Master 1 Université Ferhat Abbas Sétif 1

Automatisation industrielle et process Faculté de Technologie

Année universitaire : 2019/2020 Département d’Electrotechnique

Solutions et quelques éléments de réponse des différents TD.

Solution TD1 :
Déjà fait en classe.

Solution TD2 :
Expliquée en classe (devoir).

Solution TD3 : (Représentation d’état)

Solution exercice1 (système masse ressort)

1/

2/ a) par application du transformée de Laplace, on obtient:

Ce qui peut être écrit sous la forme suivante (avec un calcul simple de l’inverse d’une matrice
d’ordre 2) :

Avec

b) Avec la méthode directe basée sur les matrices d’état :

G(s) = D+C (s I-A)-1 B

16
Dr. B. SARI
Master 1 Université Ferhat Abbas Sétif 1
Automatisation industrielle et process Faculté de Technologie
Année universitaire : 2019/2020 Département d’Electrotechnique

Pour aller vite, il suffit de calculer les éléments qui nous intéressent de la matrice (s I-A)-1,
c'est-à-dire ce n’est pas nécessaire de calculer les éléments de la matrice (s I-A)-1qui seront
multipliés par la suite par les zeros (de la matrice C ou B).

On retrouve la même chose que a).

Solution exercice 2 (pendule simple)

1) Modèle linéarisé :

2) Représentation d’état :

En prenant les variables d’état suivantes : on obtient le modèle suivant :

A= [0 0 1 0;
0 0 0 1;
2 2 2
0 +M p Lp g /Jt -Beq (Mp Lp + Jp) /Jt +Mp Bp L /Jt ;
0 -Mp L g (Mc+Mp) /Jt +Mp L Bc/Jt -Bp (Jeq+Mp) /Jt ].
B=[0 ;
0;
(Mp Lp2 + Jp) /Jt ;
-Mp Lp /Jt ]. Avec Jt= (Jeq+Mp) (Mp L2 + J) - Mp2 Lp2 = (Jeq+Mp) Jp +Jeq (Mp Lp2)

Solution exercice 3

1. Représentation d’état du système,

A=[0 1 0 0 ; 0 -3 -2 0 ;0 0 0 1 ;0 -1 -1 0] ;
B=[0 0 ;1 0 ;0 0 ; 0 1]
C=[1 0 0 0 ;0 0 1 0]
D=[0 0 ; 0 0]

2. Donner son diagramme structurel.

17
Dr. B. SARI
Master 1 Université Ferhat Abbas Sétif 1
Automatisation industrielle et process Faculté de Technologie
Année universitaire : 2019/2020 Département d’Electrotechnique

Solution exercice 4 (circuit électrique 1)

Solution exercice 5 (matrice de transition)

A = [−2 −2 ;

−1 −3].

1. La forme modale de ce système.

Les valeurs propres de cette matrice sont solutions de son équation caractéristique :

La matrice d’état sous la forme modale s’écrit donc Ab=[-1 0; 0 -4]

2. Calcul de la matrice de transition T qui permet d’avoir la forme modale.

Calculons le premier vecteur propre :

Prenons par exemple :

Le second vecteur propre se calcule tout aussi facilement :

Prenons par exemple :

On a donc la matrice de transition :

18
Dr. B. SARI
Master 1 Université Ferhat Abbas Sétif 1
Automatisation industrielle et process Faculté de Technologie
Année universitaire : 2019/2020 Département d’Electrotechnique

3. Calcul de T-1

Vérification : on a bien T-1 A T = Ab

4. Calcul de la matrice de transition du système :

-1 (A t)
En utilisant la forme modale, on a donc A = T Ab T et e = T e(Ab t) T-1 (cela est déjà
vérifié en TP)

Soit d’où

5. Vérifier le résultat obtenu (c’est à dire vérifier le calcul de la matrice de transition e(A t) ) par la
méthode de Cayley-Hamilton :

Nous pouvons écrire à priori que :

………………………….(eq.1)

Les inconnus dans l’équation précédente eq.1 sont les deux fonctions f1(t) et f2(t). Il nous faut donc
deux équations pour pouvoir calculer ces deux inconnus. La méthode de Cayley-Hamilton permet
d’avoir ces deux équations en remplaçant la matrice A par sa première valeur propre -1 (ça donne la
première équation) ensuite on remplace A par sa deuxième valeur propre (-4) on obtient alors la
deuxième équation :

Maintenant en résolvant ces deux équations on obtient les deux fonctions f1(t) et f2(t).

