un redresseur de tension
liant le réseau à l’onduleur. La cascade (Figure 4.1) ainsi formée comporte deux
convertisseurs à MLI. L’utilisation de ce type de convertisseurs permet d’obtenir des signaux
dont la modularité permet de limiter les perturbations [16].

Transformateur

Vdc Rf Lf
Rf Lf
MADA Rf Lf

Onduleur Redresseur Filtre

Figure 4.1 – Principe de la cascade basée sur une machine asynchrone à double
alimentation.

Les deux convertisseurs interposés entre le rotor et le réseau sont à deux niveaux.
Commandés par MLI, ils sont bidirectionnels en puissance donc répondant aux exigences de
ce type d’application. Le convertisseur coté réseau aura le même modèle que celui de
l’onduleur tel que décrit précédemment. Néanmoins les signaux de commande seront
déterminés en faisant un asservissement de la tension du bus continu.

Il est à noter que le redresseur à MLI a le même principe de fonctionnement qu’un hacheur
élévateur. Sa tension de sortie est toujours supérieure à celle d’entrée, d’où la nécessité
d’avoir une tension du bus continu supérieure à la valeur crête des tensions composées du
réseau [17].

Après avoir repousser les harmoniques générées par le redresseur vers un rang supérieur
grâce à la technique MLI, celles-ci doivent être atténuées grâce à un filtre liant le réseau au

[Link], ENP 2008 64

Chapitre 4 Modélisation et stratégie de commande de la cascade Onduleur –Bus continu -Redresseur

redresseur. Ce filtre étant passe bas, la qualité du réseau sera améliorée en y atténuant les
harmoniques supérieurs.

3. Onduleur de tension

L’onduleur est un convertisseur d’énergie permettant d’onduler la tension du bus continu et

la fournir au bobinage du rotor. La tension continue est considérée constante, elle est égale à
800V. Cette hypothèse nous permet de faciliter la commande du convertisseur. Ainsi la
bidirectionnalité de la puissance entre le rotor et le réseau est possible à travers un niveau de
tension du bus continu supérieur à la valeur crête de la tension ondulée [18].Toujours par
soucis de simplification, l’onduleur utilisé est à deux niveaux (Figure 4.2) car dans le cadre de
cette étude nous avons pour but essentiellement de vérifier la faisabilité d’un système tel que
décrit précédemment. L’atteinte de meilleures performances fera l’objet d’une autre étude par
l’utilisation de convertisseurs multi niveaux. Ceux-ci amélioreront la qualité des tensions
ondulées par la diminution des harmoniques.

Figure 4.2 – Onduleur à deux niveaux utilisant des transistors IGBT.

3.1. Modèle de l’onduleur à deux niveaux

La symétrie des onduleurs à deux niveaux permet leur modélisation par bras. Après avoir
modéliser chaque couple transistor – diode par un seul interrupteur bidirectionnel « Si ». Il

devient possible de déduire un modèle complet de l’onduleur (Figure 4.3).

S1 S2 S3

Vdc
S4 S5 S6

Va Vb Vc

Figure 4.3 – Modèle équivalent de l’onduleur à deux niveaux.

[Link], ENP 2008 65

Chapitre 4 Modélisation et stratégie de commande de la cascade Onduleur –Bus continu -Redresseur

Pour exprimer les tensions de lignes en fonction de la tension dans l’étage continu et de
l’état des commutateurs, les variables S a , Sb et Sc se doivent d’être définies en fonction de

l’état des commutations dans les trois branches :

• Branche1 :
Sa=0 Si S1 est ouvert et S4 est fermé ;
Sa=1 Si S1 est fermé et S4 est ouvert.
• Branche2 :
Sb=0 Si S2 est ouvert et S5 est fermé;
Sb=1 Si S2 est fermé et S5 est ouvert.
• Branche3 :
Sc=0 Si S3 est ouvert et S6 est fermé;
Sc=1 Si S3 est fermé et S6 est ouvert.
Les tensions composées à la sortie du convertisseur s’expriment alors par :
⎧U ab = Vdc ( S a − S b )
⎪
⎨U bc = Vdc ( Sb − S c ) (4.1)
⎪U = V ( S − S )
⎩ ca dc c a

Or, si on considère que les tensions sont équilibrées on peut déduire les expressions des
tensions en lignes par rapport aux tensions composées :
⎧Va = 1 ⋅ (U ab − U ca )
⎪ 3
⎪ 1 ⋅ (U bc − U cb )
⎨Vb = 3
(4.2)
⎪
⎪⎩Vc = 1 ⋅ (U ca − U bc )
3
Ainsi l’onduleur est pris en compte dans les simulations par l’intermédiaire de l’équation
classique suivante :
⎡Va ⎤ ⎡ 2 − 1 − 1⎤ ⎡ S a ⎤
⎢V ⎥ = Vdc ⎢− 1 2 − 1⎥ ⋅ ⎢ S ⎥ (4.3)
⎢ b⎥ 3 ⎢ ⎥ ⎢ b⎥
⎢⎣Vc ⎥⎦ ⎢⎣− 1 − 1 2 ⎥⎦ ⎢⎣ S c ⎥⎦

3.2. Stratégie de commande

Le principe de la stratégie à modulation de largeur d’impulsions triangulosinusoidale

consiste à utiliser les intersections d’une onde de référence ou modulante avec une porteuse
triangulaire bipolaire. Ces deux signaux sont comparés. Le résultat de la comparaison sert à
commander l’ouverture et la fermeture des interrupteurs du circuit de puissance (Figure 4.4).

