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I- Grandeurs scalaires et grandeurs vectorielles
Module de la Mécanique du point matériel
Un vecteur est ainsi caractérisé par:
• Chapitre 0 : Outils mathématiques A :Son point d’application, c’est l’origine du vecteur.
• Chapitre 1 : Cinématique du point matériel.
𝑉 = 𝐴𝐵 Le module du vecteur (Intensité de vecteur).
• Chapitre 2 : Dynamique du point matériel.
• Chapitre 3 : Travail et énergie - Théorème de l’énergie cinétique (D) : La direction du vecteur.
Application : Les forces centrales, Mécanique céleste.
Un sens : de A vers B.
• Chapitre 4 : Système de deux particules, les chocs.
• Chapitre 5 : Les oscillateurs harmoniques.
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I- Grandeurs scalaires et grandeurs vectorielles I- Grandeurs scalaires et grandeurs vectorielles
3. Vecteur libre :
En physique, on utilise deux types de grandeurs : les grandeurs scalaires Il est défini par sa direction, son sens et sa valeur, son point d’application (origine)
et les grandeurs vectorielles. pouvant être quelconque dans l’espace.
Exemple : le vecteur de l’accélération de la pesanteur 𝑔⃗.
1 - Grandeurs scalaires 4. Vecteur glissant
Il est défini par sa droite d’action (support), son sens et sa valeur, son
Les grandeurs physiques scalaires sont entièrement définies par un
point d’application pouvant être quelconque sur la droite d’action.
nombre et une unité. Exemple: Une force appliquée à un solide indéformable peut glisser sur sa
droite d’action sans modifier l’effet qu’elle produit. On dira que la force
2 - Grandeurs vectorielles est représentée par un vecteur glissant.
Un champ est dit vectoriel s'il concerne une grandeur physique décrite non
5. Vecteur lié:
seulement par sa valeur mais aussi par une direction et un sens lui permettant Il est défini par sa droite d’action son sens, sa valeur et son point d’application.
d’être représentée par un vecteur . Exemple : Le poids d'un corps 𝑃 est un vecteur lié. C'est un vecteur qui a un point
d’application bien défini qui est le barycentre ou le centre de gravité du corps.
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II. Opérations vectorielles
Cas particulier – Mouvement plan
II. OPERATIONS VECTORILLES
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II. Opérations vectorielles II. Opérations vectorielles
1. Composantes d’un vecteur
Dans plusieurs situations physiques il est important d’utiliser un repère comme
Les composantes, (x, y, z), d’un vecteur 𝑉 = 𝑂𝑀 sont les projections
système de référence.
orthogonales du vecteur position sur les trois axes du repère.
Le repère R(O ; x, y, z) est constitué d’un point d’origine O, et d’un système de trois
axes (Ox), (Oy) et (Oz) définissant les trois dimensions de l’espace. Dans ce cas le vecteur position s’écrit :
𝑥
On associe une base Orthonormée 𝑉 = 𝑂𝑀 = 𝑥𝚤⃗ + 𝑦𝚥⃗ + 𝑧𝑘= 𝑦
𝚤⃗, 𝚥⃗ et 𝑘 à ce repère constituée de 𝑧 ⃗, ⃗,
vecteurs qui sont orthogonaux entre
eux et unitaires.
Avec : (x, y, z) sont les coordonnées du vecteur 𝑉 dans la base (𝚤⃗, 𝚥⃗, 𝑘)
𝚤⃗ : Vecteur unitaire de l’axe (OX). 2. Module d’un vecteur
𝚥⃗ : Vecteur unitaire de l’axe (OY). 𝑉= 𝑉 = 𝑥 +𝑦 +𝑧
𝑘 : Vecteur unitaire de l’axe (OZ).