19
Dr. B. SARI
Master 1 Université Ferhat Abbas Sétif 1
Automatisation industrielle et process Faculté de Technologie
Année universitaire : 2019/2020 Département d’Electrotechnique

On obtient finalement le même résultat calculé précédemment :

6. Pour x0=[0 0]T, et une entrée en échelon u(t)=1, donner l’expression de x(t) (c'est-à-dire la
solution de l’équation d’état).

On applique directement la formule suivante :

On a donc :

Soit :

Ce qui donne

20
Dr. B. SARI
Master 1 Université Ferhat Abbas Sétif 1
Automatisation industrielle et process Faculté de Technologie
Année universitaire : 2019/2020 Département d’Electrotechnique

Solution exercice 6 (circuit éléctrique2)

Solution exercice 7 (pendule inversé)

A=[0 0 1 0;
0 0 0 1;
2 2
0 -M p L g /Jt -Bc Beta /Jt Mp Bp L /Jt ;
0 Mp L g (Mc+Mp) /Jt Mp L Bc/Jt -Bp (Mc+Mp) /Jt ].
2
Avec Beta=Mp L + J et Jt= (Mc+Mp) (Mp L2 + J) - Mp2 L2

B=[0 ;
0;
Beta/Jt ;
-Mp L /Jt ].

C=[1 0 0 0 ;
0 1 0 0].
D=[0
0 ].

Remarque : dans le cas d’un pendule simple (n’est pas inversé), les signes des termes A(3,2)
et A(4,2) seront inversés (à cause du g), et le reste du modèle reste inchangé (si on utilise les
mêmes notations on retrouve le même modèle de l’exercice 2).

21
Dr. B. SARI
Master 1 Université Ferhat Abbas Sétif 1
Automatisation industrielle et process Faculté de Technologie
Année universitaire : 2019/2020 Département d’Electrotechnique

Solution TD 4 : (commandabilité, observabilité et formes compagnes)

Solution exercice 1

1. Le polynôme caractéristique.

polynomeCara= s^3 + 0.0475s^2 + 0.0006 s + 9.8949e-07.

2. Les valeurs propres et les vecteurs propres de ce système.

Valpropres=[-0.0021 ; -0.0158 ; -0.0295]

VectPropres =V=[ 0.7874 0.5774 -0.2159

0.2145 -0.5850 -0.7822
0.5779 -0.5696 0.5845],
V n’est que la matrice passage qui sera utilisée par la suite pour calculer la forme modale.
3. Est-ce que ce système est stable ? pourquoi ?

Oui le système est stable, parce que toutes les valeurs propres sont à partie réelle
strictement négative.
4. la forme modale de ce système.

Dans cette forme la matrice d’état du système (appelé ici D pour dire que Diagonale) vérifie
l’égalité suivante : D= inv(V)*A*V= diag(Valpropres), où V est la matrice de passage constituée
des vecteurs propres de A. Donc on obtient :

D=inv(V)*A*V =[-0.0021 -0.0000 0.0000

-0.0000 -0.0158 -0.0000
-0.0000 0.0000 -0.0295].

Vérification : A*V-V*D = 1.0e-17 * [ 0.0217 -0.1735 0.0867

0.1572 -0.5204 0
-0.3253 0 0.3469]
 L’erreur est de l’ordre de 10-17 et AV=VD D=V-1 A V

D= [ -0.0021 0 0
0 -0.0158 0
0 0 -0.0295]
5. Etude de la commandabilité par deux méthodes.

matCont=[B A*B A2*B]= [64.9351 0 -0.5170 0 0.0082 0.0041

0 64.9351 0 -1.5305 0.0041 0.0402
0 0 0.5170 0.5170 -0.0123 -0.0204].

