Automatique des Systèmes linéaires

Chap. III : Réponse temporelle des

systèmes linéaires
Pr. Ismail errachid
Ecole nationale des sciences appliquées Khouribga
(2h de cours)

I) Introduction
L’objectif est de comprendre comment va réagir le système à des
sollicitations de l’entrée. On distingue :
• l’analyse temporelle qui vise à étudier la forme de la sortie y(t) du
système en réponse aux signaux usuels :
• impulsion de Dirac (t),
• signal échelon U (t)
• et signal rampe;

• l’analyse fréquentielle (ou harmonique) qui étudie le comportement du

système suite à une excitation de forme sinusoïdale

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 I) Introduction
L’analyse d’un système peut s’effectuer de manière :
❖ Expérimentale:
❖ On excite le système par un signal spécifique u(t) (type échelon ou sinus)
et on relève sa réponse y(t).

I) Introduction
L’analyse d’un système peut s’effectuer de manière :
❖ Théorique:
❖ Solution 1 - résolution de l’équation différentielle

Entrée: échelon Circuit RC Réponse temporelle

Problématique au delà de n = 2

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 I) Introduction
L’analyse d’un système peut s’effectuer de manière :
❖ Théorique:
❖ Solution 1 - résolution de l’équation différentielle.
❖ Solution 2: inversion de la Transformée de Laplace de la sortie
S(p)=G(p)E(p); pour déterminer s(t).

Équ. différentielle

II) Réponse d’un système de 1er ordre

1) Fonction de transfert
Un système du premier ordre est décrit par:

➢ où τ et K sont des constantes réelles non nulles ; τ est la constante de temps du

système et K son gain statique.
➢ La Fonction de Transfert de ces systèmes est :

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 II) Réponse d’un système de 1er ordre

2) Réponse indicielle: réponse à un échelon :

U(t)
1
échelon unité
t

❖ On applique à l’entrée un échelon d’amplitude E0 : e(t) =E0U(t)

❖ La sortie du système est telle que :

❖ Décomposition en élément simple :

réponse indicielle:

II) Réponse d’un système de 1er ordre

2) Réponse indicielle:
Le paramètre qui
caractérise la réponse d’un
système linéaire est le
temps de montée noté tm
de 10% à 90% de la valeur
finale, qui vaut
tm≈2,2τ

On définit Le temps de
réponse à 5% , noté tr5%,
Pente à l’origine: KE0/τ
correspond au temps
y = s′(0)t + s(0)
nécessaire à la réponse
indicielle pour atteindre sa
valeur finale à ±5% près

Temps de réponse tr5%=3τ

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 II) Réponse d’un système de 1er ordre
3) Réponse à une rampe:
L’entrée est une rampe de pente a : e(t) = atU(t). Sa Transformée de Laplace est:
➢ la sortie est donnée par:

e(t)
s(t)
K=1 τ K<1 K>1

aτ

Si K = 1, la sortie s(t) suit l’entrée avec un retard constant (τ).

II) Réponse d’un système de 1er ordre

4) Réponse impulsionnelle:
L’entrée est donnée par: e(t) =δ(t); où δ(t) est l’impulsion de Dirac (impulsion unité, sa
transformée de Laplace est TL[δ(t)]=1)
δ(t)

t
0

➢ La réponse est donnée par:

y = s′(0)t + s(0)

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 III) Réponse d’un système de 2ème ordre
1) Fonction de transfert

➢ Forme générale:

ξ est le coefficient d’amortissement du système, ωn sa pulsation propre

(pulsation non-amortie) et K son gain statique.
➢ Fonction de transfert:

➢ La solution de l’équation différentielle dépend des racines de l’équation

caractéristique (pôles de G(p)) associée :

deux cas à distinguer:

➢ ; les deux pôles sont réel négatifs:
➢ Si 0 < ξ < 1 ; les deux pôles sont complexes conjugués, à partie réel négative:

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III) Réponse d’un système de 2ème ordre

2) Réponse indicielle:
❖ Réponse indicielle: Réponse à l’échelon
➢ pour (on parle de système à fort amortissement)
➢ la sortie est donnée par:

❖Réponse à l’échelon pour:

sortie
On a: KE0

régime apériodique

Pente à l’origine nulle

t=0 temps

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 III) Réponse d’un système de 2ème ordre
2) Réponse indicielle:
❖ Réponse à l’échelon pour (système à faible amortissement)
❖ La réponse temporelle est :

ou bien φ = arccosξ

régime pseudo-périodique

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III) Réponse d’un système de 2ème ordre

2) Réponse indicielle :
Les caractéristiques de la réponse indicielle d’un système second ordre à faible
amortissement sont:
➢ à l’origine, la tangente est horizontale
➢ pseudo-pulsation ou pulsation amortie:
➢ pseudo-période:
➢ le dépassement maximal D1 par rapport à la valeur finale et l’instant de ce
dépassement, noté t1:

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 III) Réponse d’un système de 2ème ordre
2) Réponse indicielle :
L’abaque suivante donne le Réponse indicielle d’un système du
temps de réponse réduit en second ordre pour différentes valeurs du
fonction de l’amortissement coefficient d’amortissement

➢ le meilleur compromis amortissement-rapidité est obtenu pour ξ =√2/2≈ 0,7.

➢Le premier dépassement est alors de 5% de la valeur finale : l’instant du premier
dépassement correspond ainsi au temps de réponse à 5% du système.
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annexe) Transformée de Laplace

2) Propriétés de la Transformée de Laplace

linéarité

Dérivation

Intégration

Retard

Théorème de la valeur finale

Théorème de la valeur initiale

Translation de la variable de Laplace

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 annexe) Transformée de Laplace
3) Table de Transformée de Laplace

Echelon: f (t ) = E · H(t ) avec H(t ) la fonction de Heaviside.

H(t)=> t<0: e(t)=0

t≥0: e(t)=1

Impulsion de Dirac: 0<t<ε , δ(t)=1ε

sinon, δ(t) = 0

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annexe) Transformée de Laplace inverse

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