République Algérienne démocratique et populaire
Ministère de l’éducation supérieure et la recherche scientifique
Ecole national polytechnique de Constantine
Département d’électrotechnique automatique « EA »
Compte-rendu du TP N°3
Automatique
‘’Etude de la précision dans un système en boucle fermée’’
➢ Nom et prénom :
Chiheb Selsabile
➢ Encadré par :
Pr .Bouafssa
➢ Labo :
SMM3
➢ Date : 20/10/2023
➢ Année universitaire :2023/2024
➢ La classe : Automatique
1)système
sys=tf([1],[2 5 1]);
sys
➢ Command Window :
sys =
1
---------------
2 s^2 + 5 s + 1
Continuous-time transfer function.
2) Etude de l’erreur de position :
Sys1=feedback(sys,1)
➢ Command Window :
sys1 =
1
---------------
2 s^2 + 5 s + 2
Continuous-time transfer function.
a)La réponse indicielle du sys1 en boucle fermé :
• K=1
Step Response
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
Amplitude
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 2 4 6 8 10 12 14
Time (seconds)
Step Response
0.9
0.8
• K=5 0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (seconds)
• K=10
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (seconds)
• K=50
Step Response
1.5
1
Amplitude
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Time (seconds)
➢ Détermination de l’erreur de position :
Step Response
1.5
System: sys1
Time (seconds):
System: sys1 5.49
Amplitude:
Time 0.98
System: sys1 5.86
(seconds):
1 Amplitude:
Time 0.909 5.86
(seconds):
Amplitude: 0.833
Amplitude
System: sys1
Time (seconds): 13.6
Amplitude: 0.499
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12 14
Time (seconds)
➢ Conclusion :
L’action proportionnelle (gain k) diminue l’erreur et permet
de rendre le système plus vite (rapide) mais d’autre part
augmente le dépassement (l’instabilité).
Donc on utilise un contrôleur P quand la précision n’est
pas importante.
c) La réponse indicielle :
sys=tf([1],[2 5 1 0]); 1.8
Step Response
sys2=feedback(sys,1); 1.6
step(sys2) 1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Time (seconds)
➢ Conclusion :
L’action intégrale améliore la précision on annulant ou réduisant
l’erreur mais déstabilise le système.
3) Etude de l’erreur de vitesse :
a) La réponse à une rampe :
t=1:100; Linear Simulation Results
e=1:100; 100
sys=tf([1],[2 5 1]) 90
lsim(sys,e,t) 80
70
60
Amplitude
50
40
30
20
10
0
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Time (seconds)
b)L’erreur de vitess :
e= 5
Linear Simulation Results
100
90
80
Input: In(1)
Time (seconds):
System: sys 62
70
Amplitude: 62 62
Time (seconds):
Amplitude: 57
60
Amplitude
50
40
30
20
10
0
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Time (seconds)
c)La réponse à une rampe de sys2
t=1:100;
e=1:100; Linear Simulation Results
sys=tf([1],[2 5 1 0])
100
sys2=feedback(sys,1) 90
lsim(sys2,e,t) 80
Input:
System:In(1)
sys2
Time
Time (seconds):
(seconds): 66
66
70 Amplitude: 6566
Amplitude:
60
Amplitude
50
40
30
20
10
L’erreur : 0
10 20 30 40 50
Time (seconds)
60 70 80 90 100
E=1
➢ Conclusion :
L’action intégrale diminue l’erreur mais il n’a pas l’annules
dans une réponse à rampe
d) L’erreur du sys 3
t=1:100;
e=1:100;
sysii=tf([1],[2 5 1 0 0])
sys3=feedback(sysii,1)
lsim(sys3,e,t)
10
x 10 Linear Simulation Results
8
2
Amplitude
-2
-4
-6
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Time (seconds)
e=∞
➢ Conclusion : addition d’un autre intégrateur diverge le sys
Et l’erreur tend vers l’infinie .