Méthode1 : Rang([B A*B A2*B ])=3=l’ordre n du système (l’ordre de la matrice A) système
commandable

22
Dr. B. SARI
Master 1 Université Ferhat Abbas Sétif 1
Automatisation industrielle et process Faculté de Technologie
Année universitaire : 2019/2020 Département d’Electrotechnique

Méthode 2 : Rang([B A*B ])=3système commandable (pour le calcul du rang de la matrice de

commandabilité on s’arrête cette fois ci l’ordre n-p (ou p est le nombre de colonne de B linéairement
indépendantes)

Vérification : matCon=ctrb(a,b)

matCon =[ 64.9351 0 -0.5170 0 0.0082 0.0041

0 64.9351 0 -1.5305 0.0041 0.0402
0 0 0.5170 0.5170 -0.0123 -0.0204]

6. Etude de l’observabilité par deux méthodes.

matObs=[c; c*A; c*A2] (pour le calcul de CA2 vous pouvez multiplier la matrice CA déjà calculée par
A)
matObs =[ 1.0000 0 0
0 1.0000 0
-0.0080 0 0.0080
0 -0.0236 0.0080
0.0001 0.0001 -0.0002
0.0001 0.0006 -0.0003]

Le rang de (matObs)= 3 =ordre de la matrice A  système observable.

vérfication : obsv(a,c)= [ 1.0000 0 0

0 1.0000 0
-0.0080 0 0.0080
0 -0.0236 0.0080
0.0001 0.0001 -0.0002
0.0001 0.0006 -0.0003]
matObs2 ==[c;
c*A]= [ 1.0000 0 0
0 1.0000 0
-0.0080 0 0.0080
0 -0.0236 0.0080]
rank(matObs2)= 3 système observable.

Solution exercice 2

1. Comment s’appelle cette forme.

C’est la forme compagne de commandabilité (forme canonique de commandabilité)

2. diagramme structurel de ce système.

23
Dr. B. SARI
Master 1 Université Ferhat Abbas Sétif 1
Automatisation industrielle et process Faculté de Technologie
Année universitaire : 2019/2020 Département d’Electrotechnique

Solution exercice 3

1. Forme compagne de commandabilité du système.

Avec les matrices :

Ac=[0 1 0;
0 0 1;
0 -1 -2],

Bc=[0 ;0 ;1], Cc=[1 4 2], Dc=0.

2. Forme compagne d’observabilité du système.

Les matrices (Ao,Bo,Co,Do) sous la forme d’observabilité peuvent être obtenues à partir de la forme
compagne de commandabilité (Ac,Bc,Cc,Dc) tout simplement en transposant la matrice Ac et
échangeant et transposant les matrices Bc et Cc. C'est-à-dire Ao=AcT, Bo=CcT, Co=BcT,Do=Dc. On
ontient donc les matrices suivantes :

Ao=[0 0 0 ;
1 0 -1 ;
0 1 -2].
Bo=[1 ;4 ;2], Co=[0 0 1] ; Do=0.

3. Idem pour le système donné par la fonction de transfert non strictement propre:

Gpr (p) correspond à la fonction de transfert du premier système (question1). Il suffit donc de conserver
les matrices (Ac, Bc,Cc et Dc) ou (Ao, Bo, Co et Do) pour la commandabilité ou l’observabilité) en
y ajoutant la matrice de transmission directe Dc=Do=1. Donc on obtient

Ac=[0 1 0;
0 0 1;
0 -1 -2],

Bc=[0 ;0 ;1], Cc=[1 4 2], Dc=1.

Et Ao=[0 0 0 ;
1 0 -1 ;
0 1 -2]. Bo=[1 ;4 ;2], Co=[0 0 1] ; Do=0.

24
Dr. B. SARI
Master 1 Université Ferhat Abbas Sétif 1
Automatisation industrielle et process Faculté de Technologie
Année universitaire : 2019/2020 Département d’Electrotechnique

Solution exercice 4

1. Polynôme caractéristique.
Delta=p3-3p2+4p-6

2. Forme compagne de commandabilité en précisant la matrice de passage utilisée.

A partir du polynôme caractéristique, on a les coefficients [a0 a1 a2]=[-6 4 -3] qui seront tous
simplement mis dans l dernière ligne de la matrice A en leurs inversant le signe donc on obtient les
matrices suivantes :

Ac=[0 1 0 ;  Ac=[0 1 0
0 0 1 0 0 1
-a0 –a1 –a2] 6 -4 3]

Bc= [0 0 1]T = [0 ;0 ;1]

Cc=C*inv(V) =[2 -3 1] ou V est la matrice de passage (le détail de calcul de V est donné en bas).

Méthode1 : Calcul de la matrice de commandabilité Q et son inverse.

