ACTIVITE DE DECOUVERTE - CONSTRUCTION MECANIQUE
ROBOT DOMESTIQUE SCOOBA
Exploitation d'une épreuve de BAC
PRESENTATION
Robot domestique laveur de sol SCOOBA 385
surface à
nettoyer
obstacles
utilisateur SCOOBA
385
source
d'énergie
saletés,
tâches solution
nettoyante
FS1 : nettoyer le sol de façon autonome.
FS2 : éliminer les saletés et les tâches.
FS3 : laver avec une solution nettoyante.
FS4 : être autonome en énergie.
Étape 1 Étape 4
aspiration des particules de récupération de l’eau sale
poussières et autres petits pour permettre un séchage
débris plus rapide du sol
Étape 2
Étape 3
diffusion d’une solution
détergente en spray brossage du sol
Processus de nettoyage
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Roue folle Roues motrice x2
7 impulsions / tour Le codeur est lié au rotor Rapport de réduction : Rayon : 2,15 cm
moteur 1/57
Constitution d’une roue motrice du robot Scooba
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INTERET DU MOTOREDUCTEUR
Vérifions l'intérêt d'un motoréducteur
Les moteurs à courant continu (CC) sont dimensionnés pour une tension d'alimentation où leur rendement est optimal.
Il est possible de faire varier cette tension d'alimentation dans certaines limites afin de faire varier la vitesse de rotation
Généralement un moteur est donc utilisé proche de sa vitesse nominale.
Nota : Pour les basses vitesses la FCEM est faible, l'intensité donc élevée, la dissipation thermique importante
Pour rappel le rayon de la roue est de : 2,15 cm
Le poids de l'appareil est de : 4 kg
Exemple de tableau de moteur CC
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Vérifions la vitesse :
Nous plaçons pour cet exemple la roue en prise directe sur le moteur.
Quelle est la vitesse de déplacement de notre Scooba calculée pour une vitesse de rotation nominale de nos moteurs ?
Pour notre exemple nous prendrons une vitesse de rotation de 6780 tr/min
2𝜋𝑁
La vitesse de notre aspirateur est donc de : 𝑉 = 𝜔𝑅 = 𝑅= 15,3 m/s
60
Est-ce compatible avec une utilisation domestique ? NON
La vitesse maximale souhaitée est de 25 cm/s
Quelle devrait être alors la vitesse de rotation du moteur ?
60𝑉
𝑁= = 111,0 tr/min 1
2𝜋𝑅
Valeur proche du "calage" => difficile de piloter un moteur (Nnominal~7000 tr/min) entre 0 et 111 tr/min
Conclusion:
(1,5% de sa vitesse nominale)
Vérifions le couple :
Calculons la force exercée par le moteur en périphérie de sa roue :
Couple moteur max 23,0 mN.m Couple moteur en régime stationnaire 3,27 mN.m
𝐶
Force exercée : 𝐹= = 1,1 N
𝑑
La masse du robot est de 4 kg
Son poids est de 39,24 N
Ce robot sera incapable de franchir le moindre obstacle même avec les 2 moteurs
2𝐹𝑚
Pente maxi : sin 𝛼 = α= 3,1 °
𝑃
2Fm
[Link]𝛼
𝛼
𝛼
P
Il sera de même limité à une pente à 3° dans le meilleur des cas
Conclusions :
Dans notre cas l'emploi d'un moteur "monté" directement sur la roue ne peut être envisagé
- Difficulté de pilotage & échauffement du moteur (partie commande ?)
- Vitesse non adaptée
- Effort de traction insuffisant pour les obstacles même minimes
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Intérêt d'un réducteur ?
Le réducteur dont nous étudierons la technologie après permet de réduire la vitesse.