[Link], ENP 2008 66

Chapitre 4 Modélisation et stratégie de commande de la cascade Onduleur –Bus continu -Redresseur

Deux paramètres caractérisent cette stratégie :

o L’indice de modulation « m » qui est défini comme étant le rapport de la fréquence de
la porteuse f p sur la fréquence de la tension de référence f :
fp
m= (4.4)
f
o Taux de modulation « r » qui est le rapport de l’amplitude de la tension de référence
( Vref ) et celle de la porteuse ( U p ) :
Vref
r= (4.5)
Up

3.2.1. Algorithme de commande

L’algorithme de commande de la stratégie triangulosinusoidale pour un onduleur à deux

niveaux pour un bras k peut être résumé en 2 étapes [16]:
™ Etape 1 :
⎧⎪V refk ≥ U p ⇒ V k = V dc
⎨ (4.6)
⎪⎩V refk < U p ⇒ V k = −V dc

Tel que Vc est la tension du bus continue.

™ Etape 2 :
⎧Vk = Vdc ⇒ S k = 1
⎨ (4 .7)
⎩Vk = −Vdc ⇒ S k = 0

Figure 4.4 – Principe de fonctionnement de la technique MLI triangulosinusoidale à une

porteuse.

Nous pouvons ainsi, grâce à cette commande, avoir un système de tension équilibré direct
ou inverse. L’algorithme précédent nous servira à simuler l’onduleur de tension à deux

[Link], ENP 2008 67

Chapitre 4 Modélisation et stratégie de commande de la cascade Onduleur –Bus continu -Redresseur

niveaux et nous permettra d’étudier l’effet de ce dernier sur le fonctionnement de la MADA

connectée à la cascade.

4. Redresseur de tension

Le redresseur a la même architecture que celle de l’onduleur précédemment établi. Son rôle
est de fournir de la tension continue à partir de la tension alternative du réseau. La commande
par MLI à hystérésis contrôle les courants injectés par ce convertisseur dans le réseau .Ainsi,
il est possible de contrôler non seulement la puissance active mais aussi la puissance réactive
permettant à ce type de redresseur de ne pas dégrader le facteur de puissance du réseau. En
outre, les formes d’ondes des courants alternatifs peuvent êtres sinusoïdales et ainsi repousser
les harmoniques vers des fréquences élevées.

4.1. Modélisation du redresseur

Le convertisseur étant à deux niveau donc identique à l’onduleur étudié précédemment, son
modèle sera le même tel que :
⎡Va ⎤ ⎡ 2 − 1 − 1⎤ ⎡ S a ⎤
⎢V ⎥ = Vdc ⎢− 1 2 − 1⎥ ⋅ ⎢ S ⎥ (4.8)
⎢ b⎥ 3 ⎢ ⎥ ⎢ b⎥
⎢⎣Vc ⎥⎦ ⎢⎣− 1 − 1 2 ⎥⎦ ⎢⎣ S c ⎥⎦

Et le courant redressé est donné par :

⎡ia ⎤
I red = [S a Sb S c ]⋅ ⎢⎢ib ⎥⎥ (4.9)
⎢⎣ib ⎥⎦

4.2. Commande du redresseur en courant par hystérésis

Ce type de commande permet de fixer un courant de référence dans les lignes du réseau
électrique avec deux degrés de liberté, l’amplitude et la fréquence. Le principe de cette
stratégie est basé sur la commande des interrupteurs de telle sorte que les variations du
courant dans chaque phase soient limitées dans une bande encadrant les références des
courants. Ce contrôle se fait par une comparaison permanente entre les courants réels et les
courants de référence.

[Link], ENP 2008 68

Chapitre 4 Modélisation et stratégie de commande de la cascade Onduleur –Bus continu -Redresseur

L’algorithme de la commande par hystérésis en courant est le suivant :

™ Si ε k ≥ ΔI ⇒ S k = 0

™ Si ε k ≤ − ΔI ⇒ S k = 1

Avec ε k est l’écart entre le courant de référence et le courant réel pour une phase k, tel que :

ε k = I res _ k − I ref _ k
Et ΔI est la largeur de la bande d’hystérésis.

5. Filtre

Le rôle du filtre est d’atténuer l’amplitude des harmoniques d’ordre supérieur car celui-ci
est passe bas. Dans le cadre de la simulation, l’effet de filtrage du transformateur est intégré
dans celui du filtre. De là, la non prise en compte du transformateur dans la simulation.

Ainsi, pour procéder à la simulation, le passage à la modélisation se trouve indispensable.

5.1. Modélisation du filtre passif

En appliquant la transformation de Park et celle de Laplace, le modèle du filtre est obtenu

en faisant apparaître deux fonctions de transferts identiques qui sont relatifs respectivement
aux axes direct et quadrature [15].
I res _ d ( s ) I res _ q ( s ) 1
Fd ( s ) = Fq ( s ) = = = (4.10)
Vres _ d − Vred _ d Vres _ q − Vred _ q Rf + Lf S

6. Régulation de la tension du bus continu

Après avoir modélisé les différents composants constituant la cascade, il devient plus aisé
de la commander. Ainsi, un schéma synoptique de la chaîne de convertisseurs est établi.
Celui-ci est régi par une régulation qui sera détaillée (Figure 4.5).

[Link], ENP 2008 69

Chapitre 4 Modélisation et stratégie de commande de la cascade Onduleur –Bus continu -Redresseur

I MLI 1 I MLI 2 Vond

Bus Convertisseur Ires
coté réseau Filtre
continu MLI 2
Vdc
Vres
Vdc I res
Modèle équivalent I q _ MLI 2 I d _ MLI 2
Dispositif de commande

I MLI 2 _ ref
Calcule des
références

Pref Qref

Figure 4.5 – Schéma synoptique de la commande du bus continu.