Qc=ctrb(A,B)= [1 1 -2 ; 1 -1 -4 ; 0 1 0]

invQc=inv(Qc)= [ 2.0000 -1.0000 -3.0000 ; 0 0 1.0000 ; 0.5000 -0.5000 -1.0000]

On récupère la dernière ligne de invQc= qcT=invQc(3,:)=[ 0.5000 -0.5000 -1.0000]

La matrice de passage V s’écrit comme suit : V=[qcT; qcT*A; qcT*A*A], on obtient la matrice
suivante :

V=[ 0.5000 -0.5000 -1.0000 ; 1.5000 -1.5000 -2.0000 ; 4.5000 -3.5000 -5.0000].

Vérification : inv(V)=[-1.00 -2.00 1.00 ; 3.00 -4.00 1.00 ; -3.00 1.000 0]

Ac=V*A*inv(V) = [ -0.0000 1.0000 -0.0000

-0.0000 0.0000 1.0000
6.0000 -4.0000 3.0000] qui est la forme compagne de commandabilité.
Bc=V*B = [0 ; 0 ; 1].

Cc=C* inv(V)=[1 0 -1]*inv(V)=[ 2.0000 -3.0000 1.0000]

Remarque : comme précisé dans le cours on peut utiliser d’autres notations pour le changement de
base et la matrice de passage. Par exemple si on fait le changement de variable suivant (c’est juste un
changement de notation en posant P=V-1)

P=inv(V)=[-1 -2 1;3 -4 1;-3 1 0];

25
Dr. B. SARI
Master 1 Université Ferhat Abbas Sétif 1
Automatisation industrielle et process Faculté de Technologie
Année universitaire : 2019/2020 Département d’Electrotechnique

inv(P)= V= 0.5000 -0.5000 -1.0000 ; 1.5000 -1.5000 -2.0000 ; 4.5000 -3.5000 -5.0000]

les matrices Ac, Bc et Cc deviennent :

Ac=inv(P)*A*P=[ -0.0000 1.0000 -0.0000

-0.0000 0.0000 1.0000
6.0000 -4.0000 3.0000]
Bc=inv(P)*B = [0 ; 0 ; 1].

Cc=C* P=[1 0 -1]*P=[ 2.0000 -3.0000 1.0000].

Solution Exercice 5 (Changement de base)

1. Recherche du vecteur x1 qui est une représentation de x dans la base T=(q1, q2).
2. Recherche du vecteur x2 qui est une représentation de x dans la base P=(q2, i2).

D’après la figure q1=[3 ; 1] ; q2=[2 ; 2] ; x=T*x1=[q1 q2] x1=[3 2 ;1 2 ] [-1 ; 2] ;

oubien directement x1=inv(T)*x= [0.5 -0.5 ; -0.25 0.75]*[1 ; 3]= [-1 ; 2] .

D’après la figure q2=[2 ; 2] ; i2=[0 ; 1]. x=P*x2=[q2 i2] x2=[2 0; 2 1] [0.5 ; 2] ;

oubien directement x2=inv(P)*x= [0.5 0 ; -1 1]*[1 ; 3]= [0.5 ; 2] .

Solution exercice 7

1. décomposition de ce système en (CO,CNO, NCO,NCNO).

2. diagramme structurel de ce système, en précisant la fonction de transfert de chaque

sous systèmes.

26
Dr. B. SARI
Master 1 Université Ferhat Abbas Sétif 1
Automatisation industrielle et process Faculté de Technologie
Année universitaire : 2019/2020 Département d’Electrotechnique

3. Calcul de la fonction de transfert du système

4. quelques différences entre une fonction de transfert et une représentation d’état.

La commandabilité et l’observabilité sont des propriétés structurelles du système qui n’apparaissent
pas dans la représentation par fonction de transfert. Donc, la fonction de transfert est quelques fois
insuffisante pour décrire un système.
L’ordre de la représentation d’état n’est pas toujours le même que celui de la fonction de transfert.
Tout dépend de la commandabilité et de l’observabilité de ce dernier. Lorsqu’il est complètement
commandable et observable, les deux ordres sont égaux.