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II. Opérations vectorielles II. Opérations vectorielles
3. Addition vectorielle En posant 𝑢 , 𝑢 , 𝑢 et v , v , v les composantes respectives de 𝑢 et 𝑣⃗ dans la base
orthonormée (𝚤⃗, 𝚥⃗, 𝑘)
La somme de deux vecteurs libres 5 - Produit scalaire:
𝑈 et 𝑉 notée 𝑈 + 𝑉 est un vecteur Le produit scalaire de deux vecteurs
libre 𝑊 obtenu par la "règle du 𝒖. 𝒗 = 𝒖 . 𝒗 .𝒄𝒐𝒔(𝒖, 𝒗)
est un nombre algébrique :
parallélogramme"
Si 𝑢 = 𝑢 + 𝑢 + 𝑢 = 𝑢 𝚤⃗ + 𝑢 𝚥⃗ + 𝑢 𝑘 et 𝑣⃗ = 𝑣⃗ + 𝑣⃗ + 𝑣⃗ = 𝑣 𝚤⃗ + 𝑣 𝚥⃗ + 𝑣 𝑘
Avec : 𝚤⃗. 𝚤⃗ = 1 ; 𝚥⃗. 𝚥⃗ = 1 ; 𝑘. 𝑘 = 1 ; 𝚤⃗. 𝚥⃗ = 0; 𝚤⃗. 𝑘 = 0 ; 𝑘. 𝚥⃗ = 0
Propriétés :
alors 𝑢. 𝑣⃗=𝑢 . 𝑣 +𝑢 . 𝑣 +𝑢 . 𝑣
Commutativité : 𝐴⃗ + 𝐵 = 𝐵 + 𝐴⃗
Propriétés
Distributivité par rapport à l’addition des vecteurs : Commutativité : 𝑢. 𝑣⃗=𝑣⃗. 𝑢
Distributivité : 𝑢. 𝑣⃗ + 𝑤 = 𝑢. 𝑣⃗ + 𝑢. 𝑤
(𝐴⃗ + 𝐵 ) + 𝐶⃗ = (𝐴⃗ + 𝐶⃗) + 𝐵
Linéarité 𝛼𝑢 . 𝛽𝑣⃗ = 𝛼𝛽 𝑢. 𝑣⃗ (𝛼 et 𝛽 étant des scalaires)
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II. Opérations vectorielles II. Opérations vectorielles
4. Produit d’un vecteur par un scalaire 6 - Produit vectoriel:
Le produit d'un vecteur 𝑉 par un scalaire 𝛼 est un vecteur, noté 𝛼𝑉 tel que: Le produit vectoriel de deux vecteurs est un u v u . v . sin u, v
Sa direction est celle de 𝑉 vecteur (par exemple 𝑤 ) noté 𝑢 ∧ 𝑣⃗ ou 𝑣⃗ ∧ 𝑢
Son sens : celui de 𝑉 si 𝛼 > 0, celui de – 𝑉 si 𝛼 < 0 ; dont les caractéristiques sont :
Son module est égal au produit de celui de 𝑉 par la valeur absolue de 𝛼 :
𝛼. 𝑉 = 𝛼 . 𝑉 .