L’utilisation du redresseur a pour but d’assurer une tension continue constante quelles que
soient les perturbations qui peuvent avoir lieu lors du fonctionnement. Pour cela, une boucle
de régulation doit être effectuée. Celle-ci permet de générer la référence du courant à injecter
dans le condensateur. Aussi, afin de déterminer les signaux de commande du redresseur, il
faut prendre en compte les puissances transitées qui sont fonction des courants du réseau
alimentant le convertisseur :
⎧⎪ P = v dr idr + v qr iqr
⎨ (4.11)
⎪⎩Q = v qr idr − v dr iqr

A partir de ces relations il devient aisé de réguler les courants du coté réseau en imposant
des références sur les puissances actives et réactives ( Pref , Qref ) :

⎧ Pref v dr _ mes + Qref v qr _ mes

⎪idr _ ref =
⎪ v dr2 _ mes + v qr2 _ mes
⎨ (4.12)
⎪ Pref v qr _ mes − Qref v dr _ mes
⎪iqr _ ref = v dr2 _ mes + v qr2 _ mes
⎩
La composante du courant en quadrature est utilisée pour réguler la tension du bus continu,
la composante directe, quand à elle, est utilisée pour réguler la puissance réactive transitée
[13]. La régulation des transits de puissance permet d’imposer le courant capacitif au bus
continu. Il est à relever que le réglage du bus continu est donc réalisé par une boucle externe
tandis que les courants transités seront réglés par une boucle interne intégrée dans la

[Link], ENP 2008 70

Chapitre 4 Modélisation et stratégie de commande de la cascade Onduleur –Bus continu -Redresseur

commande du redresseur commandé par hystérésis. Cette solution est la plus adaptée pour la
commande des courants à la sortie d’un convertisseur électronique [19].

Le redresseur sera commandé par deux grandeurs. La puissance réactive de référence sera
fixée à une valeur nulle pour ne pas altérer la qualité du réseau. La puissance active sera
estimée à partir de la valeur référence du bus continu. L’estimation de la valeur référence de
la puissance active passe par la connaissance du bilan énergétique de la cascade et donc une
modélisation des transits de puissance active.

Pour pouvoir faire une modélisation du transit dans la liaison avec le réseau, il est impératif
d’effectuer le bilan énergétique de cette dite liaison. En supposant que les pertes dans les
convertisseurs et le condensateur sont nulles, la puissance transmise au redresseur s’exprime
par:
PMLI 2 = PMLI 1 − Pc (4.13)

Pc Est la puissance emmagasinée dans le condensateur, elle s’exprime par :

Pc = Vdc ⋅ I c (4.14)

La puissance fournie par l’onduleur connecté à la MADA s’exprime par :

PMLI 1 = Vdc ⋅ I MLI 1 (4.15)

La puissance transitée par le redresseur vers le réseau passe par un filtre, celui-ci contient
une résistance et donc il dissipe par effet Joule la puissance qui y transite, d’où l’expression
de la puissance renvoyée au réseau:
P = PMLI 2 − Pfiltre (4.19)

Tel que :
(
Pfiltre = R filtre ⋅ I d2 _ res − I q2_ res ) (4.20)

Et donc la puissance renvoyée au réseau s’exprime par :

P = PMLI 1 − Pc − Pfiltre (4.21)

A partir des relations (4.13, 4.14, 4.15, 4.17) cette puissance peut être écrite en fonction de
la tension du bus continu tel que :
P = (I MLI 1 − I c ) ⋅ Vdc − Pfiltre (4.22)

Il est possible donc d’estimer la valeur de la puissance de référence établie à partir d’une
valeur référence du courant dans le condensateur tel que :
Pref = (I MLI 1 − I c _ ref ) ⋅ Vdc − Pfiltre (4.23)

[Link], ENP 2008 71

Chapitre 4 Modélisation et stratégie de commande de la cascade Onduleur –Bus continu -Redresseur

La régulation des transits de puissance permet d’imposer le courant capacitif au bus continu.
Le réglage du bus continu est alors réalisé au moyen d’une boucle de régulation utilisant un
régulateur générant la référence du courant à injecter dans le condensateur (Figure 4.6).

I MLI 1
Vdc
PMLI 1
I c _ ref
Vdc_ref Pref
Pfiltre

Figure 4.6 – Contrôle du bus continu.

7. Simulation et interprétations

La tension du bus continu dépend du courant dans le condensateur. En contrôlant ce dernier

il devient possible de commander la valeur de la tension (Figure 4.7). Ainsi il est constaté que
cette dernière suit sa référence dés que le condensateur est chargé. A travers le zoom du
graphe de la tension Vdc (Figure 4.7), nous pouvons noter la faible incidence des échelons de

puissances active et réactive sur son évolution. Quant à celle des puissances, nous pouvons
remarquer qu’elle s’effectue dans de bonnes conditions (Figures 4.8 et 4.10). Il est cependant
utile à noter que le suivi de consigne ne commence que lorsque la tension du bus atteint un
niveau suffisant, d’où notre choix de fixer celui-ci à 800 V.

Le courant injecté par le redresseur est sinusoïdal et en phase avec la tension du réseau
(Figure 4.9) Ainsi, la commande utilisée participe à la préservation de la qualité de ce
dernier.

[Link], ENP 2008 72

Chapitre 4 Modélisation et stratégie de commande de la cascade Onduleur –Bus continu -Redresseur

900

800

700

600

500
V d c (V )

400

300

200

100

-100
0 0.5 1 1.5
Temps (s)

Figure 4.7 – Tension entre les bornes du condensateur (Vdc) et sa référence

(Teste avec Ps = −4000W Qs = 0VAR ).

4 4
x 10 x 10

6 6

4 4

2 2
Q s (V A R )
P s (W )

0
0

-2
-2

-4
-4

-6
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
Temps (s) Temps (s)

Figure 4.8 – Puissances active et réactive statorique et leurs références

(Teste avec Ps = −4000W Qs = 0VAR ).