Solution exercice 8

1. Matrice de commandabilité

27
Dr. B. SARI
Master 1 Université Ferhat Abbas Sétif 1
Automatisation industrielle et process Faculté de Technologie
Année universitaire : 2019/2020 Département d’Electrotechnique

2. Les indices de commandabilité et déduction si ce système est commandable.

Solution exercice 9 :

1. Vérification que :
c1 A=5 c1- 3 c2
c2 A=c1 A-c2 +c1
à partir de matrice d’observabilité Qo suivante, on voit bien que les deux relations au-
dessous sont vérifiées.

2. Calcul des indices d’observabilité de y1 et y2 et déduction si le système est observable

A partir de la question précédente, on peut directement déduire le tableau suivant (le crate):

28
Dr. B. SARI
Master 1 Université Ferhat Abbas Sétif 1
Automatisation industrielle et process Faculté de Technologie
Année universitaire : 2019/2020 Département d’Electrotechnique

Solution TD5 (Commande par retour d’état/observateur)

Solution Exercice 1 (fait en TP):
Soit le système donné par la représentation d’état suivante :

1. Calcul du polynôme caractéristique.

(s)  det(sI  A)  s4  1s3  2 s 2  3s  4  1 s4  0 s3  5s2  0s1  0

2. Est-ce que le système est stable ? justifier votre réponse.

Delta=0VP=[0,0, 2.2361, -2.2361] système instable puisque il a une valeur propre a
partie réelle positive.
3. Est-ce qu’il est commandable/ observable ? pourquoi ?
Q=[B A*B A2*B A3*B]= [0 1 0 2
1 0 2 0
0 -2 0 -10
-2 0 -10 0] ;
Rang(Q)=4=n (l’ordre du système) donc système commandable

O=[C;C*A; C*A2; C*A3]=

1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 -1 0
0 0 0 -1] de rang plein système observable

4. Calculer une matrice de passage appelée P et donner une représentation d’état équivalente sous la
forme compagne de commandabilité dont les coefficients du polynôme caractéristique se trouvent
dans la première ligne de la matrice Ac.

Le système est commandable, alors il peut être transformé (par la transformation x  Px ) vers la
forme canonique de commandabilité, avec la matrice de passage P avec :

1 1  2  3  0 1 0 2  1 0 5 0   0 1 0 3
0 1    1 0 2 0  0 1 0 5  1 0 3 0 
P 1  Q  1 2
  .
0 0 1 1  0  2 0  10  0 0 1 0   0 2 0 0 
      
0 0 0 1   2 0 10 0  0 0 0 1   2 0 0 0 
1
Q

 P=[0 0 0 -0.5
0 0 -0.5 0
0 -0.3333 0 -0.1667
-0.3333 0 -0.1667 0]
La forme canonique de commandabilité du système est décrite par :
 1  2  3  4  1 
 1 0 0 0   0 
x  Ac x  Bc u   x   u
 0 1 0 0  0 
   
 0 0 1 0  0 
y  Cc x  [ 1  2  3  4 ]x

29
Dr. B. SARI
Master 1 Université Ferhat Abbas Sétif 1
Automatisation industrielle et process Faculté de Technologie
Année universitaire : 2019/2020 Département d’Electrotechnique

Avec Ac=T-1 A T, Bc= T-1 B et Cc=C T

0 5 0 0  1 
1 0 0 0   
x  x  0  u
0 1 0 0  0 
   
0 0 1 0  0 
y   0 1 0 3 x

5. Calcul d’un retour d’état K pour que le système bouclé possède les pôles suivants :
(p1,p2, p3, p4)=(-1.5+ 0.5 j, -1.5-0.5 j, -1+j, -1-j).
Le polynôme caractéristique désiré en boucle fermée est

 f ( s)  ( s  p1 )( s  p2 )( s  p3 )(s  p4 )
 f ( s)  s 4  1s 3   2 s 2   3 s   4  s 4  5s 3  10.5s 2  11s  5

Et on déjà calculé le polynôme caractéristique en boucle ouverte

(s)  s4  1s3  2 s2  3s  4  1 s4  0 s3  5s2  0s1  0

le retour d’état K (dans la bas commandable) est choisi comme suit :

K  (1 1 ) ( 2   2 ) (3  3 ) ( 4   4 ) (Organisé avec un ordre décroissant de s)

K  (5 0) (10.5  (5)) (11  0) (5  0)  5 15.5 11 5

Alors le retour d’état K est donné par :

0 0 0 0.5 
0 0 0.5 0 
 
K  KQQ 1 = KP  5 15.5 11 5 0  0.3333 0  0.1667   [-1.6667 -3.6667 -8.5833 -4.3333].
 