Propriétés :
La multiplication d'un vecteur par un scalaire vérifie les propriétés suivantes:
• Distributivité par rapport à l'addition des vecteurs : 𝛼(𝑈 + 𝑉) = 𝛼𝑈 + 𝛼𝑉
• Distributivité par rapport à l'addition des scalaires : (𝛼 + 𝛽)𝑈 = 𝛼𝑈 + 𝛽𝑈
• Associativité : 𝛼(𝛽𝑈) = (𝛼𝛽)𝑈 10 12
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II. Opérations vectorielles II. Opérations vectorielles
7. Dérivée d’un vecteur
Propriétés Soit 𝑈(ξ) une grandeur vectorielle dépendant de la variable ξ . La dérivée de 𝑈(ξ)
par rapport à ξ est:
Lorsqu’il sera nécessaire de préciser le référentiel dans lequel s’effectue cette
( )
dérivation, nous noterons la dérivée de par rapport à ξ dans ℜ
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II. Opérations vectorielles II. Opérations vectorielles
Remarques 𝚤⃗ ∧ 𝚥⃗ = 𝑘 𝚥⃗ ∧ 𝑘 = 𝚤⃗ 𝑘 ∧ 𝚤⃗ = 𝚥⃗ Propriétés
𝚤⃗ ∧ 𝚤⃗ = 0 𝚥⃗ ∧ 𝚥⃗ = 0 𝑘∧𝑘 =0 Nous admettrons les propriétés suivantes, qui sont les transpositions aux fonctions
Application: vectorielles des propriétés classiques des dérivées :
En terme des composantes des vecteurs, le produit vectoriel est exprimé
de la façon suivante : Forme analytique
En posant (𝑢 , 𝑢 , 𝑢 ) et (𝑣 , 𝑣 , 𝑣 ) les composantes respectives de 𝑢 et 𝑣⃗
dans la base orthonormée 𝚤⃗ , 𝚥⃗, 𝑘, le produit vectoriel de ces deux vecteurs
est le vecteur défini par la relation:
Remarques
𝑢 ∧ 𝑣⃗ ∧ 𝑤 = 𝑢. 𝑤 . 𝑣⃗ − 𝑢. 𝑣⃗ . 𝑤 𝑢 ∧ 𝑣⃗ . 𝑤 = 𝑢. 𝑤 . 𝑣⃗ − 𝑣⃗. 𝑤 . 𝑢 14 16
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II. Opérations vectorielles II. Opérations vectorielles
8. Projection d’une force sur un axe
On retient : Chaque fois qu’on dérive un vecteur tournant par rapport à son
Une force est un vecteur caractérisée par :
angle de rotation, on tourne de dans le sens trigonométrique
Son point d’application, sa direction et son sens
La projection de la force 𝐹⃗ sur l’axe Δ est donnée La variation de 𝑢 par rapport au temps est :
par le produit scalaire de 𝐹⃗ et du vecteur unitaire 𝑑𝑢 𝑑𝑢 𝑑𝜃
= = 𝜃̇ 𝑘 ∧ 𝑢 = Ω ∧ 𝑢
𝚤⃗ de Δ ; 𝑃𝑟𝑜𝑗 𝐹 / 𝛥 = 𝐹⃗ . 𝚤⃗ = 𝐹𝑐𝑜𝑠(𝛼) 𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡
9. Moment d’une force par rapport à un point O
Le vecteur, Ω = 𝜃̇ 𝑘 caractérise la rotation est appelé vecteur instantané de
Il est donné par la quantité vectorielle : ℳ = 𝑂𝐴 ∧ 𝐹⃗ rotation
Le moment est indépendant du
point A pris sur la direction de 𝐹⃗
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II. Opérations vectorielles II. Opérations vectorielles
10. Rotation d’un vecteur autour d’un axe 11- Différentielle d’une fonction
Soit un vecteur : 𝑢( 𝜃 𝑡 ) = 𝑎𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝚤⃗ + 𝑎𝑠𝑖𝑛(𝜃)𝚥⃗ qui tourne La différentielle 𝑑𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) d’une fonction à trois variables est son évolution
dans le plan (𝚤⃗, 𝚥⃗) autour de l’axe 𝑜𝑧. de vecteur unitaire 𝑘
lorsque 𝑥, 𝑦 𝑒𝑡 𝑧 varient : 𝑑𝑓 = 𝑑𝑥 + 𝑑𝑦 + 𝑑𝑧
L’axe de rotation est toujours perpendiculaire au plan où
s’effectue la rotation est la dérivée partielle de 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧) par rapport à 𝑥.