[Link], ENP 2008 73

Chapitre 4 Modélisation et stratégie de commande de la cascade Onduleur –Bus continu -Redresseur

Courant statorique Courant rotorique

40 60

40
20
20

Is (A )

Ir (A )
0 0

-20
-20
-40

-40 -60
0.5 1 1.5 2 0.5 1 1.5 2
Temps (s) Temps (s)
Courant injecté par le redresseur Courant injecté par le redresseur avec zoom
5 5

Ire s (A ) e t V re s -e ff=4 4 0 V
Ire s (A )

0 0

-5 -5
0 0.5 1 1.5 2 1 1.05 1.1 1.15 1.2
Temps (s) Temps (s)

Figure 4.9 – Courants dans la MADA et courant injecté par le redresseur dans le réseau
(Teste avec Ps = −4000W Qs = 0VAR ).

Tension du bus continu Tension du bus continu avec zoom

810
800
805
600
V d c (V )

V d c (V )

400 800

200
795
0
790
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 1.5 2 2.5 3
Temps (s) Temps (s)
Puissance active statorique Puissance réactive rotorique
2000 500

0 0
Q s (V A R )
P s (W )

-2000 -500

-4000 -1000

-6000 -1500
1.5 2 2.5 3 1.5 2 2.5 3
Temps (s) Temps (s)

Figure 4.10 - Tension du bus continu et puissances active et réactive statoriques (essai avec
des échelons de Ps et Qs).

[Link], ENP 2008 74

Chapitre 4 Modélisation et stratégie de commande de la cascade Onduleur –Bus continu -Redresseur

8. Conclusion

Dans ce chapitre ont été étudiés les différents composants de la cascade liant le réseau au
rotor de la MADA. Il a été d’abord établi une étude sur l’onduleur alimentant le rotor. Celui-
ci est à deux niveaux et commandé par une commande à modulation de largeur d’impulsion à
une porteuse. Cet onduleur est lui-même alimenté par un bus continu dont la valeur de la
tension est maintenue égale à 800 V grâce à un redresseur de tension. Ce dernier est
commandé par une MLI à hystériser. Pour ne pas dégrader la qualité du réseau il faut y
injecter un courant sinusoïdale en phase avec la tension. Ceci n’est possible qu’en imposant
une référence adéquate à la commande à hystérésis. Cette référence doit prendre en compte le
maintien de la tension du bus continu à la valeur voulue. Pour cela, une commande est alors
réalisée au moyen d’une boucle de régulation utilisant un régulateur générant la référence du
courant à injecter dans le condensateur et par la suite le courant à injecter dans le réseau.

De manière générale, il est constaté que le but de cette commande est atteint car la tension
du bus continu se stabilise autour d’une valeur proche de celle de sa référence. La MADA suit
les consignes des puissances actives et réactives. La préservation de la qualité du réseau est
vérifiée à travers un courant injecté par la cascade qui est sinusoïdale et en phase avec la
tension du réseau.

Il est ainsi possible de dire que cette commande est applicable dans un dispositif liant la
MADA, la cascade (Redresseur, bus continu et onduleur) et la turbine éolienne. Cette étude
sera effectuée dans le chapitre suivant en établissant une commande adaptée permettant
d’avoir le meilleur rendement possible.

[Link], ENP 2008 75

Chapitre 5 Asservissement d’une chaîne éolienne.

Chapitre 5

Asservissement d’une chaîne éolienne

1. Introduction

Dans les chapitres précédents il a été question de l’étude détaillée des différentes parties
constituant une chaîne éolienne. Celles-ci ne peuvent pas fonctionner indépendamment et
leurs utilités s’avèrent par la complémentarité qu’elles constituent.

Dans cette optique une commande régissant l’ensemble de la chaîne éolienne constituée de
l’aérogénérateur, la MADA et de la cascade (Onduleur –Bus continu –Redresseur) sera
réalisée. Elle se basera sur deux principes différents. Une comparaison en sera faite pour
choisir la commande la plus adéquate.

Ainsi un émulateur éolien permettra de tester l’intégration d’une MADA couplée à un

aérogénérateur.

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 76

Chapitre 5 Asservissement d’une chaîne éolienne.

2. Modélisation du système de conversion d’énergie

éolienne

2.1. Reproduction de la vitesse du vent

La mesure exacte du vent à la hauteur des turbines est assez complexe. Cependant, le vent
peut être représenté par une grandeur aléatoire définie par des paramètres statistiques. [10]
De nombreux travaux sur la modélisation du vent ont été réalisés. L’un des principes retenu
consiste à générer l’allure temporelle du vent à partir d’un bruit blanc sur lequel est appliquée
une fonction de transfert à déterminer [20]. Les paramètres de cette fonction de transfert
dépendent de grandeurs caractéristiques du site et de la nature de vent.

2.2. Modélisation du convertisseur éolien

La turbine étudiée comprend trois pales identiques. Elles sont fixées à un arbre
d’entraînement qui est relié à un multiplicateur de rapport G. Le multiplicateur entraîne le
générateur électrique à travers un arbre moteur.

En considérant que la vitesse du vent est uniforme sur toutes les pales d’où une égalité des
forces d’entraînement, nous pouvons remplacer les pales par un même système mécanique.
Celui-ci comprend la somme des caractéristiques mécaniques des trois pales.

On obtient alors un modèle global composé de trois sous-systèmes :

• La turbine.
• Le multiplicateur.
• L’arbre moteur.

2.2.1. Modélisation de la turbine

L’étude dynamique précédemment établie dans le premier chapitre montre que pour une
vitesse de vent «V» traversant la turbine nous obtenons :
1
⋅ C p (λ ) ⋅ ρ ⋅ π ⋅ R ² ⋅ V
3
Paero = (5.1)
2

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 77

Chapitre 5 Asservissement d’une chaîne éolienne.