 0.3333 0  0.1667 0 
 
Vérification que le K calculé place bien les pôles dans l’endroit désiré :

Il suffit de calculer les valeurs propres de la matrice d’état en bouclé fermée Abf=A-B*K (à faire
comme devoir).

Solution Exercice 2

Soit le système donné par la représentation d’état de l’exercice 1 :

1. Donner les valeurs des pôles en boucle ouverte.

Delta_BO==0VP=[0, 0 , 2.2361, -2.2361].

30
Dr. B. SARI
Master 1 Université Ferhat Abbas Sétif 1
Automatisation industrielle et process Faculté de Technologie
Année universitaire : 2019/2020 Département d’Electrotechnique

2. Ecrire le système sous la forme compagne de commandabilité dont les coefficients du polynôme
caractéristique se trouvent dans la dernière ligne de la nouvelle matrice d’état Ac (matrice A dans
la base commandable) .
Q-1 =[ 0 1.6667 0 0.3333
1.6667 0 0.3333 0
0 -0.3333 0 -0.1667
-0.3333 0 -0.1667 0]
qT=[ -0.3333 0 -0.1667 0] (la dernière ligne de Q-1).

Remarque : si ce n’est pas demandé de calculer tous les éléments de matrice Q-1 on peut se contenter
de calculer sa dernière ligne c’est ce qu’il nous faut pour calculer la matrice de passage.

La matrice de passage T=V-1

avec V=[qT;
qT *A;
qT *A2;
qT *A3]
V= [ -0.3333 0 -0.1667 0
0 -0.3333 0 -0.1667
0 0 -0.5000 0
0 0 0 -0.5000]
Donc la matrice de passage T = V-1 = [ -3 0 1 0
0 -3 0 1
0 0 -2 0
0 0 0 -2].
 Les matrices Ac, Bc, Cc de la représentation d’état équivalente sous la forme compagne de
commandabilité s’écrient cette fois-ci sous la forme suivante : Ac=T-1 A T, Bc= T-1 B et Cc=C T.
Ac =[ 0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
0 0 5 0]
Bc =[ 0
0
0
1]
Cc =[ -3 0 1 0].

3. Calcul d’un retour d’état K pour que le système bouclé possède les pôles suivants :
(p1,p2,p3,p4)=-1.5+-0.5j , P34=-1+-j

Le polynôme caractéristique désiré en boucle fermée est

 f ( s)  s 4  1s3   2 s 2  3 s   4  s 4  5s3  10.5s 2  11s  5

Et le polynôme caractéristique en boucle ouverte est

(s)  s4  1s3  2 s2  3s  4  1 s4  0 s3  5s2  0s1  0

31
Dr. B. SARI
Master 1 Université Ferhat Abbas Sétif 1
Automatisation industrielle et process Faculté de Technologie
Année universitaire : 2019/2020 Département d’Electrotechnique

Le retour d’état dans la base compagne de commandabilité (forme avec coefficients du polynôme
caractéristique dans la dernière ligne de Ac) est

K  ( 4  4 ) (3  3 ) ( 2   2 ) (1  1 ) (Organisé avec un ordre croissant de s)

K  (5 0) (11  0) (10.5  (5)) (5  0)  5 11 15.5 5

Le gain de retour d’état dans la base initiale s’écrit

 0.3333 0 0.1667 0 
 0 0.3333 0 0.1667 
K  K V  5 11 15.5 5   [-1.6667 -3.6667 -8.5833 -4.3333].
 0 0 0.5 0 
 
 0 0 0 0.5 

Remarque : on trouve bien le même gain K calculé dans l’exercice 1 avec une autre matrice de
passage. Le retour d’état K est unique en monovariable.

4. Afin de pouvoir suivre une consigne appelée e(t) avec une erreur statique nulle et un rejet de
perturbation en échelon, le modèle du système est augmenté avec un intégrateur, donner la
nouvelle représentation d’état en prenant l’intégrale de l’erreur (multipliée par signe moins)
comme un nouvel état.

Les équations de la boucle fermée s’écrivent :

Ce qui peut être écrit sous la forme suivante :

Remarque : pour des raisons d’homogénéité, on note le signal d’erreur (la consigne e(t) moins la
sortie y(t)) e  t   y  t    xi  t  , le signe moins étant ajouté afin d’obtenir une expression homogène
pour l’expression de la loi de commande.