Plaçons-nous dans le cadre d'un système réducteur parfait : Pentrée = Psortie
Nous souhaitons une vitesse maxi de 25 cm/s
La vitesse de rotation de la roue est donc : 2𝜋𝑁𝑅 60𝑉 111 tr/min
𝑉 = 𝑅𝜔 = ⇒ 𝑁= =
60 2𝜋𝑅 déjà calculé au dessus
𝑁𝑒
Il faut donc réduire notre vitesse d'un facteur : = 61,1
𝑁𝑠
Nous allons donc réduire le couple (nous étudierons après les technologies pour cela).
Mais qu'en est-il du couple disponible à la roue ?
La puissance s'exprime par : 𝑃 = 𝐶𝜔 𝑃𝑒 = 𝑃𝑠
𝐶𝑒 𝜔𝑒 = 𝐶𝑠 𝜔𝑠
2𝜋𝑁𝑒 2𝜋𝑁𝑠
𝐶𝑒 = 𝐶𝑠
60 60
𝐶𝑒 𝑁𝑒 = 𝐶𝑠 𝑁𝑠
𝑁𝑒
𝐶𝑠 = 𝐶𝑒 × = Ce × 61,1
𝑁𝑠
Le couple est donc multiplié par le facteur de réduction
En conclusion, un réducteur permet de diminuer la vitesse de rotation tout en augmentant le couple
Conclusions
C'est un système très utilisé car les moteurs tournent généralement vite par rapport à notre besoin.
De la même manière, nous pouvons augmenter la vitesse de sortie (rare) mais le couple diminuera
Quelle technologie utiliser ?
Le fournisseur a développé 2 solutions :
Ancienne solution : système
Nouvelle solution : trains
poulies/courroie + réducteur à
d’engrenages
train épicycloïdal
Avantages / Inconvénients Avantages / Inconvénients
Transmission + souple (courroie) Pas de glissement
Risque de glissement courroie Plus simple
Usure / agression chimique courroie Nécessite plus d'engrenages
Train épicycloïdal Rapport de réduction moindre (vs encombrement)
Plus complexe / cher
Encombrement réduit
Rapport de réduction plus important
Conclusions :
Chaque solution a ses propres avantages et inconvénients.
Avantages / Inconvénients
Nous développerons dans le cours les différentes familles / solutions de transmission de puissance sur arbre
Nous aborderons alors les avantages et limites de ces technologies
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Parallèle avec une voiture (fictive)
Nous savons d'expérience que nous devons utiliser certaines "vitesses" en fonction de la phase d'accélération
Rapport de boite
Le graphique et le tableau ci-dessous nous donnent certaines informations
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Entrons dans le détail de la technologie employée pour le train d'engrenages
LECTURE DE PLANS
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MODELISATION 3D
[Link]
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Dimensionnement des engrenages : L'engrenage résistera-t-il aux efforts ?
Un engrenage est défini par :
Son module
Sa largeur
Le matériau choisi
Notre engrenage subit des efforts :
Le couple est transmis du moteur vers la roue grâce à chaque engrenage (pignons / roues dentées / couronne )
Effort d'entrainement
sur le sol
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Détail d'un engrenage (entre la couronne et le pignon) dans le train d'engrenages complet
Train d'engrenage
Engrenage entre
couronne et pignon
Couronne Couple à
dentée transmettre
Pignon 3
Roue
dentée 3
Effort
Afin de vérifier la tenue de nos engrenages nous pouvons utiliser :
- Des outils apparentés aux calculs de poutre en RDM --> Nous verrons les hypothèses et le principe en cours
- Des outils de modélisation et résolution numérique par éléments finis (ci-dessous)
- Des logiciels spécialisés dans les calculs d'engrenage (filengrene)
Modèle RDM type poutre (méthode approchée)
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Résolution numérique par éléments finis
1MPa = 1 N/mm² = 106 N/m²
Contrainte
maximale
Ensemble
roue et pignon
3
Contrainte maximale
observée dans cette
zone
Logiciel de calcul d'engrenages : filengrene (Auteur Andre Mayer)
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