Le coefficient de puissance C p représente le rendement aérodynamique, sa valeur dépend

de celle de la vitesse relative de l’éolienne ( λ ).

Nous avons donc choisi de modéliser une éolienne de 10 kW pour notre simulation. C'est un
modèle tripale dont la longueur d'une pale est de 3 m [5]. L'évolution du coefficient de
puissance est une donnée spécifique à chaque éolienne. Dans notre cas, son évolution en
fonction de λ est basée sur l’observation de données de plusieurs petites éoliennes de quelques
kW. Suite à ces observations, ses variations sont modélisées par l'approximation polynomiale
suivante :
C p = 7.9563⋅10−5 ⋅ λ5 − 17.375⋅10−4 ⋅ λ4 + 9.86⋅10−4 ⋅ λ4 + 9.86 ⋅10−3 ⋅ λ3 − 9.4 ⋅10−3 ⋅ λ2 + 6.38⋅10−2 ⋅ λ + 10−3 (5.2)

Ainsi comme il est illustré dans la figure 5.1, il est possible de constaté que le coefficient de
puissance évolue en forme de cloche, le maximum de celle-ci (Cp=0.5483) est atteint pour
une valeur du rapport d’avance λ = 6.4 . Avec cette valeur la turbine fonctionne avec le
rendement maximum théorique. Dans la suite de notre travail une commande adaptée sera
élaborée pour atteindre ce point de fonctionnement.

0.7

0.6

0.5

0.4
Cp (pu)

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Lambda (pu)

Figure 5.1 – Evolution du coefficient de puissance avec la variation de la vitesse relative

de la turbine.

Les expressions de la puissance et la vitesse étant connues, il est aisé ainsi de déduire
l’expression du couple aérodynamique :

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 78

Chapitre 5 Asservissement d’une chaîne éolienne.

⋅ C p (λ ) ⋅ ρ ⋅ π ⋅ R ² ⋅ V
3
Paero
C aero = = (5.3)
Ω turbine 2 ⋅ Ω turbine

2.2.2. Modélisation du multiplicateur

Le multiplicateur adapte la vitesse (lente) de la turbine à la vitesse de la génératrice (rapide).

Il est mathématiquement modélisé par les équations suivantes :
Caero
Cg = (5.4)
G
Ω mec
Ωturbine = (5.5)
G

2.2.3. Equation mécanique de l’arbre

Le modèle mécanique proposé considère l’inertie totale J constituée de l’inertie de la turbine

reportée sur le rotor de la génératrice.
J turbine
J= + J mach (5.6)
G2
La modélisation de la transmission mécanique se résume donc comme suit :
dΩ mec
J⋅ = ∑ des couples = C g − Cem − Cvis (5.7)
dt
Le couple visqueux étant proportionnel à la vitesse, nous aurons:
C vis = f ⋅ Ω mec (5.8)

2.2.4. Modèle global du convertisseur éolien

Turbine Multiplicateur Arbre

1
Cp (λ) λ R.Ω turbine
V Ω turbine G
1 1
G J .s + f Ω mec

Paero (Cp,V )
Ωturbine C turbine
Cem
V

Figure 5.2 - Schéma bloc du modèle du convertisseur éolien.

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 79

Chapitre 5 Asservissement d’une chaîne éolienne.

La turbine génère un couple aérodynamique transmis au multiplicateur. Ce couple peut être

calculé à partir des valeurs de la vitesse du vent et la vitesse de rotation de la turbine.
Le multiplicateur transforme la vitesse de la turbine et le couple aérodynamique
respectivement en vitesse mécanique et couple du multiplicateur.
La turbine peut être ainsi commandée par l’action du couple électromagnétique du
convertisseur électrique. La vitesse du vent est considérée comme une perturbation (Figure
5.2).

3. Technique d’extraction du maximum de puissance

3.1. Optimisation de l’extraction de puissance

Le fonctionnement optimal de l’aérogénérateur est atteint pour un coefficient de puissance

maximal, celui-ci atteint cette valeur pour λ = λopt (figure 5.1) d’où la vitesse de rotation

résultante :

Ω opt = λopt ⋅ V (5.9)

R
La figure 5.9 montre la variation de Ω opt en fonction de la vitesse du vent. Suite à des

considérations physiques et technologiques cette dernière se compose en 3 zones :

• Zone1 : correspond aux vitesses de vent très faible, insuffisantes pour faire
tourner la turbine.
• Zone 2 : Cette zone est linéaire correspondant à la relation (5.9). Un algorithme
est ainsi utilisé pour l’extraction du maximum de puissance (Maximum Power Point
Tracking) et suivre la courbe de la figure (5.3).
• Zone 3 : Correspond aux vitesses de vent élevées pour lesquelles la vitesse de
rotation est limitée à une valeur maximum afin d’éviter les dégâts.

Figure 5.3 -Loi de commande optimale d'une éolienne à vitesse variable

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 80

Chapitre 5 Asservissement d’une chaîne éolienne.

3.2. Algorithmes de maximisation de la puissance extraite

Le but de la commande à vitesse variable de la MADA est d’extraire le maximum de

puissance éolienne. Pour cela, nous avons besoin d’un algorithme agissant sur les variables de
consigne afin d’avoir le meilleur rendement possible du dispositif étudié.
A travers la bibliographie nous avons distingué deux familles de structures de commande
pour la maximisation de la puissance extraite [13], [19] :

3.2.1. Commande avec asservissement de la vitesse du vent

Elle consiste à déterminer la vitesse de la turbine qui permet d’obtenir le maximum de
puissance générée.

D’après la relation (5.9) qui lie la vitesse mécanique à la vitesse du vent permettant d’avoir
un C p maximum, nous pouvons déterminer une structure ayant pour consigne une vitesse

mécanique de référence établie à partir de la vitesse du vent.