5. Donner la forme de la commande par retour d’état avec action intégrale ainsi qu’un diagramme
structurel du système bouclé.

Le principe est d’ajouter un intégrateur dans la chaine directe comme le montre la figure suivante :

32
Dr. B. SARI
Master 1 Université Ferhat Abbas Sétif 1
Automatisation industrielle et process Faculté de Technologie
Année universitaire : 2019/2020 Département d’Electrotechnique

La loi de commande dans ce cas là est définie par :

En prenant on obtient la représentation d’état suivante :

6. Calculer la nouvelle matrice de gain K  [ K ki ] qui assure la poursuite de consigne et le rejet de

perturbation.

En suivant les mêmes étapes que la question 3 et en choisissant un cinquième pole désiré p5=-1, on
obtient la matrice de gain suivante :

Le polynôme caractéristique désiré en boucle fermée est

 f ( s)  1s5  1s 4   2 s3  3 s 2   4 s  5  1s5  6s 4  15s 3  21.5s 2  16s  5

Et le polynôme caractéristique en boucle ouverte est

(s)  1s5  1s 4  2 s3  3s 2  4 s  5  1 s5  0 s 4   5 s3  0s 2  0s1  0

Le retour d’état dans la base compagne de commandabilité (forme avec coefficients du polynôme
caractéristique dans la dernière ligne de Ac) est

K  (5  5 ) ( 4  4 ) (3  3 ) ( 2   2 ) (1  1 ) (Organisé avec un ordre croissant de s)

K  (5  0) (16  0) (21.5 0) (15.5  (5)) (6  0) (1 1)   5 16 21.5 20.5 6 0

Le gain de retour d’état dans la base initiale s’écrit

0 -0.1111 0 -0.0556 -0.3333
 -0.3333 0 -0.1667 0 0 
 
K  K V  5 16 21.5 20.5 6 0  0 -0.3333 0 -0.1667 0 .
 
 0 0 -0.5000 0 0 
 0 0 0 -0.5000 0 

33
Dr. B. SARI
Master 1 Université Ferhat Abbas Sétif 1
Automatisation industrielle et process Faculté de Technologie
Année universitaire : 2019/2020 Département d’Electrotechnique

K  [-5.3333 -7.7222 -12.9167 -6.8611 -1.6667].

K Ki
Devoir :

1- Vérification : calculer la matrice d’état Abf en boucle fermée.

2- Calculer ses valeurs propres.
3- Est-ce que ses valeurs propres sont bien les valeurs désirées ?
4- calculer un retour d’état augmenté (c. à d. avec action intégrale) par la méthode de l’exercice 1.
5- Est-ce qu’on devrait trouver la même matrice de gain, pourquoi ?

Solution Exercice 3

Calculer par les trois méthodes suivantes une commande par retour d’état K qui permet de
stabiliser le système défini par ses matrices d’état et de commande A, B en plaçant ses
valeurs propres à p1=-1 et p2=-2.

A=[2 1; b=[1 ;
1 1] ; 2].

Vérification que le système est commandable :

Q=[b A b]=[1 4 ;
2 3],
Rang(Q)=2 donc le système est commandable.

Méthode 1 : calcul direct de K=[k1 k2]

Calcul du polynôme caractéristique désiré :
 f ( s)  ( s  p1 )( s  p2 )  ( s  (1))( s  (2))  ( s  1)( s  2)
 f ( s)  s 2  1s   2  s 2  3s  2.
La matrice d’état en boucle fermée est Abf  A  b * K  
2 1 1 
     k1 k2 
1 1  2 
K
 2  k1 1  k2 
Abf   .
1  2k1 1  2k2 

Le polynôme caractéristique en boucle fermée s’écrit alors comme suit :

 0   0   2  k1 1  k2    2  k1 1  k2
 f ( s)   I  Abf     A b* K       .
0   0   1  2k1 1  2k2  1  2k1   1  2k2
Le calcul du déterminent et par égalisations des termes avec le polynôme caractéristique désiré calculé
précédemment on obtient :

k  4
 f ( s )  s 2  3s  2   1
 k2  1
 K   4 1.

34
Dr. B. SARI
Master 1 Université Ferhat Abbas Sétif 1
Automatisation industrielle et process Faculté de Technologie
Année universitaire : 2019/2020 Département d’Electrotechnique

Méthode 2 : calcul de K dans une autre base.

Calcul du polynôme caractéristique.

 0   2 1   2 1
( )  det( I  A)         2  3  1   2  1   2
 0   1 1 1   1

Le polynôme caractéristique désiré est

 f ( )  s 2  3  2   2  1   2 .

K  (1  1 ) ( 2   2 )  3  3 2  1  6 1. (Organisé avec un ordre décroissant de  )

Alors le retour d’état K est donné par : K  KQQ 1 = KP

Calcul de la matrice de passage P

Le système est commandable, alors il peut être transformé (par la transformation x  Px ) vers la
forme canonique de commandabilité, avec la matrice de passage P avec :

1 1  1 4  1 3 1 1 
P 1  QQ 1  b Ab      .
0 1   2 3  0 1   2 3

3 1
1
 1 1  1  3 1 1  3 1  5 5
P     .
 2 3  1 1  2 1  5  2 1   2
   1 
2 3  5 5 

3 1
 5
 K  KP=  6 1  5    4 1.
2 1 
 5 5 
Le retour d’état est le même.

Devoir faire le même calcul mais en utilisant la méthode de l’exercice 2 (autre méthode
de calcul de la matrice de passage).

Méthode 3 : méthode de Lyapunov

A faire comme devoir aussi et à vérifier en TP.

Solution Exercice 4
Soit un système multivariable dont les matrices d’état et de commande (A,B) sont données
par :
A=[ 0 1 0 0; B=[ 0 0;
0 0 1 0; 0 0;
-3 1 2 3; 1 2;
2 1 0 0] 0 2]

35
Dr. B. SARI
Master 1 Université Ferhat Abbas Sétif 1
Automatisation industrielle et process Faculté de Technologie
Année universitaire : 2019/2020 Département d’Electrotechnique

1. Proposer une matrice F dont les valeurs propres sont : P12=-4+-3j

P34=-5+-4j.
Calcul des valeurs propres de A en boucle ouverte (vérification qu’elles sont différentes des valeurs
désirées)

 0 0 0   0 1 0 0  1 0 0
0  0 0  0 0 1 0 0  1 0
( )  det( I  A)     0
 0 0  0   3 1 2 3 3 1  3
   
0 0 0   2 1 0 0  2 1 0 

On trouve ( )  p 4 -2p3 -p2 -6=0  1.3262 , 0.3215  1.2581i, 0.3215  1.2581i, 2.6833 .

La mtrice F peut être choisie sous forme diagonal par bloc comme suit :
F=[-4 -3 0 0;
3 -4 0 0;
0 0 -5 -4;
0 0 4 -5].

2. Donner trois matrices Kb1 et Kb2 et Kb3 telles que les paires (F,Kb1) , (F,Kb2) et
(F,Kb3) soient observables.

On peut choisir par exemple :

Kb1=[1 0 0 0;
0 0 1 0].==> (F,Kb1) est observable.

3. Calculer trois retours d’état K1, K2, K3 (par la méthode de Lyapunov) pour que le
système bouclé possède les mêmes pôles que la matrice F.

Calcul de K1 : en utilisant l’instruction lyap sous matlab on trouve :

T= [-0.0013 -0.0059 0.0005 -0.0042

-0.0126 0.0273 -0.0193 0.0191
0.1322 -0.0714 0.1731 -0.0185
0.0006 -0.0043 0.2451 -0.1982].
Et son inverse
T-1=[-606.2000 -168.0000 -14.2000 -2.0000
-342.7773 -60.4322 -9.0337 2.3004
371.0670 119.1758 14.8747 2.2253
464.5681 148.2033 18.5489 -2.3489].
Le gain de retour d’état K1 est donc donné par K1= Kb1*inv(T)
On trouve K1=[-606.2000 -168.0000 -14.2000 -2.0000
371.0670 119.1758 14.8747 2.2253].
Vérification : en calculant les valeurs propres de la matrices d’état en boucle fermée eig(Abf) avec
Abf=A-B*K1 on trouve que le gain de retour d’état K1 place bien les valeurs propres désirées dans
l’endroit souhaité.

Choix de Kb2 et Kb3, Calcul de K2 et de K3 : à faire par vous-mêmes comme devoir.

36
Dr. B. SARI