La variation de 𝑢 par rapport à l’angle de rotation
Elle représente la variation de 𝑓 lorsque seule 𝑥 varie.
est donnée par : = −𝑎𝑠𝑖𝑛𝜃 𝚤⃗ + 𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃 𝚥⃗ = 𝑣⃗
12- Gradient d’une fonction scalaire
𝑣⃗ est un vecteur perpendiculaire à 𝑢 , obtenu en tournant de Le gradient d’une fonction scalaire 𝑈( 𝑥 , 𝑦 , 𝑧 ) est le vecteur :
𝑔𝑟𝑎𝑑𝑈 = 𝛻𝑈 = 𝑒⃗ + 𝑒⃗ + 𝑒⃗
L’opérateur nabla 𝛻 est le vecteur : 𝛻 = 𝑒⃗ + 𝑒⃗ + 𝑒⃗
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II. Opérations vectorielles III. Equations différentielles (ED)
13- Divergence d’un vecteur div V = 𝛻. V (un scalaire) 1. ED du premier ordre
Cas homogène. 𝐱̇ (𝐭) + 𝐚𝐱(𝐭) = 0 Solution : 𝒙 𝒕 = 𝒑𝒆 𝒂𝒕
14- Rotationnel d’un vecteur 𝐫𝐨𝐭 𝐕 = 𝛻 ∧ 𝐕 (un vecteur) Exemple : Décharge d’un condensateur
1
𝑢̇ + 𝑢 =0 Solution : 𝒕
15- Laplacien d’une fonction scalaire 𝑅𝐶 𝒖𝑪 𝒕 = 𝑬𝒆
𝜕 𝑈 𝜕 𝑈 𝜕 𝑈
Δ𝑈 = + + Cas non homogène. 𝐱̇ (𝐭) + 𝐚𝐱(𝐭) = 𝐛
𝜕 𝑥 𝜕 𝑥 𝜕 𝑥
La solution générale est la somme de l’équation homogène et la solution particulière.
Exemple : Charge d’un condensateur
1
𝑢̇ + 𝑢 =𝐸 Solution : 𝑢 𝑡 =𝐸 1−𝑒
21 𝑅𝐶 23
III. Equations différentielles (ED)
2. ED linéaire du deuxième ordre
Cas homogène
Cas 1 : 𝐱̈ + 𝛚𝟐𝟎 𝐱 = 𝟎
Solution : 𝑥 𝑡 = 𝑝𝑐𝑜𝑠 𝜔 𝑡 + 𝑞𝑠𝑖𝑛 𝜔 𝑡 , ou
III. Equations
𝑥 𝑡 = 𝑥 𝑐𝑜𝑠 𝜔 𝑡 + 𝜑
𝑃, 𝑞 , 𝑥 𝑒𝑡 𝜑 Constantes déterminées à l’aide des Conditions Initiales.
différentielles (ED) Exemple : Oscillations libres non amorties d’un pendule elastique
𝐾 1
𝑥̈ + 𝑥=0 Solution : 𝑥 𝑡 = 𝑥 𝑐𝑜𝑠 𝑡+𝜑
𝑚 𝐿𝐶
Cas 2 : 𝐱̈ − 𝛂𝟐 𝐱 = 𝟎 Solution : 𝑥 𝑡 = 𝑝𝑒 + 𝑞𝑒
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III. Equations différentielles (ED)
Cas 3 : 𝐱̈ + 𝛂𝐱̇ + 𝛚𝟐𝟎 𝐱 = 𝟎
Equation caractéristique : 𝑟 + 𝛼𝑟 + 𝜔 = 0 ; Discriminent : ∆ = 𝛼 − 4𝜔
si : ∆ > 0 deux racines réelles, 𝑟 = (−𝛼 ± ∆)
La solution de ED est : 𝑋 𝑡 = 𝑝𝑒 + 𝑞𝑒
si ∆ < 0 deux racines complexes :
1 1 1 Avec : 𝜔 = 4𝜔 − 𝛼
𝑟 = −𝛼 ± 𝑖 ∆ = (−𝛼 ± 𝑖 4𝜔 − 𝛼 = (−𝛼 ± 𝑖 𝜔
2 2 2
la solution de l’E.D est : 𝑋 𝑡 = 𝑒 (𝑝𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 + 𝑞𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡)
Cas non homogène
La solution générale est la somme de la solution de l’équation homogène est d’une
solution particulière. Celle-ci a souvent la même forme que le second membre.
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