Dans ce cas un régulateur est utilisé, ayant pour but d’égaler la vitesse mécanique à la
consigne qui est fonction de la vitesse du vent.

Nous pouvons ainsi établir un dispositif de commande simple liant la puissance

électromagnétique convertie de la MADA à la vitesse du vent (Figure 5.4).

Pem _ ref

λ opt ⋅ V Cem_ref
V
R Ωturbine_ ref
G
Ωmec_ ref
R
Ω mec
Figure 5.4 – Dispositif de commande avec asservissement de la vitesse.

3.2.2. Commande sans asservissement de la vitesse du vent

Une mesure précise de la vitesse du vent est difficile à réaliser pour deux raisons :
• L’anémomètre étant situé derrière la turbine, les perturbations à ce niveau de la
nacelle causent des erreurs de lecture de la vitesse du vent.
• Etant donné le grand diamètre de la surface balayée par les pales (70 m pour
les éoliennes de 1.5 Mw), l’utilisation d’un seul anémomètre conduit à n’utiliser

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 81

Chapitre 5 Asservissement d’une chaîne éolienne.

qu’une mesure locale de la vitesse du vent qui n’est donc pas suffisamment
représentative de sa valeur moyenne apparaissant sur l’ensemble des pales.

Une fausse mesure de la vitesse conduit donc à imposer une consigne non adaptée d’où une
dégradation de la puissance captée.

Pour établir cette structure de commande, il est nécessaire d’émettre l’hypothèse que la
vitesse du vent varie très peu en régime permanent. Dans ce cas, à partir de l’équation
dynamique de la turbine, on obtient l’équation décrivant le régime permanent de
l’aérogénérateur :
dΩ mec
J⋅ = Cmec = 0 = C g − Cem − Cvis (5.10)
dt
Ceci revient à considérer le couple mécanique C mec développé comme étant nul. Donc, en

négligeant l’effet du couple des frottements visqueux ( Cvis ≅ 0 ), on obtient :

Cem = C g (5.11)

Le couple électromagnétique de référence est donc estimé à partir du couple éolien :

C aer
Cem− ref = (5.12)
G
Le couple éolien lui même peut être estimé à partir de la vitesse du vent et de la vitesse de la
turbine (5.13) :
ρ ⋅S
C aer −estimé = C p ⋅ ⋅ Vestimé
3
(5.13)
2 ⋅ Ω turbine

L’estimation de la vitesse de la turbine Ω turbine −estimé est calculée à partir de la mesure de la

vitesse mécanique :
Ω mec
Ωturbine−estimé = (5.14)
G
La mesure de la vitesse du vent étant délicate, une estimation de sa valeur peut être obtenue
à partir de l’équation :
Ω turbine −estimé ⋅ R
Vestimé = (5.15)
λ
On obtient donc une relation globale de contrôle :
C p ρ ⋅ π ⋅ R 5 Ω 2mec
Cem−ref = ⋅ ⋅ 3 (5.16)
λ3 2 G

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 82

Chapitre 5 Asservissement d’une chaîne éolienne.

Pour extraire le maximum de puissance générée, il faut fixer le rapport d’avance à λopt qui

correspond au maximum du coefficient de puissance C p _ max . Le couple électromagnétique de

référence doit alors être réglé à la valeur suivante :

C p _ max ρ ⋅ π ⋅ R 5 Ω 2mec
Cem−ref = ⋅ ⋅ 3 (5.17)
λ3opt 2 G

A partir de la valeur référence du couple électromagnétique, il est aisé de déterminer la

valeur de la puissance électromagnétique de réglage :
C p _ max ρ ⋅ π ⋅ R 5 Ω 3mec
Pem− ref = Cem− ref ⋅ Ω mec = ⋅ ⋅ 3 (5.18)
λ3opt 2 G

Il est à noter que l’expression de la puissance électromagnétique de référence est

proportionnelle au cube de la vitesse de génératrice.
La représentation sous forme de schéma blocs du dispositif de commande est illustrée dans
la figure (5.5).

Pem _ ref

Caer _ estime 1 Cem_ref

Caer_ max(V )
G

V estime

R ⋅ Ωturbine_ estime Ωturbine_ estime 1 Ω mec

λopt G

Figure 5.4 – Dispositif de commande sans asservissement de la vitesse.

4. Simulation et interprétation

Dans la section précédente, il a été établi des commandes adaptées à la MADA pour la
production de l’énergie éolienne. Celles-ci se différencient par l’asservissement ou non de la
vitesse du vent. En raison des qualités que présente la deuxième configuration nous avons
choisi d’opter pour ce type de commande dans la suite de nos travaux.

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 83

Chapitre 5 Asservissement d’une chaîne éolienne.

La simulation nous a permis de vérifier la fiabilité de la commande sans asservissement de

la vitesse du vent. Afin de mieux voire l’évolution des grandeurs mécaniques et électrique lors
de la génération de l’énergie éolienne. La MADA a été alimentée par un onduleur parfait au
niveau du rotor. Cet essai à été réalisé en plus de celui utilisant l’alimentation étudiée dans le
quatrième chapitre

A travers l’évolution du coefficient de puissance (Figures 5.6 et 5.8), nous pouvons

remarquer que celui-ci est dans le voisinage de sa valeur maximale théorique.

Cependant, il est à noter qu’il diminue avec l’augmentation de la vitesse du vent. Ceci est dû
à la non prise en compte des frottements visqueux dans l’estimation de la valeur de la
puissance électromagnétique de référence. Néanmoins, cette erreur d’estimation ne dégrade
pas considérablement le rendement de la turbine.

3.5
V (m/s)

2.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Temps (s)

Figure 5.5 – Vitesse du vent en fonction du temps.

0.7

Cp
Cp-ref
0.6

0.5

0.4
Cp (pu)

0.3

0.2

0.1

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Temps (s)

Figure 5.6 – Coefficient de puissance de la turbine éolienne et sa référence.

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 84

Chapitre 5 Asservissement d’une chaîne éolienne.

3.5

3
V (m/s)

2.5

1.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Temps (s)

. Figure 5.7 – Vitesse du vent en fonction du temps (Essai avec un onduleur parfait).
0.7
Cp
Cp-max
0.6

0.5

0.4
Cp (pu)

0.3

0.2

0.1

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Temps (s)

Figure 5.8 – Coefficient de puissance de la turbine éolienne (Essai avec un onduleur).

De même que pour le coefficient de puissance, le facteur d’avance (Figures 5.9 et 5.10)
reste proche de sa valeur optimale. L’écart observé par rapport à cette dernière pour des
vitesses élevées du vent est dû au même phénomène que pour le coefficient de puissance.

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 85

Chapitre 5 Asservissement d’une chaîne éolienne.

5
Lambda
Lambda-ref

Lambda (pu)
4

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Temps (s)

Figure 5.9 – Vitesse relative de l’éolienne et sa référence.

5
Lambda (pu)

4
Lambda
Lambda-ref
3

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Temps (s)

Figure 5.10– Vitesse relative de la turbine (Essai avec un onduleur parfait)

En ce qui concerne la MADA, celle-ci suit la référence de puissance active (Figures 5.11 et
5.13). Ses performances restent convenables avec le changement de la vitesse de rotation.
Toute l’erreur (Figures 5.12 et 5.14) entre la puissance mesurée et sa référence n’est pas nulle.
Celle-ci devient plus importante lors des régimes transitoires avec la variation de la vitesse du
vent. Ce phénomène est du à l’inertie importante de la turbine qui empêche un suivi
instantané de la consigne.

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 86

Chapitre 5 Asservissement d’une chaîne éolienne.

1000
Ps
500 Ps-ref

-500

-1000
Ps (W)

-1500

-2000

-2500

-3000

-3500

-4000
4 6 8 10 12 14 16 18 20
Temps (s)

Figure 5.11 – Puissance active statorique et sa référence.

1000

800
Erreur sur le suivi de consigne de Ps (W)

600

400

200

-200

-400

-600
4 6 8 10 12 14 16 18 20
Temps (s)

Figure 5.12 – Erreur sur le suivie de la consigne de la puissance statorique.

500
Ps
Ps-ref
0

-500

-1000
Ps (W)

-1500

-2000

-2500

-3000

-3500
5 10 15 20 25 30 35 40
Temps (s)

Figure 5.13– Puissance active statorique et sa référence (Essai avec un onduleur parfait).

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 87

Chapitre 5 Asservissement d’une chaîne éolienne.

400

Erreur sur le suivi de consigne de Ps (W)

300

200

100

-100

-200
5 10 15 20 25 30 35 40
Temps (s)

Figure 5.14 – Erreur sur le suivie de la consigne de la puissance statorique (Essai avec un
onduleur parfait).

Quant à la puissance réactive (Figures 5.15 et 5.16), elle demeure proche du zéro qui à pour
conséquence la faible incidence de la machine sur la qualité du réseau.

Qs
600
Qs-ref

400

200
Qs (VAR)

-200

-400

-600

4 6 8 10 12 14 16 18 20
Temps (s)

Figure 5.15 – Puissance réactive statorique et sa référence.

60
Qs
Qs-ref

40

20
Qs (VAR)

-20

-40

-60
5 10 15 20 25 30 35 40
Temps (s)

Figure 5.16 – Puissance réactive statorique et sa référence (Essai avec un onduleur parfait).

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 88

Chapitre 5 Asservissement d’une chaîne éolienne.

En ce qui concerne la vitesse de rotation de la machine, il est constaté que celle-ci reste dans
des proportions acceptables (Figures 5.17 et 5.18). Car, mis à part la période de démarrage, la
vitesse varie dans une plage comprise entre 0.8 et 1.2 de la vitesse du synchronisme. Ce
constat vient en accord avec les contraintes technologiques qui limitent le glissement.

200

180

160

140

120
W (rd/s)

100

80

60

40

20

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Temps (s)

Figure 5.17 – Vitesse de rotation de la MADA.

200

180

160

140

120
W (rd/s)

100

80

60

40

20

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Temps (s)

Figure 5.18 – Vitesse de rotation de la MADA (Essai avec un onduleur parfait).

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 89

Chapitre 5 Asservissement d’une chaîne éolienne.

5. Conclusion

Dans ce chapitre il a été établi une modélisation des différents constituants de la turbine.
Ceci nous a permis d’instaurer un modèle global composé de celui de l’aérogénérateur, de la
liaison mécanique et de la MADA.

A partir de ce modèle, un émulateur éolien a été mis en œuvre. Il nous a permis de vérifier
la capacité d’intégration de la MADA dans un système éolien. Nous avons pu donc obtenir
des résultats probants.

Ainsi, nous avons constaté que la MADA est capable d’assurer, par son fonctionnement à
vitesse variable, un rendement proche de celui du maximum théorique. Ceci a été observé à
travers l’évolution du coefficient de puissance en fonction du temps.

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 90

Conclusion générale.

Conclusion générale

Lors de cette étude nous avons modélisé un système global de génération d’électricité à
partir d’énergie éolienne. Celle-ci a été suivie d’une commande adaptée en vue d’atteindre les
meilleures performances.

Notre travail s’est déroulé selon les étapes suivantes :

• L’établissement d’un état de l’art relatif aux convertisseurs électromécaniques
utilisant la MADA.
• L’étude aérodynamique donnant les bases théoriques justifiant le rôle de la MADA
par son fonctionnement à la vitesse variable.
• L’établissement d’une stratégie de commande afin d’imposer des références de
puissance actives et réactives, de permettre un fonctionnement à vitesse variable et
de conforter ainsi notre problématique.
Plusieurs modes de contrôle ont été donc établis en vue de les comparer et d’en
retenir le meilleur. Ceci a été fait avec l’intégration dans la comparaison de trois
types de régulateurs. Ainsi, neuf structures de commande ont été réalisées,
desquelles nous avons choisi la structure indirecte en boucle fermée de par sa
robustesse et sa capacité à limiter les courants rotoriques donc à protéger le bobinage
de la machine et le régulateur IP de par sa simplicité et de ses performances
convenables.
• L’établissement de la cascade alimentant le rotor à partir du réseau. Celle-ci est
composée d’un onduleur, d’un bus continu et d’un redresseur. Grâce à une
commande adaptée nous avons pu imposer une référence sur la tension du bus
continu mais aussi limiter les harmoniques injectées dans le réseau.

[Link], ENP 2008. 91

Conclusion générale.

• La synthèse des travaux afin de mieux cerner le projet. Cette étape s’est intéressée
à l’optimisation du rendement de la MADA dans un système éolien (MPPT). Deux
types de commandes ont été élaborés. Ils reposent sur deux principes différents.
L’un utilisant la vitesse du vent pour commander la MADA, l’autre estimant la
valeur de la puissance active statorique de référence à partir de la vitesse mécanique
de rotation de la machine. L’avantage que procure la deuxième méthode en terme de
robustesse par rapport aux perturbations dues aux soudaines rafales de vent a été la
raison de son choix lors de la simulation.

Nous avons pu noter alors, que la MADA fonctionnait d’une façon efficace dans les
conditions auxquelles nous l’avons soumise. Cela prouve la viabilité de son application dans
un système éolien.

Grâce à la commande en puissance active et réactive de la MADA, celle-ci devient un

outil intéressant pour le gestionnaire du réseau. L’opérateur système est ainsi doté d’un
dispositif qui lui est utile car ces puissances peuvent être positives ou négatives.

A travers cette étude nous obtenons non seulement un moyen générant de l’énergie avec
un rendement optimal, mais aussi un outil améliorant et contribuant à la qualité du réseau.

Suite aux résultats obtenus dans cette étude, des perspectives intéressantes pouvant
contribuer à l’amélioration du fonctionnement de la MADA sont envisageables:
ƒ Etablissement d’un modèle de la MADA prenant en compte la résistance de phase
statorique et la saturation magnétique.
ƒ Utilisation d’autres types de régulateurs plus performants dans la commande du
dispositif.
ƒ Utilisation d’un algorithme de maximisation de la puissance captée par différentes
techniques : Logique floue, réseau de neurones.
ƒ L’intégration d’un système de stockage inertiel.
ƒ L’étude des perturbations de la production de l’énergie éolienne vis à vis des
déséquilibres du réseau.

[Link], ENP 2008. 92

Bibliographie.

Bibliographie

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machine asynchrone", mémoire de magister, Université de Batna, 2006.

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[18] [Link], [Link], "Modélisation et commande d’une MADA alimentée

par une cascade à trois niveaux, application à l’énergie éolienne", projet de fin d’études,
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[19] [Link], "Alimentation et commande d’une MADA (application à l’énergie

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Y.A. BENCHERIF, ENP 2008. 94

Annexes.

Annexes

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008.

Annexes.

Annexe A
Paramètres utilisés.

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008.

Annexes.

1. Valeurs nominales :
4 kW, 220/380 – 50 Hz, 15/8.6A, 1440 tr/min.
2. Paramètres de la MADA:
• Résistance statorique: Rs = 1.2 Ω.
• Résistance rotorique: Rr = 1.8 Ω.
• Inductance cyclique statorique: Ls = 0.1554 H.
• Inductance cyclique rotorique: Lr = 0.1568 H.
• Inductance cyclique mutuelle: Lm = 0.15 H.
• Le nombre de paires de pôles est: p = 2.
3. Constantes mécaniques de la MADA:
• Moment d’inertie : J mach =0.2 kg.m².

• Coefficient de frottement visqueux : f=0.001 N.m.s/rd.

4. Paramètres de la turbine éolienne utilisée :
• Nombre de pales = 3.
• Rayon de la surface balayée par les pales : R= 3m.
• Gain du multiplicateur : G= 28.
• Moment d’inertie de la turbine J turbine = 315 kg.m².

• Coefficient de frottement visqueux : f=0.0024 N.m.s/rd.

5. Paramètres du filtre :
• Résistance du filtre : R f = 0.25Ω .

• Inductance du filtre : L f = 0.005 H .

6. Capacité du condensateur de lissage de la tension du bus continu :

• C=4400 μF.

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008.

Annexes.

Annexe B
Paramètres des régulateurs.

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008.

Annexes.

1. Régulation de la commande directe

IP PI RST
Kp=36.57 Kp=0.6533 T=370860
Ki=5.7151 105 Ki=97.88 S=p²+67430p
R=4619p+T

2. Régulation de la commande indirecte sans boucle de

puissance

IP PI RST
Kp=1.59 Kp=326.64 T=3833893
Ki=2.5077 104 Ki=4894.5 S=p²+14984p
R=22182p+T

3. Régulation de la commande indirecte avec boucle de

puissance

Régulation de la boucle interne

IP PI RST
Kp=1.59 Kp=0.033 T=1318615
Ki=2.5077 104 Ki=0.0489 S=p²+10484p
R=1121p+T

Régulation de la boucle externe

Avec le régulateurs IP Avec le régulateurs PI Avec le régulateurs RST

Kp= 10 4 p 2 + 49.10 3 p + 1225.10 6 10

Ki= 10 6 35.10 3 p 2 + 49.10 6 p + 35.10 6 p

Y.A. BENCHERIF, ENP